HCM505-100902
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HCM505360°倾角补偿式三维电子罗盘VOL.07HCM505 360°倾角补偿式三维电子罗盘HCM505360°倾角补偿式三维电子罗盘产品介绍 HCM505 是一款高精度三维罗盘,它采用先进的硬铁和软铁校准算法,使得其在纬度到达 360°的时候仍然能提供高精度的航向信息.它具有小型和低功耗的特点,更适合于当今的小 型化敏感测量系统. HCM505 其输出信息指示 了模块的精确的姿态位,可以用于需要 360°转动的系统中.此产品 带有硬磁、软磁及倾角补偿,罗盘输出校准后的高精度测量值。
HCM505 集成专利技术的三 轴磁通门, 通过中央处理器实时解算航向, 以及使用三轴加速度计对大范围内的倾斜角进行 航向补偿,使得在极其恶劣的环境下也能提供准确的航向数据。
HCM505 体积小、功耗低,在 天线稳固、车辆、系统集成等众多领域得到广泛应用。
主要特性 ●精度: 0.5° ●较高倾角测量范围: 360° ●宽温范围: -40℃~+85℃ ●较低工作电流: 40mA ●小体积外形: L113mmxW18mmxH18mm ●带硬磁、软磁及倾角补偿 ●标准 RS232/RS485 输出接口 产品应用 ●卫星追踪 ●钻井设备控测 ●光测距仪 ●激军用单兵作战设备 ●ROV 水下机器人导航 ●海洋学堪测仪 ●特殊场合机械人 ●无人飞行器 产品电气连接线色 功能红 RED 1 DC 5V白 WHITE 2绿 GREEN 3黑 BLACK 4 GNDRXD(A、D+)TXD(B、D-)HCM505产品电气参数360°倾角补偿式三维电子罗盘HCM505 性能参数指标 航向精度 罗盘航向参数 分辨率 重复性 0.3° 0.1° 0.05° 0.1°<15°(测量范围) 俯仰精度 0.2°<30°(测量范围) 0.3°<60°(测量范围) 0.5°<90°(测量范围) 罗盘倾斜参数 横滚精度 0.1°<15°(测量范围) 0.2°<30°(测量范围) 0.3°<60°(测量范围) 0.5°<90°(测量范围) 倾角分辨率 倾斜范围 硬铁校准 校准 软铁校准 有限倾斜用户校准 尺寸 物理特性 重量 RS-232/RS485 接口连接器 启动延迟 最大采样速率 RS-232 通信速率 接口特性 RS-422 通信 RS-485 通信 TTL 通信 输出格式 支持电压 电源 电流(最大) 理想模式 休眠模式 储存范围 环境 操作温度 抗振性能 0.01° 俯仰±90°; 横滚 360° 有 有 有 L113mmxW18mmxH18mm 100 克 4针 <50 毫秒 20 次/秒 2400 到 19200baud 可选 可选 可选 十六进制高性能协议 直流+5V 40mA 20mA 1 mA -40℃--+125℃ -40℃--+85℃ 3000gHCM505产品尺寸图360°倾角补偿式三维电子罗盘HCM505 测量方向及安装 尽管 HCM505 能够缓和补偿磁干扰,但是选择一个有最小磁 干扰的位置是至关重要的。
尽可能的远离铁、钢、磁铁、发动 机和其他磁物质的地方放置 HCM505 HCM505。
即使周围有这些磁介质, 至少需要维持 12 英寸远的距离。
为保证产品达到最佳测量环境, 安装时须采用我司配套的 M3 防干扰螺丝 →→→→→→→→→ 防干扰螺丝 螺丝.→→→→→→→→→ →→→→→→→ 每个 HCM505 电子罗盘都提供 2 米的电缆线,RION 公司可 选的电缆线可以为 10 米。
在传感器电缆尽可能短可以获得最小 的噪音。
尽管 HCM505 能够在稳定的磁环境下补偿适中的偏差, 但是它不能补偿改变的磁干 扰。
记住带直流电的电线产生磁场,如果直流电改变,磁场大小也将改变!电池是另一个变 化的干扰源。
每个安装都是不同的并且用户必须评估在所有可能的操作环境下的安装可行 性。
这是经过严格验证不容置疑的, 最科学的测试方法同 HCM505 的航向精度能达到 0.8 度, 样至关重要。
我们建议的测试方法是:将 HCM505 电子罗盘安装在垂直竖起的铝(无磁性的 其他材料)制杆上,进行航向精度测量(当然转动杆垂直于转动平台,尽量做到避免大的外 界磁场干扰) 。
这样做可以减小罗盘转动的半径,科学的提高测量精度。
这只是提供实验室 的安装,对于具体情况必须灵活处理,例如:安装在车上时,HCM505 应该做到将其安装在 HCM505 垂直于运动方向。
HCM505360°倾角补偿式三维电子罗盘HCM505 校准方法 1)用DCM罗盘正确连接到RS232通讯口,打开电源。
2)用16进制格式发送校准开始命令:“68 04 00 08 0C” (或点击瑞芬三维调试软件 0C” 开始按钮) CALI“CALI-START”开始按钮) 3)DCM罗盘会返回响应命令,同时罗盘每取到一个点会返回一个应答,请参考通讯协议。
4)按照下面的转动规则最小取完12个校准点之后,再发送停止校准命令: 68 04 00 09 0D” 停止校准命令: 0D” “ 停止按钮) 或点击瑞芬三维调试软件“CALI(或点击瑞芬三维调试软件“CALI-STOP”停止按钮),此时罗盘会停顿约2秒钟时间,内啊 CPU自动计算刚才所取样的数据,计算完成后会返回一组数所,表示刚才所取得的数据的百 分比值。
保存校准命令: 0E” 或点击瑞芬三维调试软件“CALI5)再发送保存校准命令:“68 04 00 0A 0E” (或点击瑞芬三维调试软件“CALI-SAVE” 保存按钮) 保存按钮),罗盘会返回应答命令,如果保存成功则可正常工作,如果返回不成功信息,用 户可重复以上校准步骤,也可以罗盘出厂的默认校准数据工作。
注意: 注意:您开始取校正点时,两个校正点你将移动模块到以下的这些位置,请注意这些点不是 绝对的航向方位, 而是参照第一点采样的航向方位的一个相对方位变化值。
也就是你不需知 道真正的北极在哪个位置。
校正时最少需选择以下的12 点:为了提高精度用户可以采样更多的点,最多为50个点,取 样原则跟以下方法相同,只是每个采样点的俯仰角和横滚变大。
一,在很+10度左右的俯仰(pitch)角时取四点:方位0 和小的正横滚(roll)角;方位 90 度和小的负横滚(roll)角;方位180 度和小的正横滚(roll)角;方位270 度和小的正横滚(roll)角; 二,在+40 度左右的俯仰(pitch)角时取四点:方位0 和小的正横滚(roll)角; 方位90 度和小的负横滚(roll)角;方位180 度和小的正横滚(roll)角;方位 270 度和小的正横滚(roll)角; 三,在-40 度左右的俯仰(pitch)角时取四点:方位0 和小的正横滚(roll)角; 方位90 度和小的负横滚(roll)角;方位180 度和小的正横滚(roll)角;方位 270 度和小的正横滚(roll)角; 6)发送校准开始命令,开始校正,保持模块姿态的稳定,等待第一个点被采样。
7)第一点采样后,水平旋转模块90 度左右,保持模块稳定,等待下一个点HCM505360°倾角补偿式三维电子罗盘被采样。
8)按以上步骤重复直至采样到了12个点,再发送校准停止按钮. 9)发送校准保存命令结束校正。
当用户校正时,如果所想要校正掉其影响的软磁或硬磁物体和模块发生相 对移动,上面的数值将得是很差的数据。
另外有磁场干扰的环境同样会导致校正 效果很差。
方法通讯协议 数据帧格式: 一、数数据帧格式 (8 位数据位,1 位停止位,无校验,默认速率 9600) 标 示 符 (1byte) 68h 标示符:固定为 68H 数据长度:从数据长度到校验和(包括校验和)的长度 地址码:采集模块的地址,默认为 00 数据域根据命令字不同内容和长度相应变化。
校验和:数据长度、地址码、命令字和数据域的和不考虑进位 数据长度 (1byte ) 地 址 码 (1byte) 命 令 字 (1byte ) 数 据 域 校 验 和 (1byte)HCM505360°倾角补偿式三维电子罗盘二、 命令格式 俯仰角度 1、 读 Pitch 俯仰角度 标 示 符 (1byte) 68h 应答命令: 标 示 符 (1byte) 68h发送命令:68 04 00 01 05 数据长度 地 址 码 命 令 字 数 据 域 (1byte) (1byte) (1byte) (0byte) 04 01校 验 和 (1byte) 05数据长度 (1byte) 07地 址 码 (1byte)命 令 字 (1byte) 81数 据 域 (3byte) SXXX.YY校 验 和 (1byte)注:数据域为 3 字节返回角度值,为压缩 BCD 码,S 为符号位(0 正,1 负)XXX 为三位整 数值,YY 为小数值。
其他轴数据与此相同 。
如 102680 表示-26.8 度 横滚角度 发送命令:68 04 00 02 06 2、 读 Roll 横滚角度 标 示 符 数据长度 地 址 码 命 令 字 数 据 域 (1byte) (1byte) (1byte) (1byte) (0byte) 68h 应答命令: 标 示 符 (1byte) 68h 数据长度 (1byte) 地 址 码 (1byte) 命 令 字 (1byte) 82 数 据 域 (3byte) 校 验 和 (1byte) 04 02校 验 和 (1byte) 06发送命令:68 04 00 03 07 3、 读 Heading 方位角度 标 示 符 数据长度 地 址 码 命 令 字 数 据 域 (1byte) (1byte) (1byte) (1byte) (0byte) 68h 应答命令: 标 示 符 (1byte) 68h 数据长度 (1byte) 地 址 码 (1byte) 命 令 字 (1byte) 83 数 据 域 (3byte) 03校 验 和 (1byte)校 验 和 (1byte)Pitch、 4、 读 Pitch、Roll 和 Heading 轴角度 标 示 符 (1byte) 68h 应答命令: 标 示 符 (1byte) 68h 数据长度 (1byte) 地 址 码 (1byte) 数据长度 (1byte) 地 址 码 (1byte)发送命令:68 04 00 04 08 命 令 字 数 据 域 校 验 和 (1byte) (0byte) (1byte) 04命 令 字 (1byte) 84数 据 域 (9byte)校 验 和 (1byte)HCM505360°倾角补偿式三维电子罗盘校 验 和 (1byte)发送命令:68 06 00 06 02 08 16 5、 设置磁偏角 标 示 符 数据长度 地 址 码 命 令 字 数 据 域 (1byte) (1byte) (1byte) (1byte) (2byte) 68h 06 SXXYS 为符号 0 正 1 负 XX 为两位整数,Y 为 1 位小数 如 02 08 为+20.8 度 应答命令: 标 示 符 (1byte) 68h 数据长度 (1byte) 地 址 码 (1byte) 命 令 字 (1byte) 86 数 据 域 (1byte) 00 设置成功 FF 设置失败 校 验 和 (1byte)发送命令:68 04 00 07 0b 6、 读磁偏角 标 示 符 数据长度 地 址 码 命 令 字 (1byte) (1byte) (1byte) (1byte) 68h 应答命令: 标 示 符 (1byte) 68h 数据长度 (1byte) 地 址 码 (1byte) 命 令 字 (1byte) 876 07数 据 域 (0yte)校 验 和 (1byte)数 据 域 (2byte) SX XY校 验 和 (1byte)发送命令:68 04 00 08 0C 7、 开始校准 标 示 符 数据长度 地 址 码 命 令 字 (1byte) (1byte) (1byte) (1byte) 68h 应答命令: 标 示 符 (1byte) 68h 数据长度 (1byte) 地 址 码 (1byte) 命 令 字 (1byte) 88 08数 据 域 (0byte)校 验 和 (1byte)数 据 域 (1byte) 00 设置成功 FF 设置失败 数 据 域 (1byte) 已取到的点 数 16 进值校 验 和 (1byte)注:以后模块每取一个点返回一次数据,直到停止校准,格式如下 标 示 符 数据长度 (1byte) (1byte) 68h 地 址 码 (1byte) 命 令 字 (1byte) 88 校 验 和 (1byte)发送命令:68 04 00 09 0D 8、 停止校准 标 示 符 数据长度 地 址 码 命 令 字 (1byte) (1byte) (1byte) (1byte) 68h 应答命令: 标 示 符 (1byte) 数据长度 (1byte) 地 址 码 (1byte) 命 令 字 (1byte) 09数 据 域 (0byte)校 验 和 (1byte)数 据 域 (4byte)校 验 和 (1byte)HCM50568h360°倾角补偿式三维电子罗盘89 EEXXYYZZ注: EE 为错误代码,00 正确, FF 错误 XX X 轴百分比 YY Y 轴百分比 ZZ Z 轴百分比 发送命令:68 04 00 0A 0E 9、 保存校准 标 示 符 数据长度 地 址 码 命 令 字 (1byte) (1byte (1byte) (1byte ) ) 68h 应答命令: 标 示 符 数据长度 (1byte) (1byte) 68h 地 址 码 (1byte) 命 令 字 (1byte) 8A 数 据 域 (1byte) 00 FF 成功 失败 校 验 和 (1byte) 0A数 据 域 (0byte)校 验 和 (1byte)该命令必须紧跟在校准停止后发送,否则返回错误 10、 10、 设置通讯速率 发送命令:68 05 00 0B 02 12 数据长度 地 址 码 命 令 字 数 据 域 (1byte) (1byte) (1byte) (1byte) 0B 地 址 码 (1byte) 命 令 字 (1byte) 8B 数 据 域 (1byte) 00 FF 成功 失败 校 验 和 (1byte)标 示 符 (1byte) 68h 应答命令:校 验 和 (1byte)标 示 符 数据长度 (1byte) (1byte) 68h 波特率:00 表示 240001 表示 4800 02 表示 9600 03 表示 1920011、 设置模块地址 11、 发送命令:68 05 00 0F 标 示 符 数据长度 地 址 码 命 令 字 (1byte) (1byte) (1byte) (1byte) 68h 应答命令: 标 示 符 (1byte) 68h 数据长度 (1byte) 地 址 码 (1byte) FF 命 令 字 (1byte) 8F 0F01 15数 据 域 (1byte) XX 模块地址 数 据 域 (1byte) 00 FF 成功 失败 校 验 和 (1byte) 校 验 和 (1byte)12、 12、清除校准数据标 示 符 (1byte) 68h发送命令:68 04 00 10 14 数据长度 地 址 码 命 令 字 数 据 域 (1byte) (1byte) (1byte) (0byte) 10校 验 和 (1byte)HCM505应答命令: 标 示 符 (1byte) 68h360°倾角补偿式三维电子罗盘地 址 码 (1byte) 命令字 (1byte) 90 数 据 域 (1byte) 00 FF 成功 失败 校 验 和 (1byte)数 据 长 度 (1byte)13、 13、设置输出角度值模式 数据长度 (1byte)标 示 符 (1byte) 68h发送命令:68 05 00 0C 00 11 地 址 码 命令字 数 据 域 (1byte) (1byte) (1byte) 0C 00 单次输出 01 自动输出,每隔 1 秒输出一次校 验 和 (1byte)*默认输出模式为 01 应答命令: 标 示 符 数据长度 (1byte) (1byte) 68h 地 址 码 命 令 字 (1byte) (1byte) 8C 数 据 域 (1byte) 00 FF 成功 失败 校 验 和 (1byte)注:了解更多产品请访问瑞芬公司网站 HCM505 360°倾角补偿式三维电子罗盘深圳瑞芬科技有限公司地址: 深圳市宝安新中心区新安六路华丰科技商贸大厦A座4F 电话: (86)755-29657137/29744904传真:(86)755-29123494邮箱: sales@网址: 邮编: 518100。