空间四自由度并联机器人的智能化型综合

中 图分 类号 ： Ｈ１ ， Ｐ １ ，Ｐ ４ 文献标 识码 ： Ｔ ６ Ｔ １２ Ｔ ２ ２ Ａ
１ 引言
人机构型综合法 等等 。 ， 这些理论都可构造 出一批并联机构 ， 但 是， 这是建立在人 工劳动 的基础上 ， 工作量很大 ， 且重复性高 ， 大
关于并联机构 的型综合问题 ，已经有很多专家学者做过研 究ｌ］比如 。 ｎ 提 出基于螺旋理论 的研究方法 ； ａａ 据微动 大降低 了工作效率 。 ｌ。 － ３ Ｈｕｔ Ｈ ｒ根 为了克服 以上缺点 ， 以单 开链 理论 为基础 ， 运用 Ｖ Ｂ编程 ， 并联机构 Ｊｃｂｎ矩阵 的特点进行研究 ； ｅｖ ａｏ ｉ Ｈ ｒｅ提出了基于李群 构造专家库 ，按动平台输 出运动特性及 自由度数 能快速生成所 的综合 方法 ；黄真提出了基于运动螺旋与约束 螺旋互易关系的 要求 的一系列机型 ，实现并联机构的智能化型综合 ，为优选机 综合方法 ； 杨廷力等 提出了基 于单 开链 （ｏ ） ｓ ｃ 单元 的并联 机器
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机 械 设 计 与 制 造
一
第 ６期
２ｏ ０ ８年 ６月
ｌ ０一 ６
Ｍａ ｈ ｎ ｒ Ｄｅ ｅ ｎ ｆ ｃｕｒ
文章编号 ：０ １３ ９ （ ０ ８ ０－ １０ ０ １０ — ９ ７ ２ ０ ） ０ ６ － ３ ６
目 前新型 滚齿系统采用了双驱动同 步控制方式实现运动 轴的同
步控 制。分析 了滚齿加工的原理及 同步控制 中刀具轴与工 件轴
，
ｍ ２ 压 力角 ａ ２ ， ＝， ＝ ０ 齿顶 高系 数 ＝ ．， １ 顶隙 系数 Ｃ－ ．５ 齿 的运动关系 ０ ＊０２ 及
并用离散 点来表征齿轮连续加工的函 形仿真方法
★来 稿 日期 ：０ ７ ０ — ８ ★基 金 项 目 ： 冢 自然科 字 基 金 资 助 项 目（ ０ ７０ ７ ， 等学 校 博 士点 专 碘 科 研 基 金 贤 助 课 题 （ ０ ５ ２９ ０ ２０－８２ 匡ｌ ５ ３ ５６ ）商 ２ ００ ９ ０ ２）
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【 摘要 于单开链单元的欠秩并联机器人机构型综合方法。用 Ｖ Ｂ编程 实现空间四 自由度并联
机 器人机 构的型综合 ， 以两平移 两转动 并联 机 器人 为例进 行型 综合 ， 并 达到 了型综合 自动化 的 目的 。
关键 词 ： 并联 机 器人 ； 型综 合 ； 开链支 路 单
【 ｂｔ ｃ］Ｂ ｓｄＯ ｅｓｕｔ ａ ｓｎ ｅｉ ｍ ｔ ｄ ｏ ａ ａ ｌ ｌ ｂｔ ｃａｉ ｉ ｎｌ Ａ ｓ ａｔ ａ ｔ ｔ ｃ ｒ ｔ ｓ ｅｈ ｆｒ ｒ ｌ ｅ ｒ ｏ ｍ ｈｎ ｍｗｔ ｓ ｇ — ｒ ｅ ｎ ｈ ｒ ｕ ｌｙ ｈ ｓ ｏ ｐ ａｅ ｄ ｏ ｅ ｓ ｈｉ ｅ
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出 轮 滚 过 ，省 大 的 点 标 计 内 和 间， ４ 齿 的 切 程且 去 量 交 坐 的 算 存 时 结束语
很适用于嵌 入式 的数控系统中 。 由于传统滚齿机 床因响应时 间滞后带 来较大的加工误差
，
３３仿真图形应用实例及效果 ．
在滚齿仿真界面 中输入齿轮的基本参数 ， 图 ４所示。 如 模数
空 间四 自由度 并联机器人 的智能化 型综合 ★
刘剑敏 马履 中 （ 苏大 学 智能机 械 与机器 人研 究所 ， 江 镇江 ２ ２ １ ） １０ ３
Ｉｔ ｌｇ ｎ ｔｕ ｔ ｒ ｙ ｔ ｅ ｉ ｔｄ ｎｆ ｒｄ ｇｅ ｐ ｃ ａ ａｌｌｏ ｏ ｃ ａ ｉｍ ｎｅｌ ｅ ｔ ｒｃｕａｌ ｎｈ ｓｓｓｕ ｙｏ － ｅ ｒｅｓ ａ ｅｐ ｒ ｌ ｂ ｔ ｉ ｓ ｓ ｏｕ ｅｒ ｍｅ ｈ ｎｓ