2014年国内外著名机器人伺服电机制造企业名单装备来源：OFweek工控网时间：2014/9/1责任编辑：yinpeipei 评论繁体
随着全球人力成本的上涨，制造业生存压力日益加大，机器人产业的发展迎来一个需求快速发展的阶段，新一代制造业中机器自动化将变得越来越重要。来自中国机器人产业联盟和国际机器人联合会的统计数据显示，2013年中国市场工业机器人销售总量比2012年增长约36%。中国不仅已经成为世界上最大的机器人市场，也是成长最快的市场。 伺服电机作为工业机器人的重要组成部分，其相关产业也是如火如荼，遍地开花。根据最新业内信息，小编盘点了2014年国内外著名机器人伺服电机制造企业。 2014年国内外著名机器人伺服电机制造企业名单 国内上市公司 新时达 上海新时达电气股份有限公司是专业研发生产销售工业控制、传动控制、运动控制和机器人产品并服务于全球的高新技术企业，创立于1995年。 上海新时达机器人有限公司是新时达股份全资子公司。2003年新时达收购了德国AntonSigrinerElektronikGmbH公司，秉承德国 Sigriner科学严谨的创新理念，不断追求卓越品质，分别在德国巴伐利亚与中国上海设立了研发中心，把全球领先的德国机器人技术引入中国。2013年在中国上海建立了生产基地，机器人产品系列已覆盖6kg~275kg。 自创立以来，新时达始终致力于产业自动化控制产物的研发、制造和销售。公司主营业务分三大类，一类是电梯控制产物以及电梯物联网，主要包罗电梯控制成套系统以及相关配件产物，遍及适用于种种电梯的制造、更新以及维修调养；第二类是节能与产业传动类产物，主要包罗高、低压种种产业控制变频器、电梯专用变频器、电梯一体化驱动控制器等，遍及适用于电梯、起重、口岸机械、橡塑、冶金、矿山、电力、市政、水泥、包装印刷、空压机、机床等各个行业；第三类是机器人与运动控制类产物，主要包罗六自由度产业机器人系列产物、
IS100S02伺服驱动器使用说明(简要) 这里我们使用IS100S02伺服驱动器对ISMD1-5B0280A-I120X永磁式伺服电机进行控制。 使用伺服驱动器之前，要使伺服驱动器恢复出厂设置，将PA01设置为1即可恢复出厂设置。接下来，我们将进行功能键的设置。 首先要设置电机参数，可在F1组设置电机参数（详情请看手册P27页说明）。额外还要进行旋转编码器脉冲数的设置位于F214中，对于如上电机，我们需设置为1000。并且设置F100为1。选为同步电机。 设置好电机参数后，需要对电机进行调谐。先将F002设置为0。然后将F114设置为4。详情请看手册P49页说明。 我们要对上述电机进行控制要进行如下设置：（参数说明在手册P27页） 1：F000设置控制方式。这里我们设置成1，利用伺服驱动器自带的旋转编码器进行闭环矢量控制。 2：F001设置运行方式。这里我们设置成0，进行速度控制方式。 3：F002设置命令源。这里要额外注意，这里的设置取决去PLC、伺服驱动器、伺服电机之间的连线。它有如下设置： a)0：操作面板面板控制。 此模式的频率可在F004中设置。
b)1：特殊端子控制模式。 此模式是依靠驱动器本身端子DI1-DI8进行控制，并且可在F901-F908(手册P42页)设置各端子功能。若要进行多段速控制，参考手册可知，应将F901设置为1，作为启动和停止命令，分别将F902-F904设置为4、5、6。F905-F908不用设置。这样可以电机设置成8段速运行。具体各状态下的运行频率可在F300-F307(手册P40页)中进行设置。F308为加速时间，F309为减速时间。 注意：在进行多段速控制时，需要给定模拟量，通过模拟量来设置运行力矩。(手册P34页) c)4：通用端子控制模式。 此模式是通过模拟量来控制电机运行的频率。 注：此模式下，力矩为电机额定力矩的180%。特别要注意的是此模式的运行启动和停止命令是F901-F908中设置为1的端子。在如上设置中，要通过模拟量来控制运行需要将DI1置位用于启动电机运行。要停止时，可将DI1复位。 4：数码管显示信息切换。 在面板控制和多段速控制运行中，默认是示频率为实际运行频率。若想查看其他信息可按移位键来切换显示信息（手册P29页）。 在模拟量控制运行中，默认会显示输出最高频率，因此我们需
汇川伺服电机控制的二个主要技术 1.无位置传感器控制技术 在一些应用场合要求使用的电机体积小、效率高、转速高，微型永磁无刷直流电机能够较好地满足要求。无刷直流电机的无位置传感器控制的难点在于转子位置信号的检测，目前国内外研究人员提出了诸多方法，其中反电动势法最为简单、可靠，应用范围最广泛。 2.变速驱动设计的HVIC技术 可变速电机驱动可以提高机器设备的能源效率，最新的HVIC(高压集成电路)技术使得大多数必需的反馈和保护器件可以制作在一个基片上，这样就可以在范围更大的市场和应用里，来实现成本低廉、结构紧凑的可变速驱动。 内容来源网络，由深圳机械展收集整理！ 更多机器人、自动化展览展示，就在深圳机械展！ 发那科（FANUC）、ABB、柯马（COMAU）、爱普生（EPSON）、川崎（Kawasaki）、Fronius（伏能士）、OTC（欧地希）、东芝（TOSHIBA）、瑞森可（Rethink）、那智（Nachi）、配天（A&E）、华数（HS ROBOT）、广数（GSK）、福士（FUJISAN）、德富莱（B&P）、策维（Ceway）、科盈（COWIN）、林积为（LJV）、先锋（Pioneer）、欧特（OTG）、翠峰（CUIFENG）、罗庚（LOGEN）、松庆（SONGQ）/德富莱（B&P）、策维（Ceway）、先锋（Pioneer）、欧特（OTG）、发那科（FANUC）、ABB、柯马（COMAU）、爱普生（EPSON）、东芝（TOSHIBA）、昕芙旎雅（Sinfonia）、瑞森可（Rethink）、海科瑞（HIKER）、林积为（LJV）、配天（A&E）、正驰（JEANSTAR）、格瑞克（Greka）、
伺服驱动器参数设置方法 在自动化设备中，经常用到伺服电机，特别是位置控制，大部分品牌的伺服电机都有位置控制功能，通过控制器发出脉冲来控制伺服电机运行，脉冲数对应转的角度，脉冲频率对应速度（与电子齿轮设定有关），当一个新的系统，参数不能工作时，首先设定位置增益，确保电机无噪音情况下，尽量设大些，转动惯量比也非常重要，可通过自学习设定的数来参考，然后设定速度增益和速度积分时间，确保在低速运行时连续，位置精度受控即可。 1.位置比例增益：设定位置环调节器的比例增益。设置值越大，增益越高，刚度越大，相同频率指令脉冲条件下，位置滞后量越小。但数值太大可能会引起振荡或超调。参数数值由具体的伺服系统型号和负载情况确定。 2.位置前馈增益：设定位置环的前馈增益。设定值越大时，表示在任何频率的指令脉冲下，位置滞后量越小位置环的前馈增益大，控制系统的高速响应特性提高，但会使系统的位置不稳定，容易产生振荡。不需要很高的响应特性时，本参数通常设为0表示范围：0~100% 3.速度比例增益：设定速度调节器的比例增益。设置值越大，增益越高，刚度越大。参数数值根据具体的伺服驱动系统型号和负载值情况确定。一般情况下，负载惯量越大，设定值越大。在系统不产生振荡的条件下，尽量设定较大的值。 4.速度积分时间常数：设定速度调节器的积分时间常数。设置值越小，积分速度越快。参数数值根据具体的伺服驱动系统型号和负载情况确定。一般情况下，负载惯量越大，设定值越大。在系统不产生振荡的条件下，尽量设定较小的值。 5.速度反馈滤波因子：设定速度反馈低通滤波器特性。数值越大，截止频率越低，电机产生的噪音越小。如果负载惯量很大，可以适当减小设定值。数值太大，造成响应变慢，可能会引起振荡。数值越小，截止频率越高，速度反馈响应越快。如果需要较高的速度响应，可以适当减小设定值。 6.最大输出转矩设置：设置伺服驱动器的内部转矩限制值。设置值是额定转矩的百分比，任何时候，这个限制都有效定位完成范围设定位置控制方式下定位完成脉冲范围。本参数提供了位置控制方式下驱动器判断是否完成定位的依据，当位置偏差计数器内的剩余脉冲数小于或等于本参数设定值时，驱动器认为定位已完成，到位开关信号为 ON，否则为OFF。 在位置控制方式时，输出位置定位完成信号，加减速时间常数设置值是表示电机从0~2000r/min的加速时间或从2000~0r/min的减速时间。加减速特性是线性的到达速度范围设置到达速度在非位置控制方式下，如果伺服电机速度超过本设定值，则速度到达开关信号为ON，否则为OFF。在位置控制方式下，不用此参数。与旋转方向无关。7.手动调整增益参数 调整速度比例增益KVP值。当伺服系统安装完后，必须调整参数，使系统稳定旋转。首先调整速度比例增益KVP值．调整之前必须把积分增益KVI及微分增益KVD调整至零，然后将KVP值渐渐加大；同时观察伺服电机停止时足否产生振荡，并且以手动方式调整KVP参数，观察旋转速度是否明显忽快忽慢．KVP值加大到产生以上现象时，必须将KVP 值往回调小，使振荡消除、旋转速度稳定。此时的KVP值即初步确定的参数值。如有必要，经KⅥ和KVD调整后，可再作反复修正以达到理想值。 调整积分增益KⅥ值。将积分增益KVI值渐渐加大，使积分效应渐渐产生。由前述对积分控制的介绍可看出，KVP值配合积分效应增加到临界值后将产生振荡而不稳定，如同KVP值一样，将KVI值往回调小，使振荡消除、旋转速度稳定。此时的KVI值即初步确定的参数值。
作者：王者之师--广州@阿君 H2U系列PLC产品－－外观结构
汇川HU2U I / O点：输入输出特性 PLC型号 H1U-0806MT H2U-1616MT H2U-2416MT H2U-3624MT H2U-3232MT H2U-3232MTQ H2U-6464MT 输入点数 08 16 24 36 32 32 64 输出点数 06 16 16 24 32 32 64 高速输出 3路100K 3路100K 2路100K 2路100K 3路100K 5路100K 3路100K 输出形式 晶体管 晶体管 晶体管 晶体管 晶体管 晶体管 晶体管 FNC 57 59 155 156 157 158 指令名称 PLSY PLSR ABS ZRN PLSV DRVA 指令说明 脉冲输出 带加减速脉冲输出 ABS当前值读出 回原点 可变速脉冲输出 相对定位
端口特殊功能有效(M8135=ON) 特殊功能无效(M8135=OFF) Y000 运行中改脉冲个数有效运行中改脉冲个数无效 加速时间D8104(默认100mS) 加速时间D8148(默认100mS) 减速时间D8165(默认100mS) 减速时间D8148(默认100mS) 偏置速度D8034 偏置速度D8145 最大速度D8051/D8050(默认100000K) 最大速度D8146/D8147(默认100000K) 输出脉冲个数累积值D8140/D8141 脉冲输出停止M8145 脉冲输出监控M8147 Y0脉冲口相关特殊元件
端口特殊功能有效(M8136=ON) 特殊功能无效(M8136=OFF) Y001 运行中改脉冲个数有效运行中改脉冲个数无效 加速时间D8105(默认100mS) 加速时间D8148(默认100mS) 减速时间D8166(默认100mS) 减速时间D8148(默认100mS) 偏置速度D8035 偏置速度D8145 最大速度D8053/D8052(默认100000K) 最大速度D8146/D8147(默认100000K) 输出脉冲个数累积值D8142/D8143 脉冲输出停止M8146 脉冲输出监控M8148 Y1脉冲口相关特殊元件
汇川伺服电机专用行星减速机欧姆龙伺服电机专用行星减速机特点：为同轴式方形法兰输出，具有精度高、钢性好、承载能力大、效率高、寿命长、噪音低、体积轻小、外形美观、安装方便、定位精准等特点,适用于交流伺服马达、直流伺服马达、步进马达、液压马达的增速与减速传动。适合于全球任何厂商所制造的驱动产品连接. KB系列枫信伺服行星减速机： 分KB40、KB60、KB90、KB115、KB142、KB180、KB220、KB280同轴式机座型号,速比：3~1000有20多个比可选择；分一、二、三级减速传动；精度：一级传动精度在4-6弧分，二级传动精度在6-8弧分；三级传动精度在7-10弧分；有数百种规格。产品型号例如：KB142-32-S2-P2。 应用领域： 伺服减速机可直接安装到交流和直流伺服马达上，广泛应用于精密机床、军工设备、半导体设备、印刷包装设备、食品包裝、自动化产业、太阳能、工业机器人、精密测试仪器等高精度场合应用。 KB枫信系列精密行星减速机性能参数：
KB系列精密行星减速机转动惯量：
配备电机LA LZ S LR LB LE LC L1(一级传动）L2(二级传动）L3(三级传动）2000W 145 4-M8 22(F7) 65 110(H7) 10 150 280 326 372 3000W 200 4-M12 35(F7) 80 114.3(H7) 10 180 305 351 397 4000W 215 4-M12 38/42(F7) 115 180(H7) 10 190 325 371 417 配备电机LA LZ S LR LB LE LC L1(一级传动）L2(二级传动）L3(三级传动）3000W 200 4-M12 35F7 82 114.3H7 10 188 320 368 413 4200W 215 4-M12 38/42F7 115 180H7 10 188 340 388 433 7500W 235 4-M12 55F7 120 200H7 10 220 342 390 435
汇川伺服单泵调试步骤 上电前必须检查驱动器动力线连接是否正确、良好；无短路、接地现象。 电机编码器接线： 电缆端白棕黄绿红蓝 电机端黄蓝红黑黑白红白信号定义SIN+ SIN- COS+ COS- EXC- EXC+ 调试前请断开使能端子（DI1），目的防止意外。 一、恢复出厂设置FP-01=1 防止驱动器内部参数更改有意外情况产生。 设定电机型号FP-02=01915（设定与汇川电机型号（ISMG1-30D15CD-R131F）相对应的数字,0表示汇川电机，19表示电机的扭力，15表示电机的额定转速；ISMG1-22D15CD-R131F电机型号代号01315）。汇川简略版说明书后面有电机代码菲仕电机：FP-02=“10815”（设定与菲仕电机型号（U1008F15.3）相对应的数字：1表示菲仕电机，08表示电机的扭力，15表示电机的额定转速；———例如：菲仕电机U1010F15.3电机型号代码：11015。 如果电机参数没有打包，那么就要在F1组里输入电机参数如F1-01=功率，F1-02=电压，F1-03=电流，F-04=频率（额定转速1500转对应100HZ，其它按此比算），F1-05=额定转速，F1-15=反电势，所有参数都可以在电机参数表里查到。 二、调谐：1、首先设置F2-10=50，转矩上限，防止动态调谐过程中遇到阻力导致驱动器过载；或油压过高冲坏液压系统中的液压配件。 2、设F1-15=000 3、动态调谐一次，F1-16=2，闪烁显示“TUNE”，按下“RUN”自学习，当“TUNE”不显示时既结束， 在动态调谐时注意电机高速旋转的方向，应该是反转的（电机轴端顺
H3U机械手指令使用手册 修订记录Chang Record： H3U机械手指令使用手册 (1) 1.特殊寄存器说明 (2) 2.使用的机械手指令 (3) 3.AXISDRV A：绝对定位 (4) 4.AXISENAB 伺服使能 (6) 5.AXISSTOP伺服停止定位 (7) 6.AXISESTOP伺服急停（应用于发生异常时紧急停止伺服） (8) 7.AXISJOG 点动 (9) 8.AXISZRN回零 (11) 9.AXISJOGA 点动 (13) 10.AXISALMRST伺服停止定位 (15) 11.伺服参数设置 (16) 12.后台CANLINK配置生成 (17)
●使用注意事项： H3U集成机械手指令，采用CANLink3.0+620P通信实现。需要单独的H3U后台软件和单板软件。 ?需要手动设置好伺服驱动器波特率，站号； ?需要手动设置好伺服的停止相关参数； ?回零方式需要手工设置伺服驱动器的回零方式，并把对应接近开关接到伺服驱动 器； ?该功能会占用H3U的SM、SD特殊软元件；CANlink配置占用D7200，M7200之 后的软元件； ?SM400控制指令参数的数据格式，ON：指令数据格式是浮点数；OFF：指令数据 格式是整数；设置数据格式后，在机械手指令中，位置、速度参数需要按照设定的 数据格式给出，轴当前位置、当前速度的显示也是设定的数据格式；SM400默认 OFF； ?如果数据格式设定为浮点数，指令使用前，需要设置机械参数比例系数；如果数据 格式是整数，则无需此设置； ?不建议在SFC中使用机械手指令； ?当伺服出现报警错误时，相应的指令的错误将置位，指令不再执行。 1.特殊寄存器说明 H3U使用的特殊寄存器
任务4：使用定位指令控制伺服电机 1、任务要求： 通过PLC控制伺服驱动器，使伺服电机在固定的脉冲下运动固定的圈数。 要求使用PLC编写使能、方向、脉冲的程序来控制伺服电机。 具体题目： 通过使用PLC编程软件对伺服电机进行控制。控制要求：按下按钮1(M1)伺服电机旋转5圈；按下按钮2(M2)停止伺服电机；按下按钮3(M3)发无限脉冲并在10秒(T0)后停止伺服电机运动。 2、任务分析 任务实施思路 本任务主要是对伺服电机进行一个基础的了解。根据任务要求一步步对伺服电机的应用进行深入了解。 物料选择 根据任务要求，在学习过程中需要用到一下设备： 相关知识储备 对伺服电机进行应用学习，需要掌握伺服电机驱动器的接线、寸动调试、常用模式的理解、内部参数功能的应用。 驱动器的接线 和融伺服电机主要分为位置模式、速度模式和转矩模式三种。需要了解这三种控制模式的接线，在第一次使用要在接线完全正确的情况下进行上电。下面我们来了解一下三种模式的接线图。 位置控制模式：
速度控制模式：
转矩控制模式： 下图为操作按钮示意图，操作面板主要是用来设置驱动器的电机参数。
电子齿轮比的计算 伺服电机电子齿轮比计算用于实现位置模式下准确定位的其中一个环节，此款伺服电机在电子齿轮比为1的时候，10000脉冲转一圈。 输入脉冲圈数与旋转圈数的关系： 输出脉冲频率与旋转速度的关系： 例子：电子齿轮比为10，则脉冲数量是1000脉冲转一圈（10000/10=1000）。
使用GXWORKS2对伺服电机进行控制 下图为伺服电机与PLC连接的端口，可以使用GXWORKS2对伺服电机进行使能、方向、发脉冲、模拟量输入等控制。 PLSY:脉冲输出，脉冲输出指令应用在对电机停止和启动都没有特殊要求的情况。PLSY 指令在停止和启动都是在最短的时间内停下或达到最高速度。编程格式：PLSY D0 D2 Y0.其中D0是脉冲频率，D2是脉冲数量。 PLSR:带加减速脉冲输出，主要应用在电机启动和停止时需要有加减速效果的情况。编程格式：PLSR D0 D2 D4 Y0.其中D0是脉冲频率，D2是脉冲数量，D4加减速时间。 3、任务实施 我们需要了解伺服电机CN1接口对应PLC的I/O口。下面的任务实施我们定义： PLC与伺服驱动器之间的接线并检查。 在GXWORKS2中新建FX3U的梯形图工程。
汇川伺服驱动器问题案例分析 案例一驱动器频繁出现Err45报警 原因分析：①电机转速过高，导致电机发热严重。故出现温度保护报警。首先用手感受一下电机的温度，如烫手，再用万用表测量PTC的阻值，如大于1.88KΩ，说明电机温度确实过高，需检查电机的冷却水及考虑因负载过重而更换大一级的电机。②驱动器主板PTC端子有虚焊。如在电机温度很低，且温度保护线没有断路的情况下可判断为此情况。 案例二驱动器频繁出现主机ERR47及从机ERR42报警 原因分析：出现该报警为主从机的CAN通讯受到了干扰，主要原因为①CAN通讯连线没有用屏蔽线且屏蔽层需要接地。 ②机器接地不良。 ③多系统出现该报警有可能是中间的驱动器J8跳针没有拔出。 ④从机有其他报警，导致从机先报警，再导致主机报警。 案例三驱动器出现Err44报警 原因分析：①伺服系统的干扰太大，编码器受到干扰，可在编码器线两端加绕磁环,如还不能解决，需将驱动器的电源输入端也加装磁环。 ②速度太快，特别是在双系统及多系统中。 ③PG卡损坏。 案例四驱动器出现Err10报警 原因分析：①电机电角度出现偏差，导致电流逐渐变大，最终引发报警，可重新做电机调谐再次找出电机的零位。 ②电机或油泵卡死，导致电机转不动，由于系统一般会设定底压，但电机又转不 动，所以电流会上升到最高电流，最终引发报警。 案例五驱动器出现Err46报警 原因分析：①压力传感器断线或损坏。 ②双系统的从机出现该报警，为A3-21参数没有设定为0 ③油泵卡死或电机卡死。 ④驱动的额定频率没有设定正确。 案例六驱动器出现Err14报警 原因分析：①驱动器的散热风扇损坏或散热片太脏。 ②驱动器负载太重，检查是否配置偏小或油路有泄漏导致负载太重，电流太高。 案例七驱动器出现Err49报警 原因分析：①编码器断线或PG卡故障。