北斗高精度测量板卡

比测结果表明，CC982在以下测试场景中均可提供实时、连续和可信的厘米级定位结果，综合性能优于竞品。

•开阔环境–重复开关机•开阔环境–静态RTK 精度•城区环境–动态RTK 精度介绍：为获得厘米级精度的定位结果，通常需要用到RTK 算法引擎，实际使用的操作是，在已知精确位置的地点设置基准站接收机，基准站接收机播发差分数据（包含基准站接收机的类型、位置、观测数据），流动站接收机实时接收差分数据和卫星信号，进行RTK 解算，当流动站接收机消除观测数据中的误差，并且“固定”载波相位观测量的整周数，获得厘米级位置信息时，即实现了RTK 固定解算。

只要流动站准确的进入固定解算状态，并且跟踪的卫星没有失锁，差分数据没有中断，那么流动站就可以持续的提供厘米级的位置信息。

但如果流动站最初的固定解算位置有偏差，或者因为环境遮挡等原因导致卫星信号失锁，或者因为数据传输链路导致差分数据中断，那么流动站提供的位置信息可能是分米级或者米级。

针对RTK 应用中环境干扰因素，CC982采用新一代的信号跟踪环路与RTK 算法引擎，可以提供稳定的信号跟踪和高精度的RTK 解算，在复杂环境中拥有优异的动态抗遮挡和抗干扰性能。

根据实际应用，我们进行了以下场景测试：•开阔环境–重复开关机•开阔环境–静态RTK 精度•城区环境–动态RTK 精度测试结果采用以下指标进行评判：•精度——厘米级精度是高精度应用的首要因素；•可用性——能够提供实时、连续的位置信息；•完好性——位置精度与定位解状态相符；•初始化时间——启动+失锁重捕；实际场景中需要高效地快速RTK 固定；本报告介绍了测试条件和方法，分析和总结了测试结果。

GNSS 高精度板卡测试方法及报告RTK 基本性能篇概述：本报告汇总了GNSS 高精度定位定向板卡（以下简称CC982）与其它同类型竞品板卡，在相同的外部条件下和不同测试场景中的性能比对。

图1 测试设备及连接图2 天线位置图3 首次定位时间百分比表1重复开关机统计数据•所有测试使用相同的GNSS 天线；•所有板卡接收相同的差分数据；•若有信号失锁，所有板卡接收的卫星信号同时中断；•电源输出在板卡适应范围，所有板卡的电源同时通断；•所有板卡使用相同的载板；•串口通过连接MOXA ，保证串口通信和数据传输的一致性。

北斗系统及产品应用介绍北斗 GLONASS GPS GALILEOGPS 系统卫星星座基本参数：卫星数：21+3（MEO ）倾角：55度轨道面：6信号调制方式：CDMAGPS IIF 卫星GPS III F 卫星平台研制者GLONASS系统卫星星座基本参数：卫星数：21+3（MEO）轨道面：3倾角：56度信号调制方式：FDMA GLONASS-K卫星俄罗斯质子-M运载火箭爆炸Galileo系统卫星星座基本参数：卫星数：27+3（MEO）轨道面：3倾角：56度信号调制方式： CDMA Galileo IOV验证卫星中欧伽利略计划合作2012年10月25日，北斗二号一期系统最后一颗组网卫星在西昌卫星发射中心发射成功，12月27日，正式向亚太地区正式提供服务北斗边海防应用支持系统北斗警用监控平台日本“准天顶卫星”导航系统（QZSS）印度区域导航卫星系统(IRNSS)北斗卫星导航系统是中国正在实施的自主研发、独立运行的全球卫星导航系统。

系统由空间段卫星、地面控制系统和北斗用户终端组成，具有导航定位、精确授时和短报文通信功能。

北斗一号系统由3颗地球同步轨道卫星组成，卫星主要执行地面控制中心与用户终端无线电信号中继任务北斗二号系统一期由由14颗卫星组成（5G+5I+4M ） ，最终由35颗卫星组成（5G+27M 和3I ）调整卫星的运行轨道和姿态，并编制星历，完成用户定位、授时、通信申请1个主控站、27个监测站和2个时间同步注入站（海南、喀什）等。

北斗一号地面控制中心北斗二号地面监测站北斗一号用户终端北斗一号覆盖范围北斗二号一期覆盖范围北斗二号一期系统的覆盖范围北到俄罗斯、南到奥克兰群岛、西到伊朗、东到中途岛。

是北斗一号系统覆盖范围的3倍。

定位导航、短报文通信和授时是北斗系统的三大功能，北斗一号系统和二号系统指标对比如下：定位位精度为：100m；授时精度：100ns；通信频度：60s、信息容量46汉字(民卡)。

浅谈北斗OEM主板的硬件构造司南导航赵永茂北斗OEM主板作为高精度GNSS接收终端的核心部件，是大规模集成电路和高精度算法高度融合的结晶，为高精度卫星导航在各行业的应用奠定了重要的基础。

提及OEM主板的硬件构造，比如RF射频、FPGA、DSP等概念，一般都会觉得高深难以理解，本文就从应用的角度对OEM主板构造的相关内容进行阐述，希望能够为行业相关技术人员提供简单的入门知识。

北斗OEM主板各部分关系如下图所示：为了便于识别，下图以K708主板为例进行说明：各部件主要功能及工作原理阐述如下。

1.RF射频前端处理模块通过天线接收所有可见BDS/GPS/GLONASS卫星的信号，经前置滤波器和前置放大器的滤波放大后，再与本机振荡器产生的正弦波本真信号进行混频而下变频成中频信号，最后通过模数（A/D）转换器将中频信号转变成的数字中频信号；各卫星系统使用频率范围如下：2.FPGA基带处理模块通过处理射频模块所输出的数字中频信号，获得与接收到的卫星信号一致的本地载波和伪距信号，进而实现BDS/GPS/GLONASS卫星的捕获与跟踪，并且从中获取伪距和载波相位等测量值及解调出的导航电文；司南导航K7系列主板采用自主研发的专用ASIC芯片SNB1008，具有全系统信号支持、运算速度快、数据精度高、功耗低等优势；3.DSP核心CPU处理模块从基带处理输出的伪距、载波、多普勒观测值及导航电文，在核心CPU内，通过PVT、RTK、PPP等算法处理，最终获取用户终端的高精度三维位置、速度、时间等时间信息。

司南导航新一代RTK算法已于近期发布，在高精度GNSS定位的可用性及可靠性上取得了显著提升，可为高精度GNSS用于应用带来很好的用户体验。

4.大容量存储模块板卡大容量内存，可用于保存原始观测数据，可靠度更高，稳定性更好。

5.用户应用接口通过丰富的用户应用接口，可满足多行业用户对GNSS终端的多样化应用需求，按应用类别可分为：（1）IO接口（输入输出）：如串口（LV_TTL或RS232）、USB、LAN、CAN等；（2）授时：TOD（RS232）+PPS秒脉冲；（3）频率输出：10M方波；（4）Event Mark事件输入。

GNSS高精度板卡测试方法及测试报告_RTK基本性能GNSS高精度板卡是一种用于接收全球导航卫星系统信号并实现高精度定位的设备。

在使用这种板卡之前，需要对其进行严格的测试以确保其性能符合要求。

本文将介绍GNSS高精度板卡的测试方法和测试报告中RTK基本性能的评估。

1.测试方法在测试GNSS高精度板卡的RTK基本性能时，需要按照以下步骤进行：1.1环境准备：选择一个无遮挡、开阔的场地进行测试，以确保接收卫星信号的稳定性和准确性。

1.2系统连接：将GNSS高精度板卡连接至测试设备（如笔记本电脑）并通过相关软件进行设置和配置。

1.3接收信号：在软件界面中查看卫星信号的接收情况，确保板卡已成功连接至卫星并可以接收到信号。

1.4RTK定位：启动RTK功能，并在软件界面中查看实时定位精度和稳定性，记录下每次测量的结果。

1.5数据分析：将测试数据导入到分析软件中进行处理，评估RTK基本性能的精度、稳定性和实时性。

2.测试报告测试报告应包含以下内容：2.1测试目的：明确测试的目的和范围，说明所测试的GNSS高精度板卡型号和版本等信息。

2.2测试环境：描述测试时所用的场地、天气和其他环境条件，以及测试设备的连接方式和配置。

2.3测试方法：详细介绍测试过程和步骤，说明如何进行RTK基本性能的测试和评估。

2.4测试结果：列出每次测试的数据和结果，包括定位精度、稳定性和实时性等指标。

2.5结论与建议：根据测试结果对GNSS高精度板卡的性能进行评估，提出改进建议或优化方案。

通过以上测试方法和报告，可以全面评估GNSS高精度板卡的RTK基本性能，为其在实际应用中的性能表现提供参考和指导。

同时，不断优化测试方法和提升测试技术水平，可以更好地保障GNSS高精度板卡的质量和稳定性。

2013年北斗行业市场研究报告2013年11月目录一、BDS：四大卫星导航系统之一 (4)1、北斗星座系统 (4)2、BDS已在亚太区正式提供服务 (5)3、BDS的优势 (7)（1）测量精度已与GPS相当 (7)（2）可采用多星座导航定位 (8)（3）可提供更高质量的授权服务 (9)（4）CORS地基增强系统将大幅提高北斗系统性能 (9)二、北斗产业链 (10)1、星座系统 (10)2、终端 (11)（1）导航终端 (11)（2）测量终端 (12)（3）授时终端 (12)3、元器件 (12)（1）芯片 (13)（2）模块/OEM板卡 (15)1）导航型OEM板卡 (15)2）高精度测量型OEM板卡 (16)4、应用市场 (17)（1）BDS市场空间广阔 (17)三、军工市场 (18)四、GNSS测量终端市场 (21)1、BDS为国家地理信息安全提供强有力保障 (21)2、RTK测量技术的关键在于CORS系统 (22)3、BDS运营将加速中国CORS系统的建成 (23)4、BDS将推动亚太地区测绘市场高速增长 (25)5、双重替代下国内一线测绘厂商将高速成长 (26)五、车辆导航市场 (28)1、车载导航前装渐成主流，市场潜在成长空间巨大 (28)2、车载监控市场将成为北斗产业化的主阵地 (31)（1）车载监控设备功能丰富 (31)（2）示范工程加快产业化进程 (32)（3）车载监控市场大规模替代即将展开 (33)3、平台运营市场 (34)（1）平台运营市场已在各行业逐步启动 (35)1）交通运输 (35)2）海洋渔业 (35)3）防灾减灾 (36)六、催化剂 (37)七、行业重点公司 (39)一、BDS：四大卫星导航系统之一1、北斗星座系统中国北斗卫星导航系统（BDS）是继美国GPS、俄罗斯GLONASS、欧洲Galileo之后，全球第四大卫星导航系统。

北斗卫星导航系统既具备GPS和Galileo系统的功能，又具备短报文通信功能。

15北斗天权接收机
BDSTQ RECEIVERS 产品特点_Receivers_
C201接收机是北斗星通导航技术股份有限公司自行研制的一款性价比非常高的具有北斗功能的
接收机，可封装多款OEM 板卡。

该产品有两个串口可以与外部设备进行通讯，配有天线接口、电源输入口等。

适合于低成本、低功耗领域BDS/GPS 多系统定位、RTK、授时等应用。

本款接收机内可封装BDM100/651/670/680/683型板卡，C201-AT 型采用DB9串口输出，C201-NT 型采用RJ45网口输出。

C201接收机通过串口可实现卫星跟踪、接收机定位等状态查询、固件升级等操作。

该机前面板提供3个LED 指示灯，可显示包括接收机电源、串口工作状态信息。

C260
北斗导航定位接收机尺寸（不包括天线插座）重量功耗水平定位精度（RMS）RTK精度（水平）工作温度存储温度湿度141mm×118mm×67mm
<500g
≤5W
<3m （根据内部封装板卡为准）
水平 : 1cm+1ppm；垂直 : 2cm+1ppm (内置高精度板卡)
-40℃～+80℃-45℃～+85℃
5% ～95% 相对湿度，无冷凝3.3可输出高精度定位信息支持串口或网口通讯可选
串口接口形式支持LEMO/DB9可选
支持宽范围电压输入可内置北斗星通BDM100/651/670/680/683板卡体积小、重量轻、安装携带方便。

K528双天线定位定向GNSJ主板产品说明K528定位定向GNSSfc板是上海司南卫星导航技术有限公司完全自主研发的全球首款BDS B1/B2+GPS L1/L2双系统双天线定位定向OEM板卡。

K528的面世填补了国内外北斗双频加GPS双频咼精度咼动态定位定向板卡的市场空白。

K528可广泛应用于高精度姿态定位定向测量、驾考驾培、航空航天、机械控制、系统集成、各种测姿、平台、勘探、精准农业、交通、海洋、港口、气象、科研院所、大专院校等行业的高精度差分定位、定向、授时等方面。

先进特性采用BDS B1/B2 GPS L1/L2双系统进行联合定位定向，也可以单系统定位定向支持短、中、长基线，RTK作业距离最长可达50km支持动态基站，可以用于二位定向、三维测姿可直接输出PJK平面坐标，易于各种系统集成及机械控制等支持定制化服务，可以满足不同行业应用的特殊需求100 M内存数据存储，可自动记录原始数据高可靠的载波跟踪技术，大大提高了载波精度，为用户提供高质量的原始观测数据智能动态灵敏度定位技术，适应各种环境的变换，适应更加恶劣、更远距离的定位环境全面的兼容的高精简报文，易于数据传输及配套软件的应用开发姿态定向不限制基线长度，可用于各种姿态测量系统姿态测量精度优越，能提高静态或动态平台精确的实时航向、俯仰（或横滚）姿态角体积小、重量轻、功耗低独一无二的性价比三、技术参数信号跟踪198通道BDS B1/B2 I 支路C码GPS L1 C/A 码、L1/L2P定位精度定向精度：方位角精度（0.2/R）°，R为基线距离，单位为米横滚或俯仰角（0.4/R）°，R为基线距离，单位为米伪距精度：GPS: L1=10cm/ L2=10cmBDS B1=10cm/B2=10cm载波精度：GPS: L1=0.5mm/L2=1mmBDS: B1=0.5mm/B2=0.5mm单点定位精度：1.5m（RMS静态精度：水平：土(2.5 +1 X 10-6x D)mm 垂直：土(5 + 1 X 10-6xD)mm 动态差分精度：水平：土(10+0.5 X 10-6x D)mm 垂直：土(20+0.5 X 10-6 x D)mm 授时精度：GPS 20nsBDS 30 ns联合20 ns测速精度：0.03m/s加速度：4g过载：15gRTK初始化(基线长＜20km内)RTK初始化时间：＜10s初始化可靠性：＞ 99.9%信号跟踪冷启动：＜50s温启动：＜30s热启动：＜15s信号重捕获：＜2s通讯接口3 个LV-TTL RS232 (最大912,600 bps )环境参数工作温度：-40 C—+85 C存储温度：-55 C—+95 C湿度：95%6冷凝数据格式标准NMEA-0183支持GPGGA GPALL GPGS、GPGS、GPGS、GPHDT GPRMCGPVTG GPZDA GPGGARTK扩展NMEA-0183支持BDGGA GPNT R GPCD T GPHPRCompass二进希9 自定义CMR/CMR■支持RTCM2.3 支持RTCM3.0 支持PTNL, PJK 支持物理特性尺寸：60mnr K 100m M 11.6mmI/O 接口：24-pin双排公头外部频标输入接口：MMC X10MHZ重量：40g射频接口天线接口：MMCX输出电源：+3.3V DC输出电流：＜100mA电气参数存储空间：100MB输入电压：+3.3 V〜+6V DC功耗：1.9W（双系统）数据更新率定位及定向数据数据更新率：1Hz、5Hz、10Hz （可选）原始数据更新率：1Hz、5Hz、10Hz、20Hz （可选）高度：无限制速度：无限制配套软件司南导航板卡控制软件(CRU司南导航GNSS^据处理软件(Compass Solution )。

北斗 RTK技术在自动驾驶中的应用【摘要】：导航技术为自动驾驶汽车技术发展中的主要技术，利用导航目标解算目前运动状态与位置，导航系统使目标状态相关参数为自动驾驶仪提供，以此实现导航目标正确控制与路线指引。

针对现有导航技术，高精度定位导航方式成本比较高。

在自动驾驶汽车应用研究商业化发展过程中，要是成本降低，从而开拓应用市场。

所以，开发应用在自动驾驶汽车中低成本、高精度的定位导航技术尤为重要。

北斗RTK技术在汽车自动驾驶中使用的精度比较高，具有重要实用价值。

以此，本文就会自动驾驶中的北斗RTK技术使用进行分析。

【关键词】：北斗RTK技术；自动驾驶在自动驾驶过程中，定位精度要精准到厘米级别，从而保证汽车与其他设备的安全性。

但是，目前只是通过单一GPS定位的快速静态、动态测量要事后解算才能够得到厘米级精度，从而导致实时定位误差比较大，在驾驶过程中会出现安全事故。

以此，本文分析基于北斗RTK技术在自动驾驶中的使用，利用实时动态定位RTK定位技术对测站点在指定坐标系三位定位结果进行分析，并且达到厘米级精度。

1自动驾驶汽车的定义自动驾驶汽车又称智能汽车、自主汽车、自动驾驶汽车或轮式移动机器人，是一种通过计算机实现自动驾驶的智能汽车。

目前对于自动驾驶汽车的研究有两条不同的技术路线：一条是渐进提高汽车驾驶的自动化水平；另一条是“一步到位”的无人驾驶技术发展路线。

由 SAE J3016 标准可以看出，通常大家谈论的无人驾驶汽车对应该标准的 Level 4 和 Level 5 级。

无人驾驶汽车是自动驾驶的一种表现形式，它具有整个道路环境中所有与车辆安全性相关的控制功能，不需要驾驶员对车辆实施控制。

在我国，与无人驾驶汽车这个术语相关的概念还有智能汽车。

相对于无人驾驶汽车概念，智能汽车定义涵盖的范围更广。

无人驾驶汽车是一个复杂的、软硬件结合的智能自动化系统，运用到了自动控制技术、现代传感技术、计算机技术、信息与通信技术以及人工智能等。

双北斗定位定向板卡XW-SC3608使用说明书北京星网宇达科技股份有限公司2016年3月本说明书适合双北斗定位定向板卡XW-SC3608，说明其技术状态、技术指标和用户接口等信息。

一、特别说明天线安装环境：由于该设备需要GPS、BD卫星信号才能够正常工作，因此特别需要注意设备的外置接收（发射）天线不但需要安装在空旷、无遮挡、电磁环境较好的环境中，同时需要注意禁止大功率无线电发射设备直接对天线进行照射，那样将直接造成天线设备甚至是主机的损坏。

做好防盐雾、防水：由于设备的天线属于室外设备，需要架高和保持无直接遮挡，因此特别注意需要防盐雾、防水措施来保护它。

接头采用防水胶带进行固封、外壳表面经常清理等。

二、产品功能XW-SC3608可提供载体的位置、速度、时间、航向和俯仰角信息。

他继承发扬了公司在卫星导航测量方面的技术优势，通过使用GPS L1、L2 、北斗B1、B3四个频段信号，融合航向解算算法，精确解算出天线的位置信息和两个天线相位中心连线与真北之间的夹角。

产品可在定向的同时接收地面基准站差分数据链，实现实时载波相位差分定位功能，提高位置精度至2cm。

三、系统配置四、技术指标五、硬件说明GPS天线GPS天线采用GPS L1\L2 北斗B1\B3双系统测量型天线，以方便用户安装。

天线馈线标准配置的馈线在阻抗、增益等方面与标配的天线有很好的匹配。

标配长度为5米，如果由于用户安装的位置不同，而导致馈线长度不满足要求时，请根据选定的安装环境仔细测算，如有特别需求，请在订货前告知。

主板：XW-SC3608主板，有两个MMCX接插座，标记M的接后天线。

另一端为24pin排插，接线定义见下表。

六、软件说明随光盘附带的COMCenter.exe对其进行测试。

运行COMCenter.exe所需的计算机配置要求如下：CPU Pentium级内存：≥ 32MB硬盘空间：≥ 10MB操作系统：基于Windows 32位操作系统，如Windows 2000/ 2003/XP COMCenter.exe不需要安装，使用时直接将光盘中的软件文件夹拷贝到PC机的硬盘上即可。

北斗卫星导航系统URE与定位精度分析贾蕊溪;董绪荣;尚晨;王军【摘要】Beidou satellite navigation system has possessed a regional passive navigation capability. In order to study the po-sitioning accuracy of Beidou system in the case of currently available constellations,the calculation model of the user equivalent range error(UERE)and accuracy assessment method combining dilution of precision(DOP)value is analyzed in this paper. By using the above method and the actual data,the static positioning accuracy in a period of time of Beidou system and GPS sys-tem is compared and analyzed. The analysis result indicates that,during this period,Beidou system positioning accuracy error is less than 5 m in the horizontal direction and 15 m in height direction.%北斗卫星导航系统已具有区域无源导航能力，为了研究当前可用星座情况下的系统定位精度，首先分析用户等效测距误差（UERE）结合精度因子（DOP）值的精度评估方法计算模型，然后利用上述方法采用实际数据对比分析了北斗卫星导航系统和GPS系统一段时间内的静态定位精度。

北斗星通产品手册PRODUCTS BROCHURE OF BDStar共同的北斗 共同的梦想w w w .B D S t a r .c o mO U R B E I D O U O U R D R E A M北斗星通北京北斗星通导航技术股份有限公司（简称“北斗星通”，股票代码：002151）成立于2000年9月25日，是我国卫星导航产业首家上市公司。

北斗星通因“北斗”而生，在我国首颗北斗卫星发射前夕注册成立。

20年来，北斗星通伴“北斗”而长，推动并见证了我国卫星导航及相关产业发展。

今天的北斗星通，已经成为一家员工人数超5000人的国际化产业集团，形成了卫星导航基础产品、汽车智能网联与工程服务、信息装备、行业应用及运营服务四大业务板块，面向卫星导航、通信、汽车智能网联等行业领域，为用户提供卓越的产品、解决方案及服务。

面向未来，北斗星通将继续高擎“共同的北斗，共同的梦想”旗帜，顺应用户需求与商业模式变革、技术融合发展等趋势，大力推进“1+1”业务布局（云+IC/端 +汽车智能网联），矢志成为客户信赖、员工自豪、受人尊重、国际一流的百亿级产业集团。

该手册按GNSS高精度产品、GNSS导航型产品、特种产品、通信及物流相关产品、汽车智能网联产品、汽车工程服务与产品、系统解决方案对北斗星通集团四大业务板块中典型产品、方案、服务等进行了归纳整理。

共同的北斗 共同的梦想O U R B E I D O U O U R D R E A M目录CONTENTS01GNSS 高精度产品PAGE模块/ 02板卡/ 02接收机/ 03天线/ 03/ 07无线数据传输电台惯性导航系统/ 0810GNSS 导航型产品PAGE芯片/ 11模组/ 11天线/ 13车载信息娱乐系统 IVI/ 37T-BOX/ 37DA / 37全液晶数字仪表/ 38/ 38HUD智能座舱/ 3836汽车智能网联产品PAGE工程服务/ 40测试及仿真产品/ 4139汽车工程服务与产品PAGE模组/ 15板卡/ 15天线/ 16/ 19/ 23/ 25/ 27终端微波组件系统其他电子元件/ 29通信模块/ 29板卡/ 31/ 31/ 32/ 33通信天线物流终端其他14特种产品PAGE28通信及物流相关产品PAGE北斗船联网/ 45智能驾考/ 46物流信息化解决方案/ 4744系统解决方案PAGE面向高精度应用领域，北斗星通自主研发的导航定位芯片、模块、板卡、天线、接收机等产品全面领跑行业，代表了我国在该领域的最高水平，具备了较强的全球竞争力。

BD-6无源北斗车载/授时型OEM板用户手册北京卫信杰科技发展有限公司 Beijing Wintek Science & Technology Development Co. Ltd目 录一、系统概述 (1)二、功能特点 (1)2.1产品功能 (2)2.2产品特点 (2)三、技术指标 (3)3.1物理指标 (3)3.2电气指标 (3)3.3北斗卫星接收指标 (3)3.4接口 (3)3.5环境特性 (4)3.6产品配置 (4)四、使用说明 (5)4.1结构尺寸 (5)4.2接口定义 (5)4.3连接图 (6)4.4产品安装步骤 (6)4.5调试软件使用 (7)4.6波特率的更改 (9)4.7秒脉冲PPS输出 (9)4.8先定位后授时功能 (9)五、接口协议 (10)5.1NMEA0183输入语句 (10)5.2NMEA0183输出语句 (12)5.3板卡支持语句说明 (14)六、常见问题处理（FAQ） (15)七、售后服务 (16)一、系统概述“北斗一号”系统是我国自行研制和建立的一种区域卫星导航定位通信系统，又称“双星定位”系统或“北斗一号”系统。

主要是利用两颗地球同步卫星来测量地球表面和空中的各种用户的位置，并同时兼有双向报文通信和授时的功能。

该系统集测量技术、定位技术、数字通信和扩频技术为一体，是一种全天候的覆盖我国及周边国家和地区的区域性卫星导航、定位、通信系统。

随着2003年5月25日“北斗一号”系统的第3颗卫星成功发射升空，“北斗一号”系统已经开始全面为各种用户提供稳定和可靠的应用。

北斗系统是一个由我国自主建设的全球卫星定位通信系统，它填补了我国没有自主导航系统的空白，目前，世界上只有少数几个国家能够自主研制生产卫星导航系统。

中国自行研制生产的北斗一号卫星导航定位系统，不仅具备了上述能力，而且在定位性能上还有所创新。

北斗一号采用双星有源定位体制，由两颗工作卫星和一颗备份卫星组成，可以全天候、全天时提供区域卫星导航信息。

北⽃星通NovAtel⾼精度GPS接收板卡OEMV-3OEMV-3 NovAtel的OEMV-3产品是⼀款三频72通道的板卡，能够⽀持L2C、和未来的GPS L5频率。

OEMV-3作为OEM4-G2的换代产品，兼容其命令和信息格式。

　功能能够接收GPS现代化的信号和L1/L2信号集成了OmniSTAR和CDGPS功能采⽤PAC技术具有API选项优势在恶劣或者可视性受限的环境下，提⾼了定位⼏率相⽐前代的板卡，具有更⼩的功耗和更强的结构提供了出众的多路径探测，消除接近的多路径和标记弱信号质量的能⼒利⽤产品的处理器和内存减少系统的硬件投⼊性能指标通道配置14 L1，14 L2，6 L5 GPS2 SBAS，1 L-Band定位精度（RMS）单点定位L1单点定位L1/L2SBASDGPSCDGPSOminiSTARVBSXPHPRT-20RT-21.8m1.5m0.6m0.45m1.0m0.7m0.15m0.10m0.2m1cm+1ppm观测量精度L1 C/A 码L1载波相位L2 P(Y) 码L2 载波相位6cm RMS0.75mm RMS（通道差异）25cm RMS2mm RMS（通道差异）数据更新率原始数据定位数据OmniSTAR HP 20Hz（可选50HZ）20Hz（可选50HZ）20Hz⾸次定位时间冷启动热启动60s 35s信号重捕获L1L20.5s（典型值）1.0s（典型值）授时精度20ns RMS测速精度0.03m/s RMS动态指标速度⾼度515m/s 不限制物理尺⼨和电⽓特性体积重量85×125×13 mm75g电源输⼊电压电源功耗+4.5 to 18 VDC 2.1 W天线LNA馈电输出输出电压最⼤电流+ 5V 标称值100 mA通讯端⼝ 1个RS-232或者RS-422串⼝，300到921，600 bps1个LV-TTL或者RS-232串⼝，300到921，600 bps 1个LV-TTL串⼝，300到230，400 bps2个CAN BUS串⼝，1M bps1个USB⼝，5M bps输⼊/输出接⼝主接⼝天线输⼊接⼝外部时钟输⼊接⼝CAN 40-针双排插头MCX 插座MCX 插座14-针双排插头环境适应性指标操作温度存储温度湿度-40℃ -- +85℃-45℃ -- +95℃-95% ⽆冷凝认证随机振动正弦振动跌落/冲击MIL-STD 810F (7.7g) SAEJ1211 (4g)IEC 68-2-27 (30g)封装选项DL-V3带有存储的抗恶劣封装ProPak-V3 耐久封装，3个⾼速串⼝和USB接⼝配件GPS700系列天线ANT500系列天线射频电缆（5⽶、10⽶和30⽶）可选型号：OEMV-3-L1：单频，20Hz（或50Hz）定位数据和原始数据输出，可做为差分基准站或差分移动站OEMV-3-RT20S 单频，5Hz定位数据和原始数据输出，差分移动站20cm精度OEMV-3-RT20：单频，20Hz（或50Hz）定位数据和原始数据输出，差分移动站20cm精度OEMV-3-L1/L2S 双频，5Hz定位数据和原始数据输出，差分基准站OEMV-3-L1/L2 双频，20Hz（或50Hz）定位数据和原始数据输出，差分基准站OEMV-3-RT2S 双频，5Hz定位数据和原始数据输出，差分移动站2cm精度OEMV-3-RT2 单频，20Hz（或50Hz）定位数据和原始数据输出，差分移动站2cm精度其它性能* 兼容NovAtel OEM4指令格式的通⽤可现场升级软件* 辅助的选通信号，包括⼀个⽤于时间同步的可控PPS输出和标记脉冲输⼊* 具备驱动外部LED指⽰灯的输出* 外部振荡器输⼊接⼝注： ⽬前新产品的数据更新率中的原始数据、定位数据为50HZ，⾼度不限制，原有板卡可通过软件升级的⽅式升级⾄50HZ。

手持机内部通讯流程
上海司南导航技术有限公司工业测量部手持机内部有GPRS模块、Wifi模块，可以用来连接网络获取CORS差分数据，同时内置了BDS/GPS OEM板卡，具备高精度定位功能；以下简述相关数据传输流程。

GPRS模块和手持机内部的CPU相连，用户可以通过Socket编程实现，主要是对CORS中心IP地址和端口的设置，CORS的通讯协议大多为Ntrip协议；
Wifi也可以用来作为接收差分数据的途径，开发方式类似GPRS模式。

GNSS OEM板卡和手持机内部CPU相连，开放两个端口用来操作北斗主板，其中一个串口可以用来给板卡发差分数据；相关模块连接方式见下图；
北斗手持机内部连接示意图。

1 / 1中国制定北斗卫星导航系统条例于2016年5月19日在长沙召开的第七届中国卫星导航学术年会获悉，我国正在制订《卫星导航条例》，已列入《国务院2016年立法工作计划》。

该条例将规范我国卫星导航领域相关活动，确立北斗系统作为国家空间信息基础设施的法律地位，推动北斗应用及产业发展。

这将成为我国首部卫星导航领域的行政法规，保护北斗系统提供可靠服务，提高北斗系统法制化管理水平。

中国北斗卫星导航系统（BeiDou Navigation Satellite System ，BDS ）是中国自行研制的全球卫星导航系统。

可在全球范围内全天候、全天时为各类用户提供高精度、高可靠的定位、测速、授时服务，并兼具短报文通信能力。

北斗卫星导航系统由空间段、地面段和用户段三部分组成，可在全球范围内全天候、全天时为各类用户提供高精度、高可靠定位、导航、授时服务，并具短报文通信能力，已经初步具备区域导航、定位和授时能力，定位精度10米，测速精度0.2米/秒，授时精度10纳秒。

是继美国全球定位系统（GPS ）、俄罗斯格洛纳斯卫星导航系统（GLONASS ）之后第三个成熟的卫星导航系统。

北斗卫星导航系统（BDS ）和美国GPS 、俄罗斯GLONASS 、欧盟GALILEO ，是联合国卫星导航委员会已认定的供应商。

北斗卫星导航系统示意图在会议中中国卫星导航系统管理办公室主任冉承其介绍，2015年国内卫星导航总产值达1900亿元，其中北斗系统贡献率约30%；截至2016年4月，北斗导航型基带、射频芯片／模块销量突破2400万片，测量型高精度板卡销量近12万套，导航天线400万套，高精度天线销量超过50万只……目前仍保持这样好的发展势头，他说，不仅如此，北斗所应用的产业范围还越来越广。

在北斗技术的协助下，耕地的作业计划被输入到自动驾驶系统，通过专项控制来驱动农机、拖拉机，农用机械可以按照预定耕地路线作业。

目前北斗系统建设实施“三步走”战略：第一步，在2000年建成北斗试验导航卫星系统；第二步，在2012年建成区域导航系统；第三步，在2020年左右，建成由5颗静止轨道卫星和30颗非静止轨道卫星组成的覆盖全球的北斗卫星导航系统。

OEM-F9P-4G GNSS网络差分板卡使用说明书目录一、概述 (2)二、功能特性 (2)三、技术参数 (3)四、接口定义 (4)五、配置说明 (8)六、命令配置方式 (17)七、UBX二进制命令转换ASSCII明码命令 (19)八、固件升级 (20)九、指示灯状态说明 (22)十、注意事项已经常见问题。

(23)十一、配置方式 (23)十二、花生壳域名解析方式连接 (24)一、概述OEM-F9P-4G GNSS板卡是针对无人机、无人驾驶汽车、机器人、无人送货车、农业机械等需要通过网络获取差分信息，从而精准定位的应用，内置高精度GNSS板卡、4G 全网通模块、蓝牙模块，支持NTRIP CLIENT协议、TCP/IP协议的差分模块，定位精度水平约2CM，高程精度5CM。

支持联通、移动、电信4G向下兼容3G、2G。

二、功能特性n开机自动拨号连接CORS服务器，网络断开自动重连时间小于45秒。

n卫星差分时延，小于3秒99.9%以上（动态状态，在手机网络良好状态下）。

n3种状态指示灯，绿色定位状态，蓝色RTK差分数据状态，红色4G 连接状态。

备注：环境要求都在手机信号良好状况下，卫星收星良好状况下，手机信号直接影响时间延时与重连时间。

三、技术参数技术参数4系统卫星GPS :L1，L2北斗：B1,B2接收频率GLONASS:G1，G2Galileo：E1，E5精度：水平：<2cm高程：<5cm定位输出速率最高20HZ支持数据格式NMEA、PVT、UBX、RTCM3.2等等。

电源输入 3.3V~3.4V功耗<2W差分延迟小于3秒（>99%），千寻位置差分测试。

自动重连时间小于45秒，内置重连判断功能。

数据回传用户指定服务器最高回传速率5HZ重连次数<2次/24小时），千寻位置差分测试。

硬件接口配置指示灯3个LED指示灯，定位状态，差分数据指示灯、4G连接指示灯20针接口兼容市面上类似尺寸的板卡（OEM615等）SIM卡支持NANO SIM卡。