北京科技大学科技成果——工业机器人工作站及生产线集成技术

湖南科技大学能源与安全学院课程论文题目工业机器人浅析课程名称姓名陈昕学号 0801040233专业工业工程目录一、机器人的组成 (1)二、国内外机器人发展趋势 (1)1、机器人发展过程 (1)2、国内机器人发展趋势 (2)3、国外机器人发展趋势 (2)三、工业机器人的应用 (3)四、目前研究热点 (5)五、工业机器人产业发展模式的探讨 (6)六、结论 (7)参考文献 (7)工业机器人浅析摘要:从机器人诞生到现在，机器人技术经历了一个长期缓慢的发展过程。

随着计算机技术、微电子技术、网络技术等的快速发展，机器人技术也得到了飞速发展。

除了工业机器人水平不断提高之外，各种用于非制造业的先进机器人系统也有了长足的进展。

机器人技术代表了机电一体化技术的最高研究成果，涉及机械工程、电子技术、计算机技术、自动控制理论及人工智能等多门学科，是当代科学技术发展最活跃的领域之一。

机器人的研究、制造和应用程度，是一个国家或公司科技水平和经济实力的象征。

目前，国际上许多大公司都在竞相研制各类先进机器人，向人们展示其实力。

机器人是高级整合控制论、机械电子、计算机、材料和仿生学的产物。

在工业、医学、农业、建筑业甚至军事等领域中均有重要用途。

关键词：工业；机器人；技术；应用；发展一、机器人的组成机器人一般由执行机构、驱动装置、检测装置和控制系统和复杂机械等组成。

执行机构即机器人本体，其臂部一般采用空间开链连杆机构，其中的运动副（转动副或移动副）常称为关节，关节个数通常即为机器人的自由度数。

出于拟人化的考虑，常将机器人本体的有关部位分别称为基座、腰部、臂部、腕部、手部（夹持器或末端执行器）和行走部（对于移动机器人）等。

驱动装置是驱使执行机构运动的机构，按照控制系统发出的指令信号，借助于动力元件使机器人进行动作。

它输入的是电信号，输出的是线、角位移量。

机器人使用的驱动装置主要是电力驱动装置，此外也有采用液压、气动等驱动装置。

检测装置的作用是实时检测机器人的运动及工作情况，根据需要反馈给控制系统，与设定信息进行比较后，对执行机构进行调整，以保证机器人的动作符合预定的要求。

唐山学院毕业设计设计题目：基于单片机的多自由度机械手臂控制器设计系别：信息工程系班级：11电气工程及其自动化3班姓名：刘亮指导教师：田红霞2015年6月1日基于单片机的多自由度机械手臂控制器设计摘要机械臂控制器作为机械臂的大脑，对于它的研究有着十分重要的意义。

随着微电子技术和控制方法的不断进步，以单片机作为控制器的控制系统越来越成熟。

本课题正是基于单片机的机械臂控制系统的研究。

本文首先介绍了国内外机械臂发展状况以及控制系统的发展状况。

其次，阐述了四自由度机械手臂控制系统的硬件电路设计及软件实现。

详细阐述了机械臂控制系统中单片机及其外围电路设计、电源电路设计和舵机驱动电路设计。

在程序设计中，着重介绍了利用微分插补法进行PWM调速的程序设计。

并给出了控制器软件设计及流程图。

最后，给出了系统调试中出现的软硬件问题，进行了详细的分析并给出了相应的解决办法。

关键词：机械臂单片机自由度舵机PWMDesign of Multi DOF Manipulator ControllerBased on MCUAbstractAs the brain of robot arm, manipulator controller is very important for its research.With the development of microelectronics technology and control method, the control system of MCU is becoming more and more mature.This thesis is based on the research of the manipulator control system of MCU.Firstly,it is introduced the development of the manipulator and the control system at home and abroad.Secondly,it is given the circuit and software design for the four DOF manipulator in this disertation.it is expatiated the Single Chip Microcomputer(SCM),the relative circuit design ,Power circuit design,and driver circuit design of manipulator control system.In the design of the program, the design of PWM speed regulation by differential interpolation is introduced emphatically. The software design and flow chart of the controller are given.Finally,it is presented the problems of hardware and software in practive given resolves.Key word: Manipulator;MCU;DOF;Steering engine;PWM目录1引言 (1)1.1研究的背景和意义 (1)1.2国内外机械臂研究现状 (2)1.2.1国外机械臂研究现状 (2)1.2.2国内机械臂研究现状 (3)1.3机械臂控制器的发展现状 (3)1.4本设计研究的任务 (4)2机械结构与控制系统概述 (5)2.1机械结构 (5)2.2控制系统 (6)2.3系统功能介绍 (8)2.4舵机工作原理与控制方法 (8)2.4.1概述 (8)2.4.2舵机的组成 (8)2.4.3舵机工作原理 (9)3系统硬件电路设计 (11)3.1时钟电路设计 (11)3.2复位电路设计 (11)3.3控制器电源电路设计 (12)3.4舵机驱动电路 (13)3.5串口通信电路设计 (13)4系统软件设计 (14)4.1四自由机械臂轨迹规划 (15)4.2主程序设计 (16)4.3舵机调速程序设计 (17)4.3.1舵机PWM信号 (17)4.3.2利用微分插补法实现对多路PWM信号的输出 (18)4.4初末位置置换子程序 (21)4.5机械爪控制程序 (22)4.6定时器中断子程序 (23)4.6.1定时器T1中断程序 (23)4.6.2定时器T0中断子程序 (24)5系统软硬件调试 (25)5.1单片机系统开发调试工具 (25)5.1.1编程器 (25)5.1.2集成开发环境Keil和Protues (25)5.2控制系统的仿真 (26)5.3软件调试 (27)5.4硬件调试 (27)5.5软硬件联合调试 (28)6结论 (29)谢辞 (30)参考文献 (31)附录 (32)1引言1.1研究的背景和意义机器人是传统的机械结构学结合现代电子技术、电机学、计算机科学、控制理论、信息科学和传感器技术等多学科综合性高新技术产物,它是一种拟生结构、高速运行、重复操作和高精度机电一体化的自动化设备。

科技成果——高性能特种粉体材料近终成形技术技术开发单位北京科技大学技术领域新材料成果简介该项目属于粉末冶金学科。

高性能特种材料具有其他材料不具备的特殊性能，在高技术领域中具有不可取代的关键作用。

然而，这类材料往往硬度高、脆性大，难以采用传统技术加工制备，成为许多国防和民用高技术装备发展的瓶颈。

为此，项目基于粉体流变成形原理，研发了难加工材料的近终形制造新技术，广泛应用于国防和民用高技术领域。

主要发明点如下：1、发明了高性能特种材料的粉末注射成形新工艺，实现了金属钨、氮化铝、含氮不锈钢等难加工材料制品的近终形制造；发明了专用注射成形机、侧抽芯新结构模具等关键工艺装备；创立了基于机器视觉的粉末注射成形产品尺寸和外观质量在线自动检测、工业机器人动态抓取和分拣软硬件系统，首次实现了全自动化生产和高质量稳定性控制，生产效率提高6倍以上。

2、首创了适合注射成形的近球形微细特种粉体制备和改性新技术。

提出基于酸根离子的化学推进剂理论，创立了可控溶液燃烧合成难熔金属和氮化物反应体系和工艺，制备出粒径小于50nm的高分散近球形氮化铝和钨基粉体。

创立了“气流分级分散-等离子球化”粉体改性技术，制备出满足精密多孔阴极需要的细粒径窄分布（5±2μm）球形钨粉。

3、发明了适合不同材料的粘结剂体系及成形和高效脱脂工艺。

提出基于聚合物功能基团的多组元粘结剂设计原理，创立了两相流协调运动模型，阐明了两相分离和缺陷产生的不确定性机制，发明了残碳型、低残留型和高粘性粘结剂体系，有效解决了坯体两相分离、变形、增氧、缺陷等控制难题，产品尺寸精度达到±0.2%。

4、发明了多孔脱脂坯强化烧结致密化和组织性能精确调控技术。

提出金属钨的低温无压活化烧结致密化理论和钝化处理孔隙结构精确调控技术，突破了高致密度钨的细晶化和多孔钨的孔隙均匀化技术瓶颈，烧结金属钨电极的晶粒尺寸仅570nm，抗电子轰击性能提高2个数量级，多孔钨的活性物质填充量提高20%；综合利用液相烧结和残碳“脱氧”原理，解决了氮化铝高致密化、晶界相控制和晶格净化等难题，热导率高达248W/m/K。

北京科技大学科技成果——热轧L2级过程自动化控制系统项目简介热轧过程自动化控制系统（L2）主要任务是对热轧全线的生产工序进行实时跟踪、数据采集和工艺参数优化，获得满意的产品尺寸精度和各项性能指标。

成功的热轧过程自动化控制系统应该达到三个要求：控制系统运行稳定、功能设置灵活实用、产品质量控制精确。

控制系统能否运行稳定主要取决于计算机硬件系统的合理配置以及中间件和应用软件的结构设计及编程质量。

功能设置的灵活实用主要体现在控制系统的功能和接口是否可以很好地适应热轧各种不同的生产工艺要求和关键参数控制，以方便工艺技术员实现产品和工艺开发。

产品质量要控制精确，关键在于设定计算所涉及的数学模型、控制策略、自适应算法等。

高效轧制国家工程研究中心在大型热轧自动过程控制系统进行了多年的研究和开发，承担并且完成了国内许多热轧工程项目，积累了丰富的现场经验和各种成熟的解决方案，能够完成从系统设计﹑软件设计、编程调试﹑现场服务﹑到开工投产的全过程。

本项目的主要内容包括：硬件和系统软件：所选用的基于PC服务器的过程控制软硬件系统已经在多家大型热轧工程项目中成功应用，系统稳定性经受了现场长时间的严格考验。

支持软件：中间件（Middle Ware）是过程自动化系统的核心支撑软件，即应用软件的开发平台和运行环境，本项目采用的中间件PCDP（Process Control Develop Platform）是由高效轧制国家工程研究中心自主研制开发的，具有完全知识产权。

应用软件：高效轧制国家工程研究中心提供的过程自动化应用软件涵盖了热轧的各项控制功能：初始数据管理、轧件跟踪、轧制节奏、设定计算（预计算、再计算、后计算、模型自适应）、通信管理、测量值处理、HMI画面管理、历史数据管理、报表管理、轧辊数据管理、模拟轧钢等。

数学模型：高效轧制国家工程研究中心能够提供如下数学模型：（1）自动燃烧控制模型；（2）轧制节奏控制模型；（3）轧制温度模型〔空冷温降、高压除鳞温降、形变热、轧件与轧辊接触时的传导温降等〕；（4）轧件变形模型〔变形抗力、轧辊压扁、轧制力和轧制力矩等〕；（5）自动宽度控制模型；（6）板形设定和控制模型；（7）终轧温度控制模型；（8）卷取温度控制模型；（9）卷取设定模型；（10）平面形状控制模型；（11）控温轧制模型；（12）轧制规程优化模型。

《工业机器人搬运工作站》课程教学大纲
一、课程基本信息
二、课程定位
工业机器人搬运工作站是工业机器人技术专业核心课程，该课程主要包括搬运机器人、工件自动识别系统、机器人运行轨迹编程等，使学生掌握工业机器人系统组成、系统在线编程的方法，为后续的工作站系统集成、工作站系统综合调试等能力培养打下基础。

三、课程目标
1．知识目标
1）熟悉工业机器人的操作安全知识；
2）熟悉工业机器人的种类和功能；
3）掌握工业机器人的系统构成；
4）掌握工业机器人坐标系相关知识；
5）掌握工业机器人功能指令相关知识；
6）熟悉工业机器人系统备份的相关知识。

2.能力目标
1）能安全规范的操作工业机器人；
2）能看懂工业机器人技术手册；
3）能根据具体应用选择相应的机器人坐标系；
4）能对工业机器人系统程序进行备份恢复；
5）能熟练手动操作工业机器人；
6）能通过示教器对工业机器人进行编程控制；
3．素质目标
1）具有操作机器人必备的保证人身安全和设备安全相应素质，能遵守机器人使用手册的相关安全条款。

2）具备工业机器人应用中的6S管理的基本能力。

3）具备机器人运用环境的选泽、安全措施的采用
四、课程内容
五、教学内容
4
5
六、课程重点难点及解决方案
七、教学评价。

/浙江亚龙教育装备股份有限公司工业机器人实训基地【建设方案】目录工业机器人专业建设背景................................................................ - 3 - 工业机器人专业建设的原则.............................................................. - 3 - 工业机器人相关专业.................................................................... - 4 - 工业机器人专业建设.................................................................... - 4 - 工业机器人才培养方案.............................................................. - 4 - 工业机器人课程结构................................................................ - 5 - 工业机器人课程标准................................................................ - 5 - 工业机器人师资培训................................................................ - 5 - 工业机器人教材开发................................................................ - 6 - 工业机器人教学资源库建设.......................................................... - 7 - 工业机器人实训中心挂牌................................................................ - 7 - 工业机器人实训中心互动（校校、校企）.................................................. - 9 - 工业机器人实训中心推荐配置........................................................... - 11 -一、工业机器人仿真实训室............................................................. - 12 -二、工业机器人基础应用实训室......................................................... - 20 -亚龙YL-399型工业机器人系统实训考核装备.......................................... - 22 - 三、工业机器人高级应用实训室......................................................... - 33 -亚龙YL-399A型工业机器人焊接系统控制与应用装备................................... - 34 - 亚龙YL-399A1型工业机器人焊接系统控制和应用装备（一轴变位机）.................... - 38 - 亚龙YL-399A3型工业机器人焊接系统控制和应用装备(三轴变位机) ...................... - 42 - 亚龙YL-399C型工业机器人与CNC上、下料系统控制和应用装备（数车）................. - 47 - 亚龙YL-399C2型工业机器人与CNC上、下料系统控制和应用装备（数车+数铣）........... - 50 - 亚龙YL-399L型工业机器人铣削加工系统控制和应用装备............................... - 54 - 亚龙YL-399M型工业机器人码垛系统控制和应用装备................................... - 57 - 亚龙YL-399N型工业机器人产品分拣整理系统控制和应用装备（带视觉通信）............. - 60 - 亚龙YL-399O型工业机器人冲压系统控制和应用装备................................... - 62 - 亚龙YL-399P型工业机器人点焊系统控制和应用装备................................... - 62 - 亚龙YL-399Q型工业机器人装配系统控制和应用装备................................... - 62 - 亚龙YL-399R型工业机器人去毛刺系统控制和应用装备................................. - 63 - 亚龙YL-399S型工业机器人数字化测量系统控制和应用装备............................. - 65 - 亚龙YL-399T型工业机器人喷涂系统控制和应用装备................................... - 67 - 亚龙YL-399U型工业机器人激光切割系统控制和应用装备............................... - 69 - 亚龙YL-399G多机器人制造系统实训装备............................................. - 69 - 亚龙YL-399H型六自由度工业机器人实训设备......................................... - 79 - 亚龙YL-333型高端自动化制造实训考核设备(模块化) .................................. - 82 - 亚龙YL-R120B型工业机器人实训系统（鼠标装配）.................................... - 91 - 四、工业机器人拆装实训室............................................................. - 95 -亚龙YL-JXS005型工业机器人关节实训平台........................................... - 97 - 亚龙YL-JXS003型可拆装六轴工业机器人实训平台..................................... - 98 - 五、总控制和监控室.................................................................. - 100 -工业机器人专业建设背景随着工业产业的转型升级，中国制造2025，工业4.0的推进、工业机器人的应用呈逐年快速增长态势。

第十届“挑战杯”全国大学生课外学术科技作品竞赛获奖作品编码学校名称作品类型作品名称获奖等级AA242034 华中科技大学 B 多通道超声波无损检测系统特等奖AA332096 南京航空航天大学 B 超高速开关磁阻电机特等奖AA332126 江苏大学 B 通用型分体式耐高温微型压力传感器研制及产业化特等奖AB344023 华南理工大学 C 沟槽式微热管毛细芯高速旋压犁削复合成形技术特等奖BA231035 上海交通大学 B 便携式宽带综合业务数字卫星通信地球站特等奖CC242055 中国地质大学（武汉） A 古、中生代之交重大地质转折期有孔虫的灭绝过程特等奖DA212081 天津中医药大学 B 现代针灸铜人--经穴学学习及针刺安全性训练系统特等奖DB231014 复旦大学 C “绿色环保”的DNA提取试剂盒制备方法——无创伤便捷的痕量及稀有DNA样品的新型硅胶提取法特等奖DC232123 江苏大学 A 家蚕重大病毒BmNPV orf35基因的缺失和拯救特等奖DC244013 中山大学 A 《中国南海赤魟尾刺中新型肿瘤抑制基因Ipl的研究》特等奖DC250132 解放军第三军医大学 A 运用压电石英晶体传感器阵列快速定量尿液中4种微量蛋白的应用研究特等奖EA312062 天津理工大学 B 废旧锂离子电池再资源化工艺及装置研发特等奖EB331013 复旦大学 C 金属布线的桌面加工技术特等奖EC211011 北京大学 A 新型OLED蓝光材料的探索——新型稠环芳烃合成方法的开拓特等奖GD212012 南开大学 D 渤海产业投资基金与中国转型期金融创新特等奖GD261016 西安交通大学 D 毛乌素沙地南缘风沙滩区生态调查与研究特等奖GD332021 东南大学 D 基于六县市调研的我国农户融资现状比较与改革研究特等奖HD231021 同济大学 D 新农村人居环境建设“村民掌中宝” 特等奖HD243094 湖南师范大学 D 湖南煤矿工人心理安全感的影响因素及提升策略特等奖HD331064 华东师范大学 D 让生命不再留守——自尊和心理控制源对留守儿童社会适应性影响的研究特等奖ID211013 北京大学 D 诉讼之外的选择——大学生权利救济的进路分析特等奖JD321021 东北大学 D 辽宁省高等教育顾客（学生）满意度指数模型研究及调查报告特等奖KD244125 广州大学 D 城市治安综合治理的路径选择——广州火车站地区治安综合治理的经验及其启示特等奖AA211161 北京航空航天大学 B 具有超机动竖直悬停性能的可自由起降飞行器一等奖AA211162 北京航空航天大学 B 胸鳍推进式水下机器人一等奖AA232093 南京航空航天大学 B “御精灵”—垂直起降高速微型飞行器一等奖AA242035 华中科技大学 B 新型电动越障爬楼轮椅一等奖AA321023 东北大学 B 基于图形化编辑平台的炼钢-连铸动态智能调度系统一等奖AA323035 哈尔滨工程大学 B 多功能助行机器人一等奖AA334011 合肥工业大学 B 超声强化光催化-无机膜分离集成反应器一等奖AA432095 南京航空航天大学 B 微细电解线切割加工方法及系统一等奖AB211181 北京工业大学 C 组合定位数据采集系统一等奖AB222063 长春理工大学 C 便携式大口径多功能反射式天文望远镜一等奖AB231042 华东理工大学 C 易拉罐金属分离回收机一等奖AB233101 中国计量学院 C 全自动鸡胚疫苗注射机一等奖AB234026 中国科学技术大学 C 基于PXI总线的高精度时间间隔测量仪一等奖AB434012 合肥工业大学 C 大直径高准确度在线测量系统一等奖AC211152 北京理工大学 A 汽车正视显示系统一等奖BA232043 河海大学 B 综合多业务矿井安全监测终端一等奖BA232092 南京航空航天大学 B 宽带无线自组织网络一等奖BA261071 西安理工大学 B 基于视频监控技术与虚拟现实技术融合的城市智能交通信息处理系统一等奖BA321024 东北大学 B 中国象棋计算机博弈软件——“棋天大圣” 一等奖BA332132 南京邮电大学 B 弦外之音”-新型音频信息隐形系统的研究及实现一等奖BB211071 北京邮电大学 C 基于USB标准设备和无线传输技术的遥控无线视频转换终端一等奖BB232032 中国矿业大学 C 智能型联合救灾机器人一等奖BB332023 东南大学 C 矿井救援监测系统一等奖BB351011 四川大学 C 裸眼三维自由立体显示器一等奖CC211116 北京师范大学 A 利用Statefinder方法检验Modified Polytropic Cardassian 宇宙一等奖CC234025 中国科学技术大学 A 土星千米波辐射源及磁层内磁力线弯曲一等奖CC244012 中山大学 A 小口径望远镜的小行星巡天技术一等奖DA223091 哈尔滨医科大学 B HIV-1融合抑制多肽mNHRHPPs/mNHRnHPPs及基于mNHRHPPs的小分子融合抑制药物高通量筛选平台一等奖DA332055 江南大学 B 21世纪超级食品粘合剂—谷氨酰胺转胺酶的工业化生产一等奖DA450131 解放军第三军医大学 B 一种供者型造血嵌合体及其制备方法一等奖DB232024 东南大学 C 多自由度力觉辅助远程康复训练机器人一等奖DB431033 上海交通大学 C 组织工程气管一等奖DC213014 河北大学 A 部分鞘翅目昆虫触角感器显微特征比较形态学与进化研究一等奖DC221041 辽宁大学 A 分子动力学方法对Cystatin蛋白的研究一等奖DC222022 东北师范大学 A 中国松嫩草原三种重要耐盐碱牧草--短芒野大麦、芦苇和羊草天然种群的遗传多样性和分子生态学研究一等奖DC232116 扬州大学 A 稳定携带H5亚型禽流感病毒DNA疫苗减毒沙门氏菌的构建及其免疫原性一等奖DC235032 福建农林大学 A 氮素胁迫下水稻化感抑草能力增强的机理分析一等奖DC237131 山东师范大学 A 新城疫病毒广西分离株Guangxi9是来自疫苗的天然重组株一等奖DC241035 河南科技大学 A 烟青虫人工饲料的研制及受精卵冷藏的研究一等奖DC243051 吉首大学 A 张家界植物游一等奖EA211154 北京理工大学 B 充气式外太空超大口径太阳能聚光集能系统一等奖EA212024 天津大学 B 高品质DSD酸及其钠盐的制备方法一等奖EA312016 南开大学 B 介孔二氧化硅纳米球和空心球的制备方法一等奖EA312051 天津科技大学 B 高效自流式家庭生活污水净化槽的开发一等奖EA331152 上海师范大学 B 稀土纳米多波段转光粉及转光农膜一等奖EA432156 南京工业大学 B 高纯度二氧化氯制备先进技术一等奖EB235023 华侨大学 C 利用菲涅尔透镜进行太阳能聚光发电系统装置的研发一等奖EB243025 湖南大学 C 陶瓷新法制浆系统的设计与应用一等奖EB312022 天津大学 C 原位合成碳纳米管增强铝基复合材料的制备与性能研究一等奖EC212042 天津工业大学 A 多氧钼酸盐催化过氧化氢氧化苯甲醇制备苯甲醛一等奖EC222024 东北师范大学 A 从一种新的思路合成首例由纯无机物构筑的三维手性多酸化合物一等奖EC243023 湖南大学 A 碳纳米管泡沫体及其复合材料一等奖EC243071 湖南农业大学 A 微生物与蜈蚣草互作对砷污染土壤修复作用的研究一等奖FD211033 清华大学 D 首都大学生对于“八荣八耻”价值观认知和评价的调查报告一等奖GD211023 中国人民大学 D 我国应该推迟退休年龄吗？——最优退休年龄的福利分析一等奖GD236016 南昌大学 D 农业产业化组织载体的缺失与构建——江西省信丰县果业协会调研报告一等奖GD243141 湖南商学院 D 常宁水口山矿产资源枯竭后产业转型战略研究一等奖GD351044 西南财经大学 D 在“公交优先”原则下构建我国城市公交评价体系一等奖GD442072 华中师范大学 D 中国农户收入增长与就业决策：一个新的动态解释——基于湖北农户调查的实证研究一等奖HD211051 北京科技大学 D 京杭大运河现状、保护及申遗政策调查报告一等奖HD212014 南开大学 D 农民工返乡创业与新农村建设：阜阳模式研究一等奖HD214014 山西大学 D 新农村建设中的宗教现象透视一等奖HD232022 东南大学 D 立足地区实际，协调城乡发展，统筹区域平衡——基于江苏省昆山、海门、铜山三地社会主义新农村建设的调查研究一等奖HD235011 厦门大学 D 低价中标与廉政建设——《厦门市建设工程经评审最低投标价中标》政策腐败治理效果评估一等奖HD237012 山东大学 D 城市农民工就业歧视探究——一个过程的视角一等奖HD241045 河南工业大学 D 谁来领跑新农村？——新农村视角下大学生村官及政策考量一等奖HD242016 武汉大学 D 多元文化背景下的滇藏边境聚落可持续发展调查研究一等奖HD245051 桂林工学院 D 中国民间组织的生存发展状况研究——以C市“反扒同盟”为例一等奖HD251051 西南民族大学 D 城市化进程下“黑车”现状调查分析——关于四川省双流县寺圣社区“黑车”市场的调查报告一等奖HD343013 中南大学 D 一项坚持以人为本、落实科学发展观的民心工程——新型农村合作医疗制度在偏远地区实施情况的调查一等奖HD353012 云南大学 D 村民自治视野下边远地区农村白族妇女的政治参与研究——以云南省大理白族自治州云龙县诺邓村为例一等奖ID232195 南京师范大学 D 外来务工人员子女受教育权保障研究——来自苏南地区的调研报告一等奖JD213062 河北工程大学 D “感恩父母点亮亲情”——关于大学生感恩亲情缺失的调查报告一等奖JD251012 四川大学 D 我国大学毕业生创业失败的原因调查与对策研究——基于四川大学最近十年的实例分析一等奖JD331063 华东师范大学 D 走向成长，走向和谐——我国东中西部普通高中学生成长需要研究一等奖KD231046 华东理工大学 D 和谐共治理念下地方行业协会的职能扩展——对上海203家行业协会的实证研究一等奖KD232106 苏州大学 D 为流动人口孕产妇撑起生命保护伞――苏州市流动人口分娩定点限价政策调查报告一等奖KD241113 河南中医学院 D 中药安全性现状调查与对策研究一等奖KD343015 中南大学 D “长株潭”地区农村五保户养老现状的调查与研究报告-----公共服务和政府责任的视角一等奖AA211165 北京航空航天大学 B 钳位式卫星齿无级变速器二等奖AA213011 河北大学 B IPF型智能化离子流消静电装置二等奖AA213121 石家庄铁道学院 B 基于磁流变及模糊技术的工程机械减振座椅二等奖AA221012 大连理工大学 B 羽毛球训练机器人二等奖AA221014 大连理工大学 B 基于IEC61131-3功能块标准的现场总线控制器二等奖AA221076 沈阳工业大学 B 20mm铜铝管自动焊接技术研究二等奖AA223021 哈尔滨工业大学 B 无游梁长冲程抽油机控制系统设计二等奖AA232114 扬州大学 B 基于PLC连续退火炉控制系统二等奖AA232161 南京林业大学 B 土木工程结构静力试验数据采集仪二等奖AA237243 中国石油大学（华东） B 支撑式螺杆泵驱动杆柱扶正器二等奖AA241044 河南工业大学 B 多功能风动式动力头二等奖AA241101 南阳理工学院 B 汽车轮毂轴管复合挤压工艺的研究及应用二等奖AA242011 武汉大学 B 基于AOTF的便携式成像光谱仪二等奖AA265025 石河子大学 B 夹持自锁式棉花精量点播轮二等奖AA333052 浙江理工大学 B 椭圆齿轮旋转后插式分插机构的研制二等奖AA336011 南昌大学 B 平面弯曲焊缝跟踪轮式移动焊接机器人二等奖AA341034 河南科技大学 B 轴承滚动体及铆钉缺失在线检测仪二等奖AA342041 武汉理工大学 B 具有双水冷腔的超磁致伸缩致动器二等奖AA342131 湖北工业大学 B 基于机器视觉的滚针轴承漏针检测系统二等奖AA343033 湘潭大学 B 磁控电弧扫描智能焊缝跟踪机器人二等奖AA343042 湖南科技大学 B 便携式位移/加速度振动信号检测与分析系统二等奖AA432036 中国矿业大学 B 矿山大功率中压双三电平变频电气驱动系统二等奖AA443164 国防科学技术大学 B 多运动态球形机器人二等奖AB131191 上海电机学院 C DJ07型智能节水节能淋浴器二等奖AB211032 清华大学 C 城市公交自动化无障碍站台二等奖AB222075 长春工业大学 C 汽车离合器从动盘拖曳分离性能自动检测系统二等奖AB231201 上海第二工业大学 C 简易助残专用移动机器人二等奖AB232026 东南大学 C 新型结构自适应管道机器人二等奖AB234014 合肥工业大学 C 基于二次放电技术的分布式蓄电池在线内阻检测系统二等奖AB234041 安徽理工大学 C 新农村建设规划与建筑设计新探二等奖AB234055 安徽工业大学 C 轿车空调的新型制冷系统二等奖AB235021 华侨大学 C 膜活塞在离心管中的应用二等奖AB242036 华中科技大学 C 自适应通用充电器二等奖AB242046 武汉理工大学 C 重型平板运输车负荷重心监控器二等奖AB243165 国防科学技术大学 C 基于可控光学眼罩的新型激光模拟对抗系统二等奖AB244032 暨南大学 C 护航者——基于图像处理与超声技术的司机警醒系统二等奖AB251091 四川农业大学 C 工厂化育苗生产线模型设计与实现二等奖AB261032 西安电子科技大学 C 智能狙击助手二等奖AB261036 西安电子科技大学 C 基于无线通信平台的水质监测及管理系统二等奖AB343012 中南大学 C “康乐生”多功能健身轮椅二等奖AB442056 中国地质大学（武汉） C 节水型钻探新技术及钻具的研制二等奖AC212025 天津大学 A 横卧大圆筒结构在软土地基上造路工程中的应用二等奖BA213053 河北科技大学 B 塔设备计算机辅助设计系统二等奖BA221015 大连理工大学 B 基于ZigBee网络的矿井人员跟踪定位系统二等奖BA231111 上海海事大学 B 港口车辆调度与实时调度系统二等奖BA232042 河海大学 B 第二代大场地集控式足球机器人系统二等奖BA242012 武汉大学 B 面向矿下安全应用的无线传感器网络设计二等奖BA245021 桂林电子科技大学 B 蔗糖含量的实时检测方法和在线检测装置二等奖BA332025 东南大学 B 新型侦测机器人二等奖BA334013 合肥工业大学 B 基于ZigBee技术与分簇协议的矿井人员定位系统二等奖BA336021 江西理工大学 B 矿井通风网络三维仿真模型与系统的研究二等奖BA350041 重庆邮电大学 B 光突发交换网络性能及故障监测系统二等奖BA350042 重庆邮电大学 B TD-SCDMA网络测试仪二等奖BA431092 上海大学 B 电厂低成本运营专家分析系统平台组件包二等奖BB221011 大连理工大学 C “月球漫步”虚拟现实系统二等奖BB222021 东北师范大学 C 基于计算机视觉的照片智能处理系统二等奖BB232121 江苏大学 C 基于主机的新型纵深防御体系软件防火墙二等奖BB232202 南通大学 C 数字农业管理信息系统二等奖BB233053 浙江理工大学 C 织物防水性能自动检测系统研制二等奖BB243016 中南大学 C 全彩色LED电子显示屏二等奖BB244062 广东工业大学 C 基于GPRS的远程交互式多用户智能信息屏二等奖BB244086 广州中医药大学 C 专业反未知病毒系统NK（Natureal Killer）二等奖BB251036 电子科技大学 C 多功能物流配送系统二等奖BB261031 西安电子科技大学 C 煤矿员工实名管理和安全监测系统二等奖BB311151 北京理工大学 C 一种自然人机交互技术及其应用二等奖BB332144 江苏科技大学 C 新型多功能多元信息复合图像采集与处理系统二等奖BB344021 华南理工大学 C 学习影像专家决策思维的乳腺癌辅助诊断系统二等奖BB350011 重庆大学 C 基于嵌入式平台的电力设备非接触在线检测系统二等奖BC233011 浙江大学 A 各向异性不定介质的电磁特性研究二等奖BC242051 中国地质大学（武汉） A 片上自适应演化滤波器研究二等奖BC242141 武汉工程大学 A 5对5仿真比赛策略及算法研究二等奖BC244022 华南理工大学 A M2M算法模型及其应用二等奖CA211163 北京航空航天大学 B Biefeld-Brown效应水面运载工具的场推进研究二等奖CC211015 北京大学 A YBCO高温超导材料的新合成路线与高温超导理论的探索二等奖CC212013 南开大学 A 掺铒钨酸钇钠晶体的多光子上转换发光研究二等奖CC212092 天津师范大学 A 中国北方新生代的鸵鸟蛋化石：分类与演化二等奖CC234023 中国科学技术大学 A 无标度网络上的布尔游戏二等奖CC261051 西北工业大学 A La0.8Sn0.2MnO3薄膜的输运及光诱导特性研究二等奖CC265016 新疆大学 A 天山北坡中段春季融雪洪水预警模式的研究二等奖DA211014 北京大学 B 建立环保节能型“双安全肥料”体系的探索二等奖DA232155 南京工业大学 B 新型生物高分子γ—聚谷氨酸制备新工艺二等奖DA232162 南京林业大学 B 食品低聚木糖的制备二等奖DA241012 郑州大学 B 肾移植快速组织配型信息管理系统二等奖DA321072 沈阳工业大学 B 全方向下肢康复训练机器人二等奖DA342031 华中科技大学 B 线虫自动跟踪行为分析系统及其在基因与行为关系二等奖DA431131 上海水产大学 B 食品低温流通过程中关键环节的技术研究与设备创新二等奖DB212102 天津商业大学 C 核微孔膜为固定载体的乙醇氧化酶型酶膜的研制二等奖DB250051 重庆医科大学 C 新型视觉电生理仪——诱发电位单次提取方法的应用二等奖DB350012 重庆大学 C 脑神经网络综合康复治疗仪二等奖DC211153 北京理工大学 A 空间生物工程细胞转移与分析新技术的研究二等奖DC215052 内蒙古农业大学 A 《杂交羊F1代羔羊与三个纯种羊羔羊生长发育、组织器官发育和肉品生化指标状况的比较研究》二等奖DC221013 大连理工大学 A 基于Penna模型的癌症动力学模型二等奖DC222161 通化师范学院 A 哈泥湿地野生植物资源调查研究二等奖DC223051 齐齐哈尔大学 A 利用双元杂交体系获得矮化杂交水稻二等奖DC231012 复旦大学 A 可降解石油污染物的新菌株及其关键酶的理性设计与改造二等奖DC232113 扬州大学 A 水稻中一个编码LOB结构域蛋白的基因的发现和功能分析二等奖DC232171 南京医科大学 A 一个新的TPD52肿瘤蛋白家族基因(hD55)的发现及功能研究二等奖DC233051 浙江理工大学 A 一种新型嗜高温菌超氧化物歧化酶（SOD）基因的克隆及其表达研究二等奖DC237051 山东理工大学 A 深海微生物的预测基因表达水平比较性分析二等奖DC242062 华中农业大学 A 猪骨骼肌微RNA(miRNAs) 及其前体的克隆表达研究二等奖DC242065 华中农业大学 A 一种引起灰霉病菌致病力衰退的新型病毒BcDRV及其利用潜力研究二等奖DC242091 湖北大学 A 同源异源多倍体水稻的选育二等奖DC242151 武汉科技学院 A 水杨醛Schiff碱Cu(II)配合物的合成、表征及其抑制脲酶活性的研究二等奖DC243011 中南大学 A A novel method for in vitro evaluation of ciliary activity of trachea under a common light microscope 二等奖DC244015 中山大学 A 以癌基因G-四链体为靶点的新药计算机辅助设计与合成二等奖DC244051 深圳大学 A 食品过敏原的应用基础研究二等奖DC244055 深圳大学 A 三种单肠目涡虫个体发育与其分类性状二等奖DC244074 华南农业大学 A 宽叶野生稻内生固氮新种描述及促稻生长作用二等奖DC244091 南方医科大学 A 亚砷酸盐刺激NIH3T3细胞HSP27转位的机制研究二等奖DC246014 海南大学 A 海南省首例MYH9基因相关失调症家族变异基因MYH9新双核苷酸突变类型的发现二等奖DC250014 重庆大学 A 基于定量序效模拟的人畜共患重大疾病疫苗设计系统二等奖DC250022 西南大学 A 甘蓝型油菜遗传图谱构建及含油量的QTL定位二等奖DC250025 西南大学 A NGF神经支架的性质研究二等奖DC251093 四川农业大学 A 猪肌肉生长和脂肪代谢相关基因的差异表达分析二等奖DC251101 四川师范大学 A 小麦蜡质突变体Wx蛋白突变基因的分子鉴定二等奖DC251141 成都大学 A 中国林蛙蛙皮肽分离、纯化及理化性质测定二等奖EA213015 河北大学 B 低温固态反应制备纳米Ba1-ySryTi1-xSnxO3介电材料及性能研究二等奖EA222071 长春工业大学 B 汽车仪表板表皮专用ABS树脂的开发二等奖EA232054 江南大学 B 石油开采用交联聚合物微球堵水剂二等奖EA232091 南京航空航天大学 B 超声-电催化废水处理技术及装置二等奖EA242013 武汉大学 B 用于伽伐尼阳极保护的聚苯胺阴极屏二等奖EA250092 重庆工学院 B 高性能电子焊料熔炼制备系统二等奖EA322025 东北师范大学 B 兆瓦级海流发电站设想及1KW模型研制二等奖EA343031 湘潭大学 B 生产己内酰胺的绿色集成技术二等奖EA344026 华南理工大学 B 全淀粉生物降解食品包装材料二等奖EA442014 武汉大学 B 香菇三螺旋链葡聚糖提取新技术及其结构和功能二等奖EA453021 昆明理工大学 B 制备颗粒增强金属基表面复合材料的真空实型铸渗方法二等奖EB231023 同济大学 C 石油的环保伴侣－－应用于石油开采的干粉生物破乳剂二等奖EB236052 南昌航空大学 C 高性能电子封焊模具的研制二等奖EB244031 暨南大学 C “变废为宝”制备新型绿色燃料——利用潲水油等低值油脂清洁生产生物柴油二等奖EB250013 重庆大学 C 引射式喷射器在城市节水中的应用二等奖EB331051 东华大学 C 一种新型室内空气净化材料二等奖EB331053 东华大学 C 基于静电纺复合纳米纤维软组织再生支架的研制二等奖EB332122 江苏大学 C 制备条件对负热膨胀性ZrW2-xMoxO8结构、性能及形貌的影响研究二等奖EB431045 华东理工大学 C 新型热电薄膜氢气传感器二等奖EC211211 北京信息科技大学 A 关于城市夜间光景对植物影响的研究二等奖EC232012 南京大学 A 具有开壳层与闭壳层电子结构的有机π-共轭分子的径向线性极化率和二阶超极化率二等奖EC233054 浙江理工大学 A 新型空气净化纤维的制备与应用二等奖EC233141 浙江万里学院 A 南极威德尔海西北海域冬季海冰物理结构与叶绿素a 二等奖EC234021 中国科学技术大学 A 芳香族杂环化合物碳氢键酸性的理论计算二等奖EC234056 安徽工业大学 A 利用参数分组分析和空间投影的方法对焦炭热性质预测控制的研究二等奖EC236031 华东交通大学 A 稀土红外上转换纳米防伪材料的研制二等奖EC237011 山东大学 A Al3+—诱导的囊泡相二等奖EC237141 山东轻工业学院 A 水性光固化油墨的制备与应用研究二等奖EC242044 武汉理工大学 A LiFePO4纳成机理与电化学性能二等奖EC242053 中国地质大学（武汉） A 三峡工程库水降与红层岸坡稳定性动态响应模型研究二等奖EC244124 广州大学 A 纳米材料催化发光测定苯系物气体的研究二等奖EC250101 重庆科技学院 A 一种先进特种陶瓷工业刀具的研制二等奖EC253014 云南大学 A Co掺杂的高钛硅比的介孔钛硅组合催化剂催化氧化二苯甲烷制备二苯甲酮二等奖FD261042 西北农林科技大学 D 从宗教社会学角度看儒教二等奖GD211021 中国人民大学 D 北京奥运特许商品消费者行为和顾客满意度研究——基于北京等七城市的问卷调查及分析二等奖GD211113 北京师范大学 D 腐败和FDI关系的微观视角初探二等奖GD222015 吉林大学 D 对“和谐效率”的求索——吉林省资源型国有企业剥离办社会职能调查研究二等奖GD232103 苏州大学 D 苏南地区农民工同城待遇研究——以苏州地区为例二等奖GD233142 浙江万里学院 D 贴牌针织出口企业危机与发展路径选择——基于“中国针织名城”象山爵溪百家企业的调查二等奖GD234092 安徽财经大学 D 中国利用外商直接投资影响因素的区域比较--基于中国三大经济圈的分析二等奖GD243142 湖南商学院 D 益阳市体育产业发展的SWOT分析及战略选择二等奖GD244035 暨南大学 D 城市路边摊经济研究——以广州市为例二等奖GD311101 北京林业大学 D 退耕还林工程生态价值评估与补偿——以陕西省吴起县为例二等奖GD314013 山西大学 D 追寻晋商足迹重振山西经济——山西省“煤老板”投资消费结构调查报告二等奖GD332115 扬州大学 D 江苏工业化与城市化互动关系研究二等奖GD336082 江西财经大学 D 经济发展门槛与自然资源诅咒—基于我国省际层面的面板数据实证研究二等奖GD341042 河南工业大学 D 食品安全问题的经济学分析二等奖GD350016 重庆大学 D 互惠性金融创新：农村小额信贷的实地调研与理论诠释二等奖GD365032 新疆农业大学 D 耕地集约利用评价指标体系研究-以新疆为例二等奖GD433092 浙江工商大学 D 区域经济收敛与比较优势发展战略—基于行业的动态Panel模型分析二等奖HD114082 太原理工大学阳泉学院 D 繁峙县金矿开采对环境影响的调查报告二等奖HD211016 北京大学 D 一个超级村庄的分家——以华北D市K村为例二等奖HD222011 吉林大学 D “强国家—强社会”的双强模式——东北老工业基地城市社区社会资本的缺失与重建二等奖HD231015 复旦大学 D 中国2010年世博会服务效益的预测模型及实证研究二等奖。