智能红外循迹小车程序

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智能循迹小车，小车按中字笔画行驶

/************“中”字笔画轨迹*************/

#include

#include //内部包含延时函数 _nop_();

#define uchar unsigned char

#define uint unsigned int

unsigned char dj1=0;

unsigned char dj2=0;

uchar t=0;

uchar num1=0,num2=0,num3=0;

sbit HW1=P0^0; //红外对管位定义

sbit HW2=P0^1;

sbit HW3=P0^2;

sbit HW4=P0^3;

sbit ENA=P3^2; //PWM输入

sbit ENB=P3^3;

sbit IN5=P2^4; //电机

sbit IN6=P2^5;

sbit IN7=P2^6;

sbit IN8=P2^7;

void delay(uint x) //延时1ms

{

uint i,j;

for(i=0;i

for(j=0;j<120;j++);

}

void qianjin() //小车前进

{

IN5=0;

IN6=1;

IN7=0;

IN8=1;

dj1=15;

dj2=15;

}

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void turnleft2() //小车前进向左微调

{

IN5=0;

IN6=1;

IN7=0;

IN8=1;

dj1=7;

dj2=20;

}

void turnright2() //小车前进向右微调

{

IN5=0;

IN6=1;

IN7=0;

IN8=1;

dj1=20;

dj2=7;

}

void right()

{

IN5=0;

IN6=1;

IN7=1;

IN8=0;

dj1=20;

dj2=25;

智能循迹小车程序

#include

#define uchar unsigned char

#define uint unsigned int

//D0-D7:f,b,a,e,d,h,c,g 共阴 依次编码

//74LS04反相器驱动数码管

uchar code table[10] = {0x5F,0x42,0x9E,0xD6,0xC3,0xD5,0xDD,0x46,0xDF,0xD7};

uchar i = 0; //用于0-3数码管轮流显示

uint j = 0; //计时的次数

uint time=0; //计时

uint pwm=16; //占空比

uint speed; //调制ＰＷＭ波的当前的值

sbit R=P3^2; //右边传感器 P3^2

sbit L=P3^3; //左边传感器 P3^3

//电机驱动口定义

sbit ENB=P1^0; //前轮电机停止控制使能

sbit ENA=P1^1; //后轮控制调速控制端口

sbit IN1=P1^2; //前轮

sbit IN2=P1^3; //前轮

sbit IN3=P1^4; //后轮

sbit IN4=P1^5; //后轮

void Init()

{

TMOD = 0x12; //定时器0用方式2,定时器1用方式1

TH0=(256-200)/256; //pwm

TL0=(256-200)/256;

TH1 = 0x0F8; //定时2ms

TL1 = 0x30;

EA = 1;

ET0 = 1;

ET1 = 1;

TR0 = 1;

TR1 = 1;

}

void tim0(void) interrupt 1 //产生PWM

{

speed ++;

if(speed <= pwm) //pwm 就相当于占100的比例 {

/*------------------------------------------------------

-----------------------小车运行主程序-------------------

--------------------------------------------------------

简介：@模块组成：红外对管检测模块----五组对管，五个信号采集端口

直流电机驱动模块----驱动两个直流电机，另一个轮子用万向轮

单片机最小系统------用于烧写程序，控制智能小车运动

@功能简介：在白色地面或皮质上用黑色胶带粘贴出路线路径宽度微大于相邻检测管间距。

这样小车便可在其上循迹运行。

@补充说明：该程序采取“右优先”的原则：

即右边有黑线向右转，

若无，前方有黑线，向前走，

若无，左边有黑线，向左转，

若全无，从右方向后转。

程序开头定义的变量的取值是根据我的小车所调试选择好的，

如果采用本程序，请自行调试适合自己小车的合适参数值。

编者：陈尧，黄永刚（江苏大学电气学院二年级，三年级）

1.假定:IN1=1,IN3=1时电机正向转动,必须保证本条件

2.假定:遇到白线输出0，遇到黑线输出1;

如果实际电路是：遇到白线输出1，遇到黑线输出0，

这种情况下只需要将第四，第五句改成：

#define m0 1

#define m1 0

即可。

3.说明1：直行---------------速度full_speed_left,full_speed_right.

int Left_motor_go=6; //左电机前进(IN1)

int Left_motor_back=7; //左电机后退(IN2)

int Right_motor_go=9; // 右电机前进(IN3)

int Right_motor_back=10; // 右电机后退(IN4)

const int SensorRight = 3; //右循迹红外传感器(P3.2 OUT1)

const int SensorLeft = 4; //左循迹红外传感器(P3.3 OUT2)

int SL; //左循迹红外传感器状态

int SR; //右循迹红外传感器状态

void setup()

{

//初始化电机驱动IO为输出方式

pinMode(Left_motor_go,OUTPUT); // PIN 8 (PWM)

pinMode(Left_motor_back,OUTPUT); // PIN 9 (PWM)

pinMode(Right_motor_go,OUTPUT);// PIN 10 (PWM)

pinMode(Right_motor_back,OUTPUT);// PIN 11 (PWM)

pinMode(SensorRight, INPUT); //定义右循迹红外传感器为输入

pinMode(SensorLeft, INPUT); //定义左循迹红外传感器为输入

}

//=======================智能小车的基本动作=========================

//void run(int time) // 前进

void run()

{

digitalWrite(Right_motor_go,HIGH); // 右电机前进

digitalWrite(Right_motor_back,LOW);