介绍一个支持RTK差分定位的高精度导航定位模块

m350rtk技术参数M350RTK技术参数M350RTK是一款先进的定位导航系统，具有以下一系列技术参数。

1. 定位精度：M350RTK采用多频多系统导航接收机，能够同时接收GPS、GLONASS、北斗和伽利略等多个卫星系统的信号，从而大大提高了定位精度。

其水平定位精度可达到厘米级，垂直定位精度可达到数厘米级，能够满足高精度定位需求。

2. 高可靠性：M350RTK采用了先进的多频多系统技术，具有良好的抗干扰性和鲁棒性，能够在复杂的环境下保持稳定可靠的定位性能。

同时，系统还具备多种备份和容错机制，能够在单一设备故障或信号中断的情况下保证定位的连续性和可靠性。

3. 快速收敛：M350RTK具备快速初始化和快速收敛的能力，能够在几秒钟内完成初始定位，并在短时间内达到厘米级精度。

这种快速收敛的能力使得M350RTK在实时动态定位和导航应用中具有重要的优势。

4. 实时差分：M350RTK支持实时差分定位技术，可以通过无线通信网络接收到差分信号，从而进一步提高定位精度。

实时差分技术能够补偿大气延迟和卫星钟差等误差，使得定位结果更加准确可靠。

5. 多种工作模式：M350RTK支持多种工作模式，包括静态测量、快速移动和动态定位等。

静态测量模式适用于需要高精度的静态测量任务，快速移动模式适用于车辆和船舶等快速移动场景，动态定位模式适用于航空器等高速运动场景。

6. 数据记录和回放：M350RTK具备数据记录和回放功能，可以将定位数据实时记录到内存或外部存储设备，并支持后续的数据回放和分析。

这种功能可以方便用户对定位结果进行验证和分析，提高数据的可靠性和可用性。

7. 兼容性：M350RTK兼容多种导航软件和数据格式，能够与现有的地理信息系统和测绘设备无缝对接。

用户可以根据实际需求选择合适的软件和数据格式，方便进行数据处理和应用。

M350RTK作为一款先进的定位导航系统，具备高精度、高可靠性和多种工作模式等优势，适用于各种测量、导航和定位应用。

高精度差分在高德地图上的多点实时定位作者：李庭威王峰汪进夏佩邱文添龙保任李学易来源：《电脑知识与技术》2017年第23期摘要：为了将高精度差分位置信息显示在高德地图上，通过搭建基于Python的服务器读取rtklib传来的位置信息，提取出经纬度并传给浏览器。

通过编写基于JavaScfipt的HTML文件，调用高德地图API，利用AJAX技术，在地图上实时更新测量点的位置。

实验结果实现了多点高精度差分定位的可视化。

关键词：rtklib；Python服务器；高德地图；JavaScript；实时定位1背景GPS（Global Positioning svstem）全球定位系统现在已经广泛应用于各行各业，可以提供覆盖全球的导航以及定位服务。

高精度的GPS测量必须要采用载波相位观测值。

RTK定位技术基于载波相位观测值，能够实时地提供测量点的三维定位坐标，而且可以精确到厘米级。

本项目用到的RTKLIB是日本东京海洋大学（Tokyo University of Marine Science and Technology）开发的开源程序包，供标准的GNSS全球导航系统使用。

高德地图是高德软件开发的一款免费在线导航产品，被广泛应用于智能手机和电脑上。

由于RTKLIB一次只能输出一个信号，所以本项目通过打开多个RT—KLIB窗口并设置不同的输出端口，传给基于Python 开发的多线程后台。

为了能在智能手机和电脑上都能实时显示定位点的位置，本项目开发了适用于多平台多终端的前端页面，并利用AJAX（Asynchronous Javascript And XML，异步的Javascript与XML技术），使得不用刷新页面也能在浏览器页面的高德地图中实时更新位置。

2高德地图多点实时定位的实现2.1搭建基于Python的服务器Python是一种面向对象、直译式的电脑程序语言。

它包含了一组功能完备的标准库，能够轻松完成很多常见的任务。

北斗和RTK差分基站结合室内蓝牙定位系统，是一种利用北斗卫星导航系统、差分全球定位系统（DGPS）以及蓝牙技术进行高精度室内外定位的方案。

其主要原理是通过北斗卫星和DGPS获取室外位置信息，通过蓝牙技术获取室内位置信息，并将两者结合起来实现精准定位。

一、原理1.北斗卫星导航系统：北斗卫星导航系统是中国自主研发的全球卫星导航系统，具有国家安全性和独立性。

通过接收卫星信号，可以获取用户在室外的位置信息。

2.DGPS：DGPS是一种基于差分测量技术的全球定位系统，可以消除卫星信号传输中的误差，提高定位精度。

3.蓝牙技术：蓝牙技术可以实现在室内建立局域网，并通过连接多个蓝牙信标实现对用户位置的监测和计算。

二、室内方案在室内环境下，可以部署多个蓝牙信标，并将其与移动设备（如手机）相连。

当用户进入该区域时，移动设备会自动连接最近的信标，并获取其ID号码和距离信息。

通过收集多个信标的ID号码和距离信息，系统就能够计算出用户所处位置，并将其显示在地图上。

三、室外方案在室外环境下，可以利用北斗卫星导航系统和DGPS获取用户位置信息。

首先，北斗卫星导航系统可以提供大致的位置信息；然后，通过DGPS技术对该位置进行精度校正，以提高定位精度。

四、方案选型选择合适的方案需要考虑场景需求、预算限制等因素。

如果需要在室内外都能够实现高精度定位，则可以采用北斗和RTK结合室内蓝牙定位的方案。

如果只需要在室内进行定位，则可以选择单独使用蓝牙技术的方案。

五、定位精度该方案在室内可实现2-5米的定位精度，在室外可达到50厘米左右的高精度定位效果。

这得益于蓝牙技术对于近距离监测的优势以及北斗卫星导航系统和DGPS对于远距离监测的优势。

六、适用场景该方案适用于需要进行高精度定位且具有室内外转换需求的场景，如商场、医院、机场等大型室内设施。

同时，该方案还可以应用于车辆自动驾驶、工业生产等领域。

总之，北斗和RTK结合室内蓝牙定位是一种高精度定位技术，通过结合多种技术手段实现对用户位置的准确监测和计算。

使用说明V1.0一、认识产品1、产品概述2、物料清单3、产品说明J-RTK 是极翼开发的新一代高精度导航定位系统，通过实时动态差分技术将三维定位精度由米级提升到厘米级，弥补了传统GPS 和气压计方案的不足，为高精度应用需求提供精准、可靠的定位方案。

J-RTK 具有定位精度高、抗磁干扰能力强的特点，在高压线、金属建筑等强磁干扰的环境下也能保障可靠的作业飞行。

特点：1. 厘米级定位精度，强大的多路径效应和干扰抑制技术；2.双天线高精度定向，强抗磁干扰；3.高灵敏度，稳定可靠。

①(FC)：连接主控和供电②(PRI)：连接螺旋天线（主）③(RADIO)：连接电台天线④(SEC)：连接螺旋天线（副）⑤(RTK)：RTK 指示灯⑥(RADIO)：电台指示灯⑦(POWER)：电源指示灯4、连接说明RTK连接线连接RTK的FC接口连接主控的EXT1接口连接CAN HUB-12的12V接口螺旋天线连接参照图示将螺旋天线和RTK用延长线进行连接（具体安装参考安装说明）。

主天线和副天线之间的距离最短是30cm。

主天线和副天线必须是垂直，如果安装偏了，可以在调参软件-高级-扩展模块界面设置。

副天线主天线机头方向①机头方向顺时针为正②可根据主天线安装位置相对于机架重心位置进行调整。

蓝线区域，请填写负数。

黄色区域，请填写正数。

注：产品安装完成后，不需开机，只需通电，信号正常即可工作。

二、螺旋天线安装方向三、产品参数信号跟踪定位精度（RMS ）定向精度定位更新率冷启动初始化可靠性工作环境温度GPS ：L1/L2GLONASS ：L1/L2BeiDou ：B1/B2主单点：水平：1.5 m(RMS) 垂直：3.0 m(RMS)RTK ：水平：1cm+1ppm(RMS) 垂直：2cm+1ppm(RMS)<0.16°********天线距<0.08°********天线距<0.04°********天线距20Hz<45s >99.9%0℃~45℃热启动重捕获<10s <1s 数据链路电台、网络双链路工作频率433M Hz （中国及欧洲）915M Hz （美国）通信距离5km （无干扰）尺寸（不含天线）重量（不含天线）80 x 55 x 28.3mm148g支持产品K++飞控四、指示灯状态五、注意事项初次使用本产品时，请确保各个零件已正确连接，并在极翼调参软件中正确设定主天线的位置偏移量。

千寻RTK千寻RTK（Real-Time Kinematic）是一种高精度的全球定位系统（GPS）技术，它通过测量接收器和基站之间的相位差异，实现了对毫米级位置的实时测量。

本文将介绍千寻RTK 的工作原理、应用领域以及优势。

工作原理千寻RTK通过使用码伪造和相位观测技术，实现了对接收到的卫星信号的精确测量。

基站和移动接收器之间建立起差分连接，基站通过测量接收到的卫星信号的伪距并差分，然后将差分值通过无线信号传输给移动接收器。

移动接收器通过测量接收到的卫星信号的相位和伪距，与来自基站的差分值进行比较，从而得到精确的位置测量值。

应用领域土地测量和测绘千寻RTK的高精度定位能力使其在土地测量和测绘领域得到广泛应用。

传统的测量方法可能存在精度不高、时间消耗长的问题，而千寻RTK可以提供毫米级的测量精度，并且实时可用，大大提高了工作效率。

林业管理在林业管理中，千寻RTK可以用于测量树木的位置和高度，帮助林业工作者更好地管理和规划林地。

高精度的测量结果可以用于制定更有效的保护措施，确保林地的可持续利用。

农业和农药喷洒千寻RTK在农业领域的应用也很广泛。

农民可以利用千寻RTK来精确测量田地的边界和大小，从而更好地规划作物种植和农药喷洒。

这不仅可以节约资源，还可以减少农药的使用量，并提高农作物的产量和质量。

精准定位导航千寻RTK不仅可以用于测量位置，还可以用于精确定位导航。

在无人驾驶、航空航天和船舶等领域，精准的定位导航是非常重要的。

千寻RTK可以提供高精度的位置信息，帮助导航系统更准确地定位和导航。

高精度定位千寻RTK可以提供毫米级的高精度定位结果，远远超过传统的GPS技术。

这使得千寻RTK在需要高精度定位的应用领域具有巨大的优势。

实时可用千寻RTK可以实时提供位置测量结果，无需等待数据处理。

这对于需要实时反馈和决策的应用场景非常重要。

易于使用千寻RTK使用简单，只需要基站和移动接收器之间建立差分连接，即可开始测量和定位。

南方极点RTK说明书南方极点RTK（Real-Time Kinematic）是一种高精度全球导航卫星系统（GNSS）定位技术，适用于地理测量、建筑工程、农业、交通运输等领域。

它通过基站和移动终端之间的无线通信实时传输差分数据，以提高定位精度，并能够在现场实时处理和显示。

南方极点RTK系统由三个关键组成部分组成：基站、移动终端和差分数据传输。

基站是一个确定已知坐标的站点，它通过接收卫星信号，计算出差分数据，并将其发送给移动终端。

移动终端使用差分数据来对接收到的卫星信号进行修正，从而实现高精度的位置定位。

差分数据传输则采用无线通信技术，将基站和移动终端之间的数据传输实现实时性。

南方极点RTK系统的主要特点是高度精确和实时性。

它能够实现厘米级的定位精度，远远超过了传统定位技术的精度。

相比于后处理技术，RTK技术实时修正信号，无需等待数据采集完成后再进行处理，大大提高了工作效率。

同时，由于差分数据的及时传输，无线通信可以保证实时性，在移动终端上能够实时显示定位结果。

南方极点RTK系统还具有较好的可靠性和适应性。

它采用多频多系统接收技术，可以同时接收多颗卫星的信号，增加了系统的可靠性和稳定性。

此外，南方极点RTK系统还能适应各种复杂的环境条件，如高楼大厦、山区、林地等，无论是室内、室外，都能够有效工作。

南方极点RTK系统在各个领域有着广泛的应用。

在地理测量中，它可以用于测量地表的高程、坐标、形状等，广泛应用于土地测绘、城市规划等领域。

在建筑工程中，南方极点RTK系统可以用于测量建筑物的高度、位置和结构等信息，提供精准的施工数据。

在农业领域，南方极点RTK系统可以用于精准农业，实现精确的作业定位和施肥、灌溉等操作。

在交通运输中，南方极点RTK系统可以用于车辆导航、交通管理等。

总结来说，南方极点RTK系统是一种高精度的GNSS定位技术，具有高度精确性、实时性、可靠性和适应性。

它在地理测量、建筑工程、农业、交通运输等领域有着广泛的应用前景。

简述rtk(差分gnss)定位原理RTK(差分GNSS)定位原理差分GNSS是一种高精度的全球导航卫星系统定位技术，其基本原理是利用两个或多个接收器之间的差异来消除大气和钟差误差，从而实现厘米级的定位精度。

RTK（Real-Time Kinematic）是差分GNSS中最常用的方法之一，其特点是实时性和高精度性能。

RTK定位系统由两个或多个GNSS接收器组成，其中一个接收器称为基准站，其位置已知。

另外一个接收器称为移动站，其位置需要被测量。

基准站和移动站之间通过无线电链路进行数据传输。

RTK定位的原理基于以下几个关键步骤：1. 基准站观测：基准站接收到卫星发射的导航信号，测量卫星的伪距和相位观测值。

伪距观测值是卫星信号从卫星到接收器的传播时间乘以光速，而相位观测值是卫星信号的相位差。

基准站还需要记录卫星的星历数据和钟差信息。

2. 移动站观测：移动站接收到相同的卫星导航信号，测量伪距和相位观测值，并记录卫星的星历数据和钟差信息。

3. 数据传输：基准站将观测到的数据通过无线电链路传输给移动站。

这些数据包括基准站的卫星观测值、星历数据和钟差信息。

4. 差分计算：移动站使用接收到的基准站数据进行差分计算。

差分计算的目的是消除两个站点之间的大气和钟差误差。

大气误差主要是由于电离层和对流层引起的信号传播延迟，钟差误差是由于卫星钟和接收器钟的不精确导致的。

5. 解算定位：通过差分计算得到的差分观测值，移动站可以解算出自己的位置。

基于解算的位置信息，移动站可以提供高精度的定位结果。

RTK定位的优势在于其实时性和高精度性能。

相比其他GNSS定位方法，RTK定位能够实时消除大气和钟差误差，从而实现在厘米级别的定位精度。

这使得RTK定位在需要高精度定位的领域得到广泛应用，如测绘、建筑、农业和机器人导航等。

然而，RTK定位也存在一些限制。

首先，RTK定位需要基准站和移动站之间的无线电链路传输数据，这限制了其工作范围。

其次，RTK定位对基准站到移动站之间的基线长度和环境条件有一定要求，较长的基线长度和复杂的环境会导致定位精度下降。

基于北斗卫星导航系统的RTK 在城市测量中的优势北斗卫星导航系统（BDS）作为我国自主研发并建设的全球卫星导航系统，具有完全自主知识产权和完全自主控制权，已经成为我国重要的国家战略和基础设施。

在城市测量中，基于北斗卫星导航系统的实时动态差分定位技术（RTK）可以大大提高测量精度，具有以下优势：1. 高精度定位技术RTK技术是实时动态差分定位技术的缩写，其核心思想是通过测量移动接收器和一组基准站的距离差异，来计算出接收器的精确位置。

而北斗卫星导航系统具有高精度的定位技术，可以提供更加准确的定位服务。

在城市测量中，由于城市环境复杂，信号容易被阻挡或者反射，导致传统定位技术的精度大打折扣。

而基于北斗卫星导航系统的RTK技术可以通过多基准站建立起基线，有效地解决城市环境下信号多次反射、噪声干扰等问题，提高定位精度。

2. 强大的鲁棒性由于城市环境复杂，传统的测量技术经常面临信号干扰、误差累积等问题，从而导致定位精度下降。

而基于北斗卫星导航系统的RTK技术具有强大的鲁棒性，能够克服这些问题。

基于北斗卫星导航系统的RTK技术可以通过多星定位、动态差分等技术，减小误差的影响，大幅提高定位精度和鲁棒性，在城市测量中表现出色。

3. 高效的数据处理能力基于北斗卫星导航系统的RTK技术能够提供高效的数据处理能力。

在城市测量中，要处理的数据量往往十分庞大，需要进行实时计算，这对数据处理能力提出了很高的要求。

而基于北斗卫星导航系统的RTK技术可以通过高效的算法和优化的数据处理流程，快速处理大量的数据，并实现高精度、实时的定位服务。

4. 广泛的应用场景基于北斗卫星导航系统的RTK技术可以广泛应用于城市测量领域，包括城市规划、建筑物测量、道路测量、隧道测量等。

在城市规划中，基于北斗卫星导航系统的RTK技术可以实现地形测量、建筑物立面测量、道路测量等工作。

在建筑物测量中，基于北斗卫星导航系统的RTK技术可以实现大型建筑物的立面测量、悬挑物的测量、建筑物维修和施工等工作。

gnssrtk定位原理GNSSRTK（Real-Time Kinematic）定位是一种高精度的全球导航卫星系统（GNSS）定位技术。

本文将介绍GNSSRTK定位的原理和应用。

GNSSRTK定位的原理是通过接收多颗全球导航卫星系统（如GPS、GLONASS、Galileo等）发射的信号，并利用这些信号的传播时间差来计算接收器的位置。

GNSSRTK定位相比其他GNSS定位技术的优点在于其高精度和实时性。

通过在接收器和基准站之间建立无线通信链路，接收器可以实时获取基准站的位置信息，从而进行实时差分计算，提高定位精度。

GNSSRTK定位的过程包括两个主要步骤：观测数据采集和差分计算。

首先，接收器接收到多颗卫星的信号，并记录下每颗卫星的观测数据，如接收时间、信号强度等。

然后，接收器将观测数据发送到基准站进行差分计算。

基准站利用自身的高精度位置信息和接收到的观测数据，计算出差分修正数值，并将其发送回接收器。

接收器根据接收到的差分修正数值，对自身位置进行校正，从而获得精确的定位结果。

GNSSRTK定位的关键技术有多个方面。

首先是多路径抑制技术，即减少由于信号在传播过程中发生反射和散射而产生的多路径效应。

多路径效应会导致接收器接收到非直接信号，从而影响定位精度。

其次是载波相位平滑技术，即利用接收到的载波相位信息来提高定位精度。

载波相位相比于信号的伪距信息具有更高的精度，但也更容易受到噪声和干扰的影响。

通过对载波相位进行平滑处理，可以减小误差，提高定位精度。

另外，还有时钟同步技术、星历预报技术等。

GNSSRTK定位在许多领域都有广泛的应用。

在测绘、地理信息系统（GIS）和土地管理等领域，GNSSRTK定位可以提供高精度的地理坐标信息，用于制图和地理数据采集。

在航空航天领域，GNSSRTK定位可以用于飞行导航和航空器姿态控制。

在农业领域，GNSSRTK定位可以用于农田测绘和精准农业，实现精确的农作物种植和施肥。

此外，GNSSRTK定位还可以应用于车辆导航、智能交通系统和无人驾驶等领域。

实时高精度定位技术：D-RTK及其应用前景
D-RTK（实时动态差分定位技术）是一种实时、高精度定位技术，其原理基于载波相位差分技术。

具体来说，D-RTK通过实时接收卫星信号和基准站播发的差分修正信息，结合高性能的定位算法，实现厘米级甚至毫米级的定位精度。

在D-RTK系统中，基准站接收机接收卫星信号并获取其位置信息，同时记录下每个卫星的信号传播时间和接收机的工作状态等信息。

然后，基准站将差分修正信息播发给流动站接收机。

流动站接收机接收到卫星信号和基准站的差分修正信息后，通过实时差分计算，消去误差影响，获得高精度的实时位置信息。

这个过程是动态的，因为流动站可以在任何时间、任何地点进行定位。

为了实现高精度定位，D-RTK采用了高性能的定位算法，如最小二乘法、卡尔曼滤波等，来处理卫星信号和差分修正信息。

同时，D-RTK还需要解决一些关键问题，如信号遮挡、多径效应等，以提高定位精度和可靠性。

总之，D-RTK技术是一种先进的实时、高精度定位技术，具有广泛的应用前景，如无人机、智能驾驶、测量等领域。

Trimble DSM232高精度GPS是具有星站差分、信标差分和RTK多种数据接收功能的集成接收机。

它的低成本、高精度厘米级卫星差分定位功能非常适合内陆和沿海常规差分模式作业数据链不能通信的地区，并且单机作业，非常方便。

标准系统特征• 模块化接收机(分离的天线和接收机单元)，具有安装的灵活性和投资的安全性• 内置了显示器和键盘，无需外接软件就可以用于系统配置和状态检查• 外接的GPS 天线，您可以选择单频天线、双频天线或者DGPS 基准站• 可以接受IALA信标、Satellite Based Augmentation Systems (SBAS) 比如W AAS，EGNOS 的信号• 可以通过外接电台，接收RTCM 和CMR (可选) 改正值• 可升级到并且可直接订购24-通道的L1/L2 GPS 接收机，用于更高精度的操作：OmniSTAR XP 和HP 服务的3D 分米级精度RTK 的3D 厘米级精度• 最高到10 Hz 的观测值更新速率(NMEA 和TSIP 协议)• 两种物理接口，可以连接3种可编程的RS-232串口和2个NMEA 2000® 端口• 1PPS 信号• 防水、防尘• 工作温度范围：–30° C 到+65° C (–22° F 到+140° F) • 9V 到28 V DC 的输入电压，带有过电保护• 与以前的DSM132 兼容–同样的电缆、单频/信标天线、电源和数据电缆、安装螺丝• 适用于永久的/半永久或者短期安装硬件指标物理特性尺寸(WxHxD) . . . . . . .14 .8 cm (5 .7 in) x 5 .6 cm (2 .2 in) x 21 .6 cm (8 .6 in)接收机重量. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .0 .96 kg (2 .13 lb)键盘和显示. . . . . . . . . . . . . . . . .LCD 背景光显示，2行16个字符4 按钮键盘天线安装. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5/8"-11 UNC 公口环境参数工作温度. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .–30 °C 到+65 °C (–22 °F 到+140 °F)存储温度. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .–34 °C 到+85 °C (–29 °F 到+185 °F)湿度. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .和MIL 810E兼容。

北斗rtk定位原理
北斗RTK定位原理是一种基于北斗导航卫星系统的高精度定位技术。

它是通过接收多颗北斗卫星的信号，并进行数据处理和计算，最终确定接收器的位置坐标。

北斗卫星系统是由一系列位于地球轨道上的卫星组成，这些卫星以不同的轨道高度和角度分布在不同的位置上。

北斗导航卫星通过发送射频信号，将自身的位置和时间信息传输到地面上的接收器。

北斗RTK定位系统中的接收器通过接收到的多颗卫星信号，以及卫星的位置和时间信息，进行测距和定位计算。

具体来说，接收器会测量接收到的卫星信号的传播时间，并通过测距公式计算出接收器与卫星之间的距离。

然后，接收器根据接收到的多颗卫星信号，使用三角定位原理计算出自身的位置坐标。

北斗RTK定位原理的核心在于差分技术。

差分技术是通过同时接收两个接收器的信号，其中一个接收器位于已知位置上的基准站，另一个接收器位于待测位置上的移动站。

基准站接收到的卫星信号与其真实位置进行比对，计算出卫星信号的误差。

然后，将这个误差信息传输给移动站，移动站根据接收到的误差信息进行修正，从而提高定位的精度。

北斗RTK定位原理的优势在于其高精度和高可靠性。

通过使用多颗卫星的信号，以及差分技术的修正，可以实现厘米级的定位精度。

同时，北斗卫星系统具有全球覆盖的特点，可以在全球范围内提供定位服务。

北斗RTK定位原理是一种基于北斗导航卫星系统的高精度定位技术。

通过接收多颗卫星的信号，并使用差分技术进行修正，可以实现厘米级的定位精度。

这种定位技术在土地测绘、农业、建筑工程等领域具有广泛的应用前景。

用户手册 UM960BDS/GPS/GLONASS/Galileo/QZSS 全系统多频高精度RTK 定位模块INSTALLATION AND OPERATIONUSER MANUALUM960 User Manual修订记录R1.0 首次发布2022-09-28权利声明本手册提供和芯星通科技（北京）有限公司（以下简称为“和芯星通”）相应型号产品信息。

和芯星通保留本手册文档，及其所载之所有数据、设计、布局图等信息的一切权利、权益，包括但不限于已有著作权、专利权、商标权等知识产权，可以整体、部分或以不同排列组合形式进行专利权、商标权、著作权授予或登记申请的权利，以及将来可能被授予或获批登记的知识产权。

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UM960 User Manual前言本手册为用户提供有关和芯星通UM960模块的产品特性、性能指标以及硬件设计等信息。

适用读者本手册适用于对GNSS模块有一定了解的技术人员使用。

目录1产品简介 (1)1.1产品主要特点 (2)1.2技术指标 (2)1.3模块概览 (5)2硬件组成 (6)2.1机械尺寸 (6)2.2引脚功能描述（图） (8)2.3电气特性 (11)2.3.1最大耐受值 (11)2.3.2工作条件 (11)2.3.3IO阈值特性 (12)2.3.4天线特性 (12)3硬件设计 (13)3.1天线馈电设计 (13)3.2接地与散热 (14)3.3模块上电与下电 (15)4生产要求 (16)5包装 (17)5.1标签说明 (17)5.2包装说明 (17)UM960 User Manual1产品简介UM960和芯星通自主研发的新一代BDS/GPS/GLONASS/Galileo/QZSS全系统多频高精度RTK定位模块，基于和芯星通自主研发的新一代射频基带及高精度算法一体化GNSS SoC芯片—NebulasⅣTM设计。

CORS技术简介连续运行参考站系统（Continuous Operational Reference System，简称CORS系统）可以定义为一个或若干个固定的、连续运行的GPS/GNSS 参考站，利用现代计算机、数据通信和互联网(LAN／WAN)技术组成的网络，实时地向不同类型、不同需求、不同层次的用户提供经过检验的不同类型的GPS观测值(载波相位，伪距)，各种改正数、状态信息，以及其他有关GPS服务项目的系统。

它是目前GPS测量技术发展的一个方向，是网络RTK 技术和GPS主板技术的发展的产物，它的产生弥补了一些传统的RTK的不足，促进了GPS在测量和其他领域的应用。

CORS技术在用途上可以分成单基站CORS、多基站CORS和网络CORS。

一、单基站CORS和多基站CORS单基站CORS：就是只有一个连续运行站。

类似于一加一或一加多的RTK，只不过基准站由一个连续运行的基站代替，基站同时又是一个服务器，通过软件实时查看卫星状态、存储静态数据、实时向Internet发送差分信息以及监控移动站作业情况。

移动站通过GPRS\CDMA网络通讯和基站服务器通讯。

多基站CORS：就是分布在一定区域内的多个单基站联合作业，基站及基站之间的距离不超过50公里，他们都将数据发送到一个服务器。

流动站作业时，只要发送它的位置信息到服务器，系统自动计算流动站及各个基站之间的距离，将距离近的基站差分数据发送给流动站。

这样就确保了流动站在多基站CORS覆盖区域移动作业时，系统总能够提供离距流动站最近的基站差分数据已达到最佳的测量精度间。

单基站CORS和多基站CORS解决了传统RTK作业中①用户需要架设本地的参考站，且架设参考站时含有潜在的粗差②没有数据完整性的监控③需要人员留守看护基准站，生产效率低④通讯不便⑤电源供给不便等问题1.1、单基站CORS作业原理基准站连续不间断的观测GPS的卫星信号获取该地区和该时间段的“局域精密星历”及其他改正参数，按照用户要求把静态数据打包存储并把基准站的卫星信息送往服务器上Eagle软件的指定位置。

北力电子G-RTK厘米级定位模块用户手册关于本手册的声明用户使用G-RTK厘米级定位模块，即视为自动接受本声明。

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目录1系统介绍 (3)1.1系统简介 (3)1.2技术参数 (3)2连接与使用 (5)2.1接口定义 (5)2.2 硬件连接 (6)2.3 定位状态 (8)2.4 定位数据说明 (8)2.4.1 非双天线移动站 (8)2.4.2双天线测向移动站 (9)3 使用教程 (10)3.1设备接线 (10)3.2 Mission Planner的设置 (13)3.3 RTK定位实测 (13)4 基站两种工作模式 (15)4.1自主优化设置基站模式配置 (15)4.2固定基站模式配置 (16)5 注意事项 (20)6 G-RTK购买 (21)1系统介绍1.1系统简介G-RTK是BLI（北力电子）独立研发的双天线高精度差分定位定向模块（Real Time Kinematics），通过两个G-RTK模块（一个移动端，一个基站端）可组成完整的RTK系统。

该模块基于新一代国产高性能GNSS SoC芯片设计，支持多系统多频点RTK 定位，支持双天线高精度定向，支持北斗导航定位，主要面向无人机、机器人及智能驾驶等高精度定位定向需求。

图1.1 GRTK厘米级定位定向系统实物图1.2技术参数➢性能指标➢实物尺寸图1.2 实物尺寸示意图2连接与使用2.1接口定义G-RTK模块既可以作为基站也可以作为移动站使用，共有三个接口，如图2.1所示。

分别是用于设备供电的Power 口，用于移动站和基站通信的com1口以及用于与飞控通信传输定位信息的com2口，其中com2口包含串口2和串口3，默认使用串口2作为与飞控通信的串口。

主天线 从天线Power com1 com2图2.1 G-RTK 模块接口图另外，模块正面还有四个led 指示灯，左侧三个显示模块运行状态，分别是3D Fix 定位状态、运行错误和RTK 定位状态；右侧单独一个指示灯用于显示供电状态。

1.人员感知系统针对施工作业现场管理规范、现场管理人员的需求，提供定制开发的智慧感知穿戴终端。

通过后台管理系统实时监控施工现场人员分布、人员状态情况，便于管理人员和掌握施工过程信息，促进规范操作意识，便于施工统一管理。

1.1产品介绍4G亚米级高精度定位终端，BDS/GPS双模定位模组，支持RTK差分接入。

具有携带方便、性能可靠等优点。

可选配软对讲功能，全国对讲，一对一单呼，一对多群呼，多组切换。

具备爆闪警示灯功能，以提醒周边人员。

1.2功能要求1、终端配备1.ED红蓝交替闪烁灯，能够在夜间、等恶劣天气为现场施工人员、道路正常行车驾驶员提供警示作用，保障施工人员人生安全。

2、终端配备G-sensor传感器，当实施人员出现跌倒等情况，终端立即播报告警并即时向后台发出警报信息，后台管理人员及时发现及时采取相应措施。

3、终端支持一对多、多对多、分组对讲等传统对讲机功能，便于各个作业人员和管理部门进行实时交流沟通。

4、终端支持一键求救功能，当出现不可抗拒的因素，施工人员可主动发起求助信息。

5、终端自带电子标签，可将施工人员信息录入设备中，便于后端管理人员信息管理。

6、终端采用国产北斗高精度定位芯片，结合高精度地图，绘制可识别精度在亚米级的电子围栏，规范施工作业人员施工区域。

7、终端采用防摔材料、IP67防水等级、设计背夹功能便于实施人员佩戴,可持续工作20小时以上。

13主要技术指标13.1整机参数13.2指示灯状态分析2.车辆感知系统利用人-车-路-云的信息交互体系，为施工作业车辆提供丰富的数据支持，提升施工作业管理效率，通过工程作业车上的车载高精度定位终端实现车辆准确定位,传输实时信息,管理人员可以在施工工程线路上清楚地了解每辆车的情况,轻松自如地调配车辆,使传统紧张、盲目的人工调度走向轻松、科学的智能高度。

也可以有效杜绝巡查车辆违规行驶的现象，避免因此造成安全隐患；并利用定位系统观测到的相关数据，指导和部署路政巡查人员更有效的处理突发事件。

0引言RTK 定位技术是利用全球卫星导航系统(GlobalNavigation Satellite System ,GNSS)进行实时动态相对定位的技术,由于RTK 定位技术具有实时性好、位置精度高等优点,是地形测图、施工放样等领域中不可缺少的设备[1]。

传统的RTK 定位技术在作业时,首先需要手动架设基准站,然后通过无线数传电台以数据链的形式在基准站与流动站之间传输差分数据[2]。

但是,有效作业距离一般只有10km 左右,同时在作业时还容易受到树木、建筑物的遮挡,导致数据传输不稳定,使定位精度降低。

随着国家信息化程度的提高及计算机网络和通信技术的飞速发展,许多城市建立了连续运行参考站(Continusly Operating Reference Station ,CORS)系统[3]。

本文针对传统数据传输方式的不足之处,结合CORS 系统实现了一种高精度的RTK 定位技术。

该技术采用3G 网络通信技术建立数据传输链路,这样数据传输更加稳定可靠,传输距离更远,同时网络设备功耗低、结构小巧,方便操作。

1RTK 定位技术的原理RTK 技术基本原理是建立在实时处理的两个测站的载波相位基础上的,首先基准站通过数据链实时将观测到的载波相位测量值和自身的坐标信息一起发送给移动站。

移动站接收GPS 卫星信号的载波相位和来自基∗基金项目:国家自然科学基金(61771083,61704015);重庆市基础与前沿研究计划项目(重点)(cstc2015jcyjBX0065);重庆市高校优秀成果转化资助项目(KJZH17117)一种高精度的GPS-RTK 定位技术设计与实现∗袁正午,何格格(重庆邮电大学移动通信技术重庆市重点实验室,重庆400065)摘要:传统的实时动态(Real Time Kinematic ,RTK)定位技术通过数传电台在基准站与流动站之间传输差分数据,这样传输距离有限并且容易受到外界因素的干扰,从而影响定位精度。