2011年硕士研究生入学考试大纲
考试科目名称：控制原理考试科目代码：[801]
一、考试要求：
要求考生全面掌握控制原理的基本概念和基础理论，并具有运用基本概念和基础理论分析问题与解决问题的能力。
二、考试内容：
1）控制系统的数学描述
a:控制系统的运动方程式
b:控制系统的传递函数
c:控制系统的方框图及其简化
d:信号流图
e:控制系统的状态空间描述
2)线性连续控制系统的分析
a:线性系统的时域法
b:线性系统的根轨迹法
c:线性系统的频域法
d:线性系统的状态空间法
3) 线性离散控制系统的分析
a:线性系统的离散化
b:脉冲传递函数
c:线性离散控制系统的分析与计算
4) 非线性系统的分析
a:相平面法
b:描述函数法
5) 线性连续控制系统的综合
a: PID控制规律
b:控制系统的校正
c:线性系统的状态空间综合法
三、试卷结构：
a)考试时间：180分钟，满分：150分
b)题型结构
a:简答题(20分)
b:分析、计算题(100分)
c:理论题(30分)
四、参考书目
李友善主编自动控制原理（修订版），国防工业出版社，1989 胡寿松主编自动控制原理（第3版），国防工业出版社，1999 胡寿松主编自动控制原理（第4版），科学出版社，2002
吴麒主编自动控制原理，清华大学出版社，1990
自动控制原理 大作业 （设计任务书） 姓名： 院系： 班级： 学号： 5. 参考图5 所示的系统。试设计一个滞后-超前校正装置，使得稳态速度误差常数为20 秒-1，相位裕度为60
度，幅值裕度不小于8 分贝。利用MATLAB 画出 已校正系统的单位阶跃和单位斜坡响应曲线。 + 一．人工设计过程 1.计算数据确定校正装置传递函数 为满足设计要求，这里将超前滞后装置的形式选为 ) 1)(() 1)(1()(2 12 1T s T s T s T s K s G c c ββ++++= 于是，校正后系统的开环传递函数为)()(s G s G c 。这样就有 )5)(1()(lim )()(lim 00++==→→s s s K s sG s G s sG K c c s c s v 205 ==c K 所以 100=c K 这里我们令100=K ，1=c K ，则为校正系统开环传函) 5)(1(100 )(++= s s s s G
首先绘制未校正系统的Bode 图 由图1可知，增益已调整但尚校正的系统的相角裕度为? 23.6504-，这表明系统是不稳定的。超前滞后校正装置设计的下一步是选择一个新的增益穿越频率。由)(ωj G 的相角曲线可知，相角穿越频率为2rad/s ，将新的增益穿越频率仍选为2rad/s ，但要求2=ωrad/s 处的超前相角为? 60。单个超前滞后装置能够轻易提供这一超前角。 一旦选定增益频率为2rad/s ，就可以确定超前滞后校正装置中的相角滞后部分的转角频率。将转角频率2/1T =ω选得低于新的增益穿越频率1个十倍频程，即选择2.0=ωrad/s 。要获得另一个转角频率)/(12T βω=，需要知道β的数值， 对于超前校正，最大的超前相角m φ由下式确定 1 1 sin +-= ββφm 因此选)79.64(20 ==m φβ，那么，对应校正装置相角滞后部分的极点的转角频率为 )/(12T βω=就是01.0=ω，于是，超前滞后校正装置的相角滞后部分的传函为 1 1001 520 01.02.0++=++s s s s 相角超前部分：由图1知dB j G 10|)4.2(|=。因此，如果超前滞后校正装置在2=ωrad/s 处提供-10dB 的增益，新的增益穿越频率就是所期望的增益穿越频率。从这一要求出发，可 以画一条斜率为-20dB 且穿过（2rad/s ，-10dB ）的直线。这条直线与0dB 和-26dB 线的交点就确定了转角频率。因此，超前部分的转角频率被确定为s rad s rad /10/5.021==ωω和。 因此，超前校正装置的超前部分传函为 )1 1.01 2(201105.0++=++s s s s 综合校正装置的超前与之后部分的传函，可以得到校正装置的传递函数)(S G c 。 即) 1100)(11.0() 15)(12(01.02.0105.0)(++++=++++= s s s s s s s s s G c 校正后系统的开环传递函数为
一、专业介绍 首先个人认为，控制科学与工程这个专业并不精于某一专业领域，因为控制主要讲的是方法。理论也就是动力西永或者微分方程一类，但是控制并不是纯数学指导的应用，很多控制问题也不会只考虑数学方向就能得到解答。就像数学与物理一样相互联系，密不可分。 控制科学与工程在本科阶段称为"自动化"，研究生阶段称为"控制科学与工程"。本学科是研究控制的理论、方法、技术及其工程应用的学科，以控制论、系统论、信息论为基础，研究各应用领域内的共性问题，即为了实现控制目标，应如何建立系统的模型，分析其内部与环境信息，采取何种控制与决策行为;而与各应用领域的密切结合，又形成了控制工程丰富多样的内容。 二、就业前景 1、就业前景 控制科学与工程是研究控制的理论、方法、技术及其工程应用的学科。控制科学以控制论、系统论、信息论为基础，研究各应用领域内的共性问题，即为了实现控制目标，应如何建立系统的模型，分析其内部与环境信息，采取何种控制与决策行为；而与各应用领域的密切结合，又形成了控制工程丰富多样的内容。本学科点在理论研究与工程实践相结合、学科交叉和军民结合等方面具有明显的特色与优势，对我国国民经济发展和国家安全发挥了重大作用。 本专业的学生毕业以后，既可在运动控制、工业过程控制、电力电子技术、检测与自动化仪表、电子与计算机技术、信息处理等领域从事测控与部件的设计、分析、研制与开发，又可在航天、电信、交通、建筑、国防、金融、能源、电视、广播等部门从事电子设备与系统的运行和技术管理以及与专业相关的教学工作。
还可以继续攻读计算机、自动控制、兵器工程等领域的硕士学位。 与该专业相关联的职业无非就是两大块，一块是部队的相关领域，一块是民用企事业单位。从整体上来说这两块领域都在迅速发展，特别是军队中制导与控制技术的发展更是迅猛，从这个意义上来说毕业生就业形势应该越来越好。从另一个角度来说，由于本专业自身的特点，所以造成专业本身与市场的某种隔绝，专业的发展也过多地依赖国家的计划与调控，而不是市场，因而就使得毕业生的就业趋势会很平稳，而且只要其性质不变，这种平衡的就业趋势还将继续保存下去。 2、就业去向 总体两类，软件硬件。有去纯互联网做软件的，也有去硬件公司做偏底层软件的，好的可以和计算机抢offer；有去硬件公司做单板硬件的，也有去电源/新能源汽车公司做电力电子/的，和通信/电子/电气/汽车/机械也差不太多。 控制工程目前主要方向和就业去向总结如下： 1.机器学习、深度学习、数据挖掘 主要去向：百度、腾讯、阿里巴巴、京东、网易、华为公司、滴滴、旷视科
Harbin Institute of Technology 机械原理课程设计说明书 课程名称：机械原理 设计题目：产品包装生产线（方案1） 院系：机电学院 班级： 设计者： 学号： 指导教师： 设计时间：
一、绪论 机械原理课程设计是在我们学习了机械原理之后的实践项目，通过老师和书本的传授，我们了解了机构的结构，掌握了机构的简化方式与运动规律，理论知识需要与实践相结合，这便是课程设计的重要性。我们每个人都需要独立完成一个简单机构的设计，计算各机构的尺寸，同时还需要编写符合规范的设计说明书，正确绘制相关图纸。 通过这个项目，我们应学会如何收集与分析资料，如何正确阅读与书写说明书，如何利用现代化的设备辅助工作。这种真正动手动脑的设计有效的增强我们对该课程的理解与领会，同时培养了我们的创新能力，为以后机械设计课程打下了坚实的基础。 二、设计题目 产品包装生产线使用功能描述 图中所示，输送线1上为小包装产品，其尺寸为长?宽?高=600?200?200，小包装产品送至A处达到2包时，被送到下一个工位进行包装。原动机转速为1430rpm，每分钟向下一工位可以分别输送14，22，30件小包装产品。 产品包装生产线（方案一）功能简图 三、设计机械系统运动循环图 由设计题目可以看出，推动产品在输送线1上运动的是执行构件1，在A处把产品推到下一工位的是执行构件2，这两个执行构件的运动协调关系如图所示。 ?1?1 执行构件一 执行构件二 ?01?02 运动循环图
图中?1 是执行构件1的工作周期，?01 是执行构件2的工作周期，?02是执行构件2的动作周期。因此，执行构件1是做连续往复运动，执行构件2是间歇运动，执行构件2的工作周期?01 是执行构件1的工作周期T1的2倍。执行构件2的动作周期?02则只有执行构件1的工作周期T1的二分之一左右。 四、 设计机械系统运动功能系统图 根据分析，驱动执行构件1工作的执行机构应该具有的运动功能如图所示。运动功能单元把一个连续的单向传动转换为连续的往复运动，主动件每转动一周，从动件（执行构件1）往复运动一次，主动件转速分别为14,22,30rpm 14,22,30rpm 执行机构1的运动功能 由于电动机的转速为1430rpm ，为了在执行机构1的主动件上分别得到14、22、30rpm 的转速，则由电动机到执行机构1之间的总传动比i z 有3种，分别为 i z1= 141430 =102.14 i z2=221430=65.00 i z3=30 1430=47.67 总传动比由定传动比i c 和变传动比i v 两部分构成，即 i z1=i c i v1 i z2=i c i v2 i z3=i c i v3 3种总传动比中i z1最大，i z3最小。由于定传动比i c 是常数，因此，3种变传动比中i v1最大，i v3最小。为满足最大传动比不超过4，选择i v1 =4 。 定传动比为 i c = v1 z1i i =4102.14=25.54 变传动比为 i v2= c z2i i =54.2565=2.55 i v3= c z3i i =54 .2547.67=1.87 传动系统的有级变速功能单元如图所示。 i=4,2.55,1.87 有级变速运动功能单元
哈尔滨工业大学2016年硕士研究生入学考试 复试及录取工作办法 研院发[2016]4号根据《2016年全国硕士研究生招生工作管理规定》（教学[2015]9号）要求，结合我校今年硕士研究生招生工作的实际情况，现确定2016年硕士研究生入学考试复试及录取工作办法如下。 一、工作原则 坚持对考生进行德智体全面衡量，择优录取、保证质量、宁缺毋滥；在保证人才培养质量的前提下，既尊重考生的意愿，又兼顾国家、国防建设需求和学科建设工作的需要。 复试工作要做到全面考察，有所侧重，在德智体等各方面全面衡量的基础上，突出对专业知识、科研能力、创新精神和综合素质等方面的考核。复试过程要政策透明、程序规范、操作公开、监督机制健全，要提高服务意识、维护考生的合法权益。 二、工作组织 学校成立硕士研究生复试及录取工作领导小组，负责制定和审核有关政策，指导全校的复试及录取工作。复试及录取工作的具体组织由研究生院负责，监督工作由校监察处负责。各院（系）、深圳研究生院与威海校区组成复试及录取工作小组，负责组织本院（系）和校区具体工作。领导小组组长可由院长（系主任）或负责研究生教学的主管领导担任。各院（系）、校区还须设立复试及录取工作监督小组，负责对本院（系）、校区的工作进行监督和检查，并受理考生的举报、投诉等事宜。监督小组组长可由各院（系）、校区书记或副书记担任。 三、录取规模 在2016年硕士研究生招生简章中确定的招生计划基础上，结合各院（系）、校区实际情况和2016年生源情况，确定各院（系）、校区的录取规模。各院（系）、校区应严格按照该规模进行录取，但可根据生源情况适当调节本院（系）、校区内各学科的招生数量。
1 例2-10 在例2-10图所示中，已知各构件的尺寸及机构的位置，各转动副处的摩擦圆如图中虚线圆，移动副及凸轮高副处的摩擦角为?，凸轮顺时针转动，作用在构件4上的工作阻力为Q 。试求该图示位置： 1． 各运动副的反力（各构件的重力和惯性力均忽略不计）； 2． 需施加于凸轮1上的驱动力矩1M ； 3 ． 机构在图示位置的机械效率η。 例2-10 解题要点： 考虑摩擦时进行机构力的分析，关键是确定运动副中总反力的方向。为了确定总反力的方向，应先分析各运动副元素之间的相对运动，并标出它们相对运动的方向；然后再进行各构件的受力分析，先从二力构件开始，在分析三力构件。 解：选取长度比例尺l μ(m/mm)作机构运动简图。 1． 确定各运动副中总反力的方向。如例2-10(a)图，根据机构的运动情况和力的平衡条件，先确定凸轮高副处的总反力12R 的方向，该力方向与接触点B 处的相对速度21B B v 的方向成090?+角。再由51R 应切于运动副A 处的摩擦圆，且对A 之矩的方向与1ω方向相反，同时与12R 组成一力偶与1M 平衡，由此定出51R 的方向；由于连杆3为二力构件，其在D ，E 两转动副受两力23R 及43R 应切于该两处摩擦圆，且大小相等方向相反并共线，可确定出23R 及43R 的作用线，也即已知32R 及34R 的方向线；总反力52R ，应切于运动副C 处的摩擦圆，且对C 之矩的方向应与25ω方向相反，同时构件2受到12R ，52R 及32R 三个力，且应汇交于一点，由此可确定出52R 的方向线；滑块4所受总反力54R 应与45v 的方向成090?+角，同时又受到34R ，54R 及Q 三个力，也应汇交于一点，由此可确定出54R 的方向线。 2． 求各运动副中总反力的大小。 分别取构件2，4为分离体，列出力平衡方程式 构件2 1232520R R R ++= 构件4 34540R R Q ++=
自动控制原理本科教学要求 自动控制专业的自动控制原理课程包括自动控制原理Ⅰ和现代控制理论两部分，分两个学期讲授。 《自动控制原理I》教学大纲 课程编号：T1043010 课程中文名称：自动控制原理 课程英文名称： Automatic Control Theory 总学时： 100 讲课学时：88 实验学时：16 习题课学时：0 上机学时： 学分：6.0 授课对象：自动控制专业本科生 先修课程：电路原理、电子技术和电机方面的有关课程；复变函数和线性代数 教材：《自动控制原理》（第三版）李友善主编，国防工业出版社，2005年 参考书：《自动控制原理》（第四版）胡寿松主编，科学出版社，2001年 《Linear Control System Analysis and Design》（第四版）清华大学出版社，2000年 一、课程教学目的： 自动控制原理是控制类专业最重要的一门技术基础课。这门课主要讲解自动控制的基本理论、自动控制系统的分析方法与设计方法。 本课程的主要任务是培养学生掌握自动控制系统的构成、工作原理和各件的作用;掌握建立控制系统数学模型的方法。掌握分析与综合线性控制系统的三种方法：时域法、根轨迹法和频率法。掌握计算机控制系统的工作原理以及分析和综合的方法。了解非线性控制系统的分析和综合方法。建立起以系统的概念、数学模型的概念、动态过程的概念。 通过课程的学习使学生掌握分析、测试和设计自动控制系统的基本方法。结合各种实践环节，进行自动控制领域工程技术人员所需的基本工程实践能力的训练。从理论和实践两方面为学生进一步学习自动控制专业的其他专业课如:过程控制、数字控制、飞行器控制、智能控制、导航与制导、控制系统设计等打下必要的专业技术基础。自动控制原理课程是自动控制专业学生培养计划中承上启下的一个关键环节，因此该课程在自动控制专业的教学计划中占有重要的位置。 二、教学内容及基本要求 第一章控制系统的一般概念（2学时） 本课程的目的及讲授内容，自动控制的基本概念和自动控制系统，开环控制与闭环控制，控制系统的组成，控制系统的基本要求。 第二章控制系统的数学模型（12学时） 控制系统微分方程的建立，传递函数的基本概念和定义，传递函数的性质，基本环节及传递函数，控制系统方框图及其绘制，方框图的变换规则，典型系统的方框图与传递函数，方框图的化简，用梅森增益公式化简信号流图。 第三章线性系统的时域分析（14学时） 典型输入信号，一阶系统的瞬态响应，线性定常系统的重要性质，二阶系统的标准型及其特点，二阶系统的单位阶跃响应，二阶系统的性能指标，二阶系统的脉冲响应，二阶系统的单位速度响应，初始条件不为零时二阶系统的过渡过程。 闭环主导极点的概念，高阶系统性能指标的近似计算。稳定的基本概念和定义，线性系统的稳定条件，劳斯稳定判据。控制系统的稳态误差，稳态误差的计算：泰勒级数法和长除法，控制系统的无静差度，用终值定理计算稳态误差，减小稳态误差的方法 第四章根轨迹法（12学时） 控制系统的根轨迹，绘制根轨迹的基本规则，控制系统的根轨迹分析，参数根轨迹，闭环系统的零极点分布域性能指标 第五章线性系统的频域分析（14学时） 频率特性的概念，典型环节频率特性的极坐标图表示，典型环节频率特性的对数坐标图表示，开环系统的对数频率特性，最小相位系统。v=0、1、2时开环系统的极坐标图，Nyquist稳定判据，用开环系统的Bode图判定闭环系统的稳定性，控制系统的相对稳定性。控制系统的性能指标，二阶系统性能指标间的关系，高阶系统性能指标间的关系，开环对数频率特性和性能指标的关系。 第六章控制系统的综合与校正（14学时） 控制系统校正的基本方法，基本控制规律。相位超前校正网络，用频率特法确定相位超前校正参数，按根轨迹法确定相位超前校正参数。相位滞后网络，用频率特性法确定相位滞后校正参数，按根轨迹法确定相位滞后校正参数。相位滞后-超前校正网络，控制系统的期望频率特性，控制系统的固有频率特性，根据期望频率特性确定串联校正参数。
2020哈工大机械考研经验分享 机械已上岸，回想自己之前考研的这年，不得不承认确实是十分辛苦，需要付出很多努力，但同时也不要害怕，考研没到拼智力的阶段，还是属于只要踏实努力就可以成功的。考上哈工大对自己的未来帮助都是非常大的，同样有利于个人能力的提升，所以大家加油吧，接下来我分享一些我自己的专业课备考经验，希望对大家有用。 839机械设计基础包含机原机设两本书，所以要复习的内容较多，考试题量又较大，机械原理均为大题，未出现过超纲，有的题需要对知识有深入的理解（比如凸轮、齿轮），不像大学期末考试那么简单。这些正式开始之前哈工大的研究生学长就已经跟我提到了，所以他直接给我推荐了他去年考研报名的爱考宝典的在线专业课一对一辅导班，他说爱考的老师讲课很棒，重点突出，不会拖泥带水，并且随时给学生答疑。我报名过后发现也确实如此，很多地方经老师一点拨就懂了。机械设计考察范围较广，有的年份有超纲现象存在，但还是有重点的，超纲部分也是和大纲内部分有联系的，比如考过制动器是超纲的，但与带传动有联系，考过联轴器是超纲的，但是主要考察的是螺栓连接。机原机设考纲内的但不常考的内容可以不经常看，但是必须要看并理解，不要抱有侥幸心理。机原的瞬心法、摩擦受力也不常考，但是这种考纲内的题不会还是非常可惜的。准备时间的话我建议不要晚于7月，最好不要晚于6月，专业课所需要投入的时间和精力不比数学少。 初试除了政治，其他三科我认为还是以真题为主，刚开始做真题的时候主要从真题中学习，了解真题的重点，把握做题时间，入门之后数学专业课就要掐时间成套做题了，当然英语政治在后期也要掐时间做套题掌握时间。 关于复试。哈工大机械笔试200分面试150分，笔试还是非常重要的，笔试至少复习6门课，内容很多，因此初试以后越早复习越好。我当时初试刚考完，爱考宝典的老师就联系我了，他跟我约定了3天后开始准备复试，笔试的复习仍然是以真题为主，把真题吃透之后有时间再看别的，然后老师给我讲了往年笔试他分析的一些常考点。面试是五个环节模块化面试，除了第一环节以外老师不会知道你的本科学校，所以本科不好项目少的同志不用慌，只要有复试要求的能力就好。这里再提一句哈工大复试时间往往是全国复试最早的院校之一，所以必须抓紧时间准备复试。 最后，祝大家考研成功。作为过来人，希望你们坚持到底，脚踏实地。
MATLAB不考 第二章 1.传递函数定义（面试可能要问：重点是零初始条件） 2.简单传递函数建模 3.基本环节及其传递函数（P22）（重点惯性环节、振荡环节） 4.方框图及信号流图的化简 5.非线性特性的线性化当时我们也没考 习题： 1、2、3、4、5、6（a,b,c）、7（a,d,f）、8（b）、9（a）、10（d,e,f）、11(b)、12（a）、16、17、20（a） 第三章（重点） 1.典型输入信号的拉氏变换及Z变换 2.二阶系统的开环、闭环传递函数；闭环系统的特征值分布图 3.一阶、二阶系统的单位阶跃响应、单位脉冲响应曲线图 4.P83式3.4.2和3.4.3要背，图3.4.4重点 5.欠阻尼二阶系统常用性能指标的计算（公式要背，振荡次数计算不常用，了解就可以） 6.改善系统动态性能的简单方法（速度反馈、PD控制） 7.控制系统的稳定性、劳斯稳定判据 8.控制系统的稳态误差的计算（终值定理和动态误差系数都得掌握） 9.减小和消除稳态误差的方法（增大开环放大倍数、串联积分环节、顺馈控制） 习题： 1、2、3、6、7、9、10、12、14、15、16、19、22、23、29、30、34、36、38、39 第四章（重点） 1.根轨迹的概念、绘制规则10条规则（有公式的要记） 2.特殊根轨迹（与负反馈跟轨迹对比记忆），参数根轨迹 3.基于根轨迹法的校正（重点）（幅角条件重点）（过程及公式需要记）（附加开环零点（PD 控制）、串联超前校正、串联迟后校正、串联超前—迟后校正（一般不会考，太复杂）、反馈校正（移动不希望开环极点）） 习题： 1、2、3、5、6、7、8、9、11、14、15、16、17 第五章（重点）（我们当时给Bode图求传递函数是必考的） 1.典型环节的频率特性图（Nyquist图、Bode图、渐近Bode图）（Nichols图不考） 2.控制系统开环Nyquist图、开环渐近Bode图的粗略画法 3.非但未反馈系统的闭环频率特性不考（P226的5.3.5） 4.Nyquist判据（根据Nyquist图判定、根据Bode图判定） 5.稳定裕度——图示（由Nyquist图计算；由Bode图的计算）及具体计算（相角裕度、幅值裕度） 6.怎样根据系统的开环Bode图计算开环放大倍数及稳态误差 7.二阶系统开环频域指标与闭环动态性能指标的关系（教材中p.246的式（5.8.2）、p.246的式（5.8.1）） 8.高阶系统的经验公式（教材中p.249的式（5.8.7）、p.249的式（5.8.8）） 9.教材P251的5.9.4，P252的5.9.8，5.9.9，加个公式 1 sin M γγ =
1) 混凝分为哪几个阶段,每个阶段的水力指标如何控制? 2) 沉淀分为哪几种类型?发生在哪种构筑物中? 3) 平流沉淀池出水区出口布置形式? 4) 地表水水源和地表水源的水质特点? 5) 河流径流系数与取水构筑物设计之间的关系? 6) 用A/O法分别解释生物脱氮除磷的不同? 7) 混合制截流制系统的计算: 8) 沿线无分流输水管线的能量分布? 9) 重力输水管线如何确定?条数如何确定? 10)绘图解释传统活性污泥法的运行过程? 11)绘图BAF(曝气生物滤池)的运行过程? 12)冲洗水箱容积以及供水高差的计算? 13)SVI=SV/MLSS;R=1.2计算回流液的浓度? 14)如何评价微生物数量以及沉降性能,指标? 15)环状网为何要进行管网平差,水泵扬程计算
在论坛前辈的帮助下我已经顺利考上哈工大环境工程专业。 向前辈学习也在为11的学弟学妹们做点贡献吧。 我的教训就是书一定要找对,而且一定要重视哈工大的复试,每年都有复试不好被刷掉的,这个一定要切记。 我这个只是前辈的补充版,想了解更多的就去看“zhengshui55”的帖子吧,真是个好前辈。 我记得不太清楚了,因为考完复试下来都快虚脱了,而且马上忙着第二天的面试,所以没有立刻记下来,各位抱歉了。 水的部分:1、二次沉淀池后期属于什么沉淀,有什么特点。 2、简述曝气生物滤池的工作原理及优缺点 3、简述生物末法和活性污泥法的优缺点 4介绍几种脱氮除磷的工艺,并比较以后缺点 5、人工湿地的原理优缺点影响因素(这个大家几乎都没答上,所以复习要细致) (还有两道忘记了,想起来再来补充吧。) 大气:1多方面对比二氧化硫二氧化氮的控制技术等等等等。 2 旋风除尘的效率计算,貌似串联公式就可以了,我直接忽略掉了。 (貌似还有题,想起来再补充) 固废:渗滤液的特点及处理技术(还有,想起再补充) 环境监测:1.NO二氧化氮的测定设计,及如何分别检测 2 为什么三蛋的测定会反映水质受有机物污染的情况,如何测定三氮。(待补充) 关于面试,我们今年都是准备的自我介绍但是到我的时候连自我介绍也没有用上,只是闲聊的,老师们还是都是很好的。 还有,我个人觉得哈工大本部不算黑,我是外校的,当然这个仁者见仁智者见智。 希望能帮到大家。 祝大家好运。 还有很重要的一点:答题一定要注意好时间,答工大的卷子三个小时很紧张,可能你都会时间上都没办法让你都答完。
8.4 复习思考题与习题 一、复习思考题 1． 机械平衡的目的是什么？造成机械不平衡的原因可能有哪些？ 2． 机械平衡问题分为哪几类？何谓刚性转子与柔性转子？ 3． 机械的平衡包括哪两种方法？它们的目的各是什么？ 4． 刚性转子的平衡设计包括哪两种设计？ 5． 刚性转子的平衡试验机平衡精度；它们各需要满足的条件是什么？ 6． 挠性转子动平衡的特点和方法有哪些？ 7． 什么是平面机构的完全平衡法？它有何特点？ 8． 什么是平面机构的部分平衡法？为什么要这样处理？ 二、习题 题8-1在图示的盘形回转体中，有四个偏心重量位于同一回转平面内。它们的大小及其重 心至回转轴的距离分别为N Q 501=，N Q 702=，N Q 803=，N Q 1004=； mm r r 10041==，mm r 2002=，mm r 1503=，而个偏心重的方位如图所示。又设平衡 重量Q 的重心至回转轴的距离mm r 150=，试求平衡重量Q 的大小及方位。 例8-1图 解8-1图 解题要点： 刚性转子静平衡的概念和平衡条件。 解：要使盘形回转体达到平衡，应使 0=++++=∑P P P P P P 4321i 或者 04321=++++=∑r r r r r r 4321i Q Q Q Q Q Q i （1） 今计算各重径积如下： cm N r Q ?=?=500105011 cm N r Q ?=?=1400207022
cm N r Q ?=?=1200158033 cm N r Q ?=?=10001010044 取比例尺mm cm N W ?=25 μ，分别算出代表各重径积的图上长度为 mm r Q W W 20255001 11== = μ； mm r Q W W 56251400 222===μ mm r Q W W 482512003 33== = μ；mm r Q W W 4025 1000 444===μ 然后根据式（1）按向径1r ，2r ，3r ，4r 的方向依次连续作矢量1W ，2W ，3W ，4W （如解8-1图），则封闭矢量W 即代表平衡重量Q 重径积，由矢量图上量得mm W 2.32=，故得cm N W Qr W ?=?=?=8052.3225μ 已知cm r 15=，N r W Q W 6.5315 805 == ?= ∴μ 平衡重量Q 的方位角θ可由该矢量图量得或通过计算来确定 516040 5620 484213'=--=--= arctg W W W W arctg θ（由4r 4Q 沿顺时针方向量到r Q 的角）。 题8-2 一回转轴上的载荷分布如题8-3图所示，已知N Q 101=，N Q 202=；mm r 101=，mm r 52=；mm L 1001=，mm L 3002=，mm L 400=； 9012=α。如果置于平衡基 面Ⅰ和Ⅱ中的平衡重量Q '和Q ''的重心至回转轴的距离为mm r r 10=''='，求Q '和Q ''的大小及方位角。 (a) (b) (c) 题8-2图 解题要点： 刚性转子的动平衡条件及其计算。 解：1．将各重径积分解到平衡基面Ⅰ-Ⅰ和Ⅱ-Ⅱ 在平衡基面Ⅰ中各重径积的分量为
2018北京航空航天大学控制科学与工程考研复试通知复试时间复试 分数线复试经验 启道考研网快讯：2018年考研复试即将开始，启道教育小编根据根据考生需要，整理2017年北京航空航天大学可靠性与系统工程学院081100控制科学与工程考研复试细则，仅供参考： 一、复试科目（启道考研复试辅导班） 二、复试通知（启道考研复试辅导班） 一、学院研究生招生工作小组 组长：王自力副组长：曾声奎
成员：赵廷弟、马小兵、孙宇锋、吕琛、高成、李晓钢、殷永峰 秘书：曹思婷 二、复试原则 本次复试按上线人数差额复试，差额比例一般不低于120%。遵照公开、公平、公正、择优录取的原则进行复试、录取。 1、第一志愿报考专业复试统考拟录取人数 2、调剂原则 第一志愿报考我院并达到我院复试资格基本线的考生可申请调剂工业工程全日制专业学位硕士和非全日制专业学位硕士，直接进入复试。 3、推免生不再参加本次复试。 三、复试要求及内容 复试包括专业英语笔试、专业面试及英语口试三部分，采取集中和分组方式进行。 1、专业英语笔试 专业英语笔试内容：科技英语阅读、专业英语翻译。 2、面试内容
(1)专业知识面试 在综合面试中将对考生的专业知识基础、科研能力/潜力、创新意识、语言表达能力、逻辑分析能力、应变能力、自我控制能力等方面进行综合素质考核，同时还考察考生的教育背景和非应届考生的工作业绩。 (2)英语口试要求 学生用英语自我介绍2-3分钟，然后进行简短对话，最后从若干专业科技英文资料中随机抽取一段，进行现场口译。 (3)考察考生的政治思想情况，政治思想审查不合格，不予录取。 四、评分标准和录取规则 复试满分为300分，其中专业英语笔试100分，面试200分。总成绩=初试成绩+复试成绩。按总成绩排序确定拟录取名单和录取类别，复试成绩不及格(即复试成绩低于180分)不予录取。 五、复试时间、地点 1、资格审查时间：3月21日上午9:00-9:40，地点：主M401教室。 专业英语笔试时间：3月21日上午10:00-11:00，地点：主M401教室。 2、面试时间：3月22日上午8:30～12:00,下午1:00～6:00。 面试地点：第一组：为民楼218会议室; 第二组：为民楼320会议室; 第三组：为民楼413会议室; 第四组：为民楼520会议室; 第五组：为民楼620会议室。 3月21日下午在学院网上公布面试分组名单。每名考生的面试时间不少于20分钟。 3月24日中午12点在学院网站公布拟录取结果。 六、复试资格审核及材料提交办法 有复试资格的考生(含统考生、单考生、强军计划考生)于2017年3月21日上午9:00至9:40在主M401提交复试资格审查材料，进行复试资格审查。 考生在复试时除复试通知书(北航研究生招生信息网上下载，无须盖研招办公章)外，还须提交以下材料，只有材料齐全方可进入复试：
机械原理大作业二 课程名称：机械原理 设计题目：凸轮设计 院系：机电学院 班级： 1208103 完成者： xxxxxxx 学号： 11208103xx 指导教师：林琳 设计时间： 2014.5.2
工业大学 凸轮设计 一、设计题目 如图所示直动从动件盘形凸轮，其原始参数见表，据此设计该凸轮。 二、凸轮推杆升程、回程运动方程及其线图 1 、凸轮推杆升程运动方程(6 50π?≤ ≤) 升程采用正弦加速度运动规律，故将已知条件mm h 50=，6 50π =Φ带入正弦加速度运动规律的升程段方程式中得： ??? ?? ???? ??-=512sin 215650?ππ?S ；
?? ? ?????? ??-= 512cos 1601ππωv ； ?? ? ??= 512sin 1442 1?π ωa ； 2、凸轮推杆推程远休止角运动方程（ π?π ≤≤6 5） mm h s 50==； 0==a v ； 3、凸轮推杆回程运动方程（9 14π ?π≤≤） 回程采用余弦加速度运动规律，故将已知条件mm h 50=，9 5'0π= Φ，6 s π = Φ带入余弦加速度运动规律的回程段方程式中得： ?? ? ???-+=)(59cos 125π?s ； ()π?ω--=59 sin 451v ； ()π?ω-=59 cos 81-a 21； 4、凸轮推杆回程近休止角运动方程（π?π 29 14≤≤） 0===a v s ； 5、凸轮推杆位移、速度、加速度线图 根据以上所列的运动方程，利用matlab 绘制出位移、速度、加速度线图。 ①位移线图 编程如下： %用t 代替转角 t=0:0.01:5*pi/6; s=50*((6*t)/(5*pi)-1/(2*pi)*sin(12*t/5)); hold on plot(t,s); t=5*pi/6:0.01:pi; s=50; hold on plot(t,s); t=pi:0.01:14*pi/9; s=25*(1+cos(9*(t-pi)/5));
一． 概念题（每题2分共24分） 1. 大气颗粒物: 气颗粒物或液体微粒均匀地分散在空气中形成的一个庞大的分散体系。它也可称为气溶胶体系。气溶胶体系中分散的各种粒子称为大气颗粒物。 2. 酸沉降: 酸沉降是指大气中的酸性物质通过雨、雾、雪等介质迁移到地 表，或通过气团直接迁移到地表的过程。前者称为湿沉降，后者则为干沉降。 3. 温室效应: 大气中的CO ２吸收了地面辐射出来的红外光，从而使大气温度升 高的现象称为温室效应。 4. 自由基: 自由基被定义为在电子外层有未成对电子的分子、原子或基团。如氧分子具有两个未成对电子，可被看成双自由基。又例如氧分子或水分子在光照下可发生共价键均裂，从而产生成对的自由基。 5. 热岛效应: 因燃料的燃烧而放出大量热量，使城市气温高于周围地带，导致热岛效应 6. 标化分配系数: 以有机碳为基础表示的分配系数，K oc =K p /X oc ，K p =c s /c w , c s 合c w 分别为有机毒物在沉积物中和水中的平衡浓度。X oc ：沉积物中有机碳的质量分数。 7. 汞的生物甲基化: 在好氧或厌氧条件下，水体底质中某些微生物能使二价无机汞盐转化为甲基汞和二甲基汞的过程。 8．总悬浮颗粒物: 总悬浮颗粒物是指用标准大容量颗粒采样器在滤膜上所收集到的颗粒物的总质量，其粒径多在 100 μm 以下，尤以10μm 以下的为最 9．土壤的阳离子交换吸附作用: 土壤胶体一般多带负电，能吸附阳离子， 其扩散层的阳离子可被土壤溶液的阳离子等当量交换出来，故称为阳离子交换吸附。其交换反应如下：
10.电子活度; 11.离子交换吸附: 12.一次污染物，二次污染物: 一次污染物：由污染源直接排入环境的污染物，也叫做原发性污染物或原始污染物；二次污染物：由一次污染物在环境中经过物理、化学或者生物转化形成。 二.简答题（每题4分共40分） 1. 土壤中的缓冲作用有哪两种？举例说明其作用原理 土壤胶体吸附有各种阳离子，其中盐基离子（用M代表）和氢离子能分别对酸和碱起缓冲作用。 土壤溶液中的铝离子能形成多核羟基络合物，对碱的缓冲能力更强。其反应式为： （1） 2. 简述有机磷农药在环境中的主要转化途径有机磷农药的非生物降解过程 ①吸附催化水解：吸附催化水解是有机磷农药在土壤中降解的主要途径。
2.4 复习思考题与习题 一、思考题 1. 平面四杆机构的基本型式是什么？它有哪几种演化方法？ 2. 铰链四杆机构的曲柄存在条件是什么？曲柄滑块机构及导杆机构 等其它四杆机构的曲柄存在条件是什么？ 3. 什么是连杆机构的压力角、传动角、急回运动、极位夹角、行程速 比系数？连杆机构最小传动角出现在什么位置？如何计算连杆机构的最小传动角？极位夹角与行程速比系数的关系如何？“死点”在什么情况下出现？如何利用和避免“死点”位置？ 4. 机构运动分析包括哪些内容？对机构进行运动分析的目的是什 么？什么叫速度瞬心？相对速度瞬心和绝对速度瞬心有什么区别？如何确定机构中速度瞬心的数目？什么是“三心定理”？对机构进行运动分析时，速度瞬心法的优点及局限是什么？ 5. 什么是Ⅰ级机构、RRR 杆组、RRP 杆组、RPR 杆组、PRP 杆组、 RPP 杆组？什么是相对运动图解法及杆组法？用杆组法对连杆机构进行运动分析的依据及基本思路是什么？ 6. 何谓摩擦角和摩擦圆？移动副中总反力是如何决定的？何谓当量 摩擦系数和当量摩擦角？机械效率的计算方法有哪些？从机械效率的观点来看，机械的自锁条件是什么？ 7. 平面连杆机构设计的基本问题有哪些？ “函数机构”、“轨迹机 构”、“导引机构”的设计思想、方法是什么？按给定行程速比系数设计四杆机构的方法是什么？ 二、习题 题2-1 如题2-1图所示导杆机构中，已知mm L AB 400=， 偏距mm e 10=。试问：
1． 试判定机构是否具有急回特性，并说明理由。 2． 若滑块的工作行程方向朝右，试从急回特性和压力角两个方面判定图示曲柄的转向是否正确？并说明理由。 题2-2图 题2-3 如题图2-3所示曲柄滑块机构： 1．设曲柄为主动件，滑块朝右运动 为工作行程。试确定曲柄的合理转向， 并简述其理由； 2．若滑块为主动件，试用作图法确定 该机构的死点位置； 题2-3 3．当曲柄为主动件时，画出极位夹角θ，最小传动角min γ。 题2-4 如题2-4 图所示齿轮-连杆组合机构中，构件3带动齿轮2(行 星齿轮)绕固定齿轮1(中心轮)转动，试用速度瞬心图解法求图示位置构件2与4的传动比2424/i ωω=。 题2-1图
哈工大自动控制原理大作业
一、设计任务： 在新材料的分析测试工作中，需要在较宽的参数范围内真实再现材料的实际 工作环境。从控制系统的角度出发，可以认为，材料分析设备是一个能准确 跟踪参考输入的伺服系统。该系统的框图如图所示。 7. 继续参考题6给出的系统，试设计一个合适的超前校正网络，使系统的相角裕度为50，调节时间小于4秒（按2%准则），稳态速度误差常数为2秒-1。 二、设计过程： 原传递函数 ()042 (1)(2)(1)(1)2 G s s s s s s s = = ++++ 转折频率为11ω=和22ω=，剪切频率122c ωωω==，画出Bode 图如下：
系统的相位裕度2 18090arctan 2arctan 02 γ=---= 为了满足相位裕度50γ≥ 的条件，需要对系统进行超前补偿。由于要求稳态速度误差常数为2秒-1,所以放大系数K=2，即K 保持不变。 取50γ= ，11 1.3sin sin 50r M γ= == 2 2 1.5(1) 2.5(1)s r r c t M M πω??= +-+-??且要求s t 小于四秒。求得 2.1c ω≥，Mr Mr c 12-≤ωω知50.02≤ω。所以根据设计要求50.02≤ω在Bode 图上进行设计， 取2.02=ω（为了计算方便）求得串联超前校正环节传递函数110 12.0)(++=s s s Gc 并且作图如下：
补偿之后的系统传递函数为) 110 )(12)(1()12.0( 2)()()(++++==s s s s s s Go s Gc s G 相位裕度 18090arctan 22.5arctan 4.5arctan 2.25arctan 0.4150.21γ=-+---= 1 1.3sin 50.21 r M = = ，22 1.5(1) 2.5(1) 3.82s r r c t M M s πω??=+-+-=?? 均满足设计条件。 2、计算机辅助设计： (1)校正前伯德图
以下有控制科学与工程各个二级学科的简介（含课程设置）及全国各高校在各个学科的排名 情况，你可以参考这两个因素进行合理的选择：控制理论与控制工程 课程设置矩阵论，泛函分析，线性系统理论，优化理论与最优控制，非线性控制系统理 论，智能控制，自适应控制，鲁棒控制，系统辨识与建模，随机过程与随机控制，离散事件系统理论，控制系统的计算机辅助设计与仿真，机器人控制等。 模式识别与智能系统 课程设置随机过程与数理统计，矩阵论，优化理论，近世代数，数理逻辑，数字信号处 理，图象处理与分析，模式识别，计算机视觉，人工智能，机器人学，计算智能，非线性理论（如分形、混沌等），控制理论，系统分析与决策，计算机网络理论等。 检测技术与自动化装置 课程设置矩阵分析，数学物理方程，误差分析，现代控制理论，近代物理基础，电磁场 理论，检测理论，信号处理，传感器与自动检测技术，自动测试与故障诊断技术，仪表智能化技术，仪表可靠性技术，工业计算机网络和集散控制系统，过程模型化与软测量技术等。 系统工程 课程设置数理统计及随机过程，矩阵论，最优化理论与方法，系统工程导论，系统工程 方法论，管理信息系统与决策支持系统，信息工程，系统建模与仿真，现代控制理论基础， 智能控制，计算机网络理论与技术，复杂系统分析，经济系统分析（宏观和微观）等。 导航、制导与控制 课程设置矩阵论，泛函分析，数值分析，线性系统理论，随机过程与滤波，系统辨识, 计算机控制系统，最优控制，运动体控制与制导系统，导航系统，火力控制技术，传感技术及应用，信息融合技术，系统建模与仿真，人工智能等。 控制理论与控制工程排名学科代码：081101 1清华大学A++ 081101控制理论与控制工程 2山东大学A++ 081101控制理论与控制工程 3北京科技大学A++ 081101控制理论与控制工程 4上海交通大学A++ 081101控制理论与控制工程 5东北大学A++ 081101控制理论与控制工程 6浙江大学A++ 081101控制理论与控制工程 7同济大学A+ 081101控制理论与控制工程 8西北工业大学A+ 081101控制理论与控制工程 9南开大学A+ 081101控制理论与控制工程
一.填空题（本大题共7小题，每空1分， 共15分） 1. 按照两连架杆可否作整周回转，平面连杆机构分为 、 和 。 2. 平面连杆机构的 角越大，机构的传力性能越好。 3. 运动副按接触形式的不同，分为 和 。 4．直齿圆柱齿轮正确啮合条件是两齿轮的 和 分别相等。 5. 凸轮从动件按其端部的形状可分为 从动件、 从动件和 从动件动件。 6. 机构具有确定运动的条件是： 。 7．通过将铰链四杆机构的转动副之一转化为移动副时，则可得到具有移动副的 机构、 机构、摇块机构和 机构。 二．选择题（本大题共15小题，每小题1分，共15分） 1. 要实现两相交轴之间的传动，可采用 传动。 A ．直齿圆柱齿轮 B ．斜齿圆柱齿轮 C ．直齿锥齿轮 D ．蜗杆蜗轮 2. 我国标准规定，对于标准直齿圆柱齿轮，其ha*= 。 A ．1 B ．0.25 C ．0.2 D ．0.8 3. 在机械传动中，若要得到大的传动比，则应采用 传动。 A. 圆锥齿轮 B. 圆柱齿轮 C. 蜗杆 D. 螺旋齿轮 4. 当四杆机构处于死点位置时，机构的压力角为 。 A ．0° B ．90° C ．45° D ．15° 5. 一般情况凸轮机构是由凸轮、从动件和机架三个基本构件组成的 机构。 A ．转动副 B ．移动副 C ．高副 D ．空间副 6. 齿轮的渐开线形状取决于它的 直径。 A ．齿顶圆 B ．分度圆 C ．基圆 D ．齿根圆 7. 对于滚子从动件盘形凸轮机构，滚子半径 理论轮廓曲线外凸部分的最小曲率半径。 A ．必须小于 B ．必须大于 C ．可以等于 D ．与构件尺寸无关 8. 渐开线直齿圆柱齿轮中，齿距p ，法向齿距n p ，基圆齿距b p 三者之间的关系为 。 A.p p p n b <= B.p p p n b << C.p p p n b >> D. p p p n b => 9. 轻工机械中常需从动件作单向间歇运动，下列机构中不能实现该要求的是 。 Ａ．棘轮机构 Ｂ．凸轮机构 Ｃ．槽轮机构 Ｄ．摆动导杆机构 10. 生产工艺要求某机构将输入的匀速单向转动，转变为按正弦规律变化的移动输出，一种可供选择的机构是 。