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控制有刷直流电机的方法
控制有刷直流电机的方法有以下几种：
1. 电压控制方法：通过调节电源电压的大小来控制电机的转速。
增大电源电压可以使电机转速增加，减小电压则使电机转速减小。
2. PWM 控制方法：使用脉宽调制（PWM）技术控制电机的
转速。
通过调节PWM信号的占空比（即高电平时间与周期时
间的比值），可以改变电机的平均电压，从而控制电机的转速。
占空比越大，电机转速越高，反之亦然。
3. 反馈控制方法：使用反馈传感器（如编码器）检测电机的转速或位置，并根据反馈信号进行闭环控制。
通过比较反馈信号与设定值，控制器可以调整电机的电压或PWM占空比，使电
机保持在设定的转速或位置。
4. H桥驱动方法：使用H桥电路控制电机的正反转。
通过控
制H桥的开关状态，可以改变电机的电流流动方向，实现电
机的正反转和制动。
需要注意的是，控制有刷直流电机需考虑到电机的最大电流、功率和电机的特性曲线，选择合适的驱动方式和控制策略，以确保电机的安全运行和性能要求的实现。
电机控制器的作用
电机控制器是一种设备，它用来控制电动机的运行。
它可以通过接收来自传感器的反馈信号，来调节电机的转速、转向和力矩输出。
具体而言，电机控制器的主要作用如下：
1. 调节电流和电压：电机控制器可以通过控制电流和电压的大小和方向，来实现对电机的精确控制。
通过增加或减小电流和电压的数值，可以改变电机的转速和输出力矩。
2. 过载保护：电机控制器监测电机运行时的电流和温度，并判断是否出现过载情况。
当电机负载过大或温度超过设定值时，控制器会自动停止电机运行，以避免电机受损。
3. 反馈控制：电机控制器可以接收来自电机或其他传感器的反馈信号，以实现闭环控制。
通过不断比较反馈信号与预设值，控制器可以实时调整输出信号，以稳定电机的运行。
4. 保护电机：电机控制器可以对电机进行保护，包括过电流保护、过压保护、短路保护等。
当电机出现异常情况时，控制器会自动停止电机运行，以免损坏电机。
5. 实现特定功能：电机控制器还可以实现一些特定的功能，如变频控制、回馈控制、启动/停止控制等。
这些功能可以根据
不同应用的需求进行自定义设置。
总之，电机控制器起着控制、保护和监测电机运行的重要作用，可以确保电机的稳定工作，并满足不同应用的需求。
电机控制系统中的电机速度反馈控制电机控制系统中的电机速度反馈控制是现代工业自动化系统中的一个重要组成部分。
通过对电机速度进行精准的控制，可以实现各种工业设备的高效运行，提高生产效率，降低能耗，保证产品质量。
本文将分析电机速度反馈控制系统的工作原理、应用场景以及优势。
电机速度反馈控制系统的工作原理是基于电机速度传感器采集电机实时速度信息，并将其反馈给控制器，控制器再根据预设的速度设定值与实际速度之间的偏差来调节电机的输出功率，从而控制电机的转速。
在反馈控制系统中，通过负反馈回路实现对电机速度的闭环控制，可以使系统更加稳定可靠、响应速度更快、对外部干扰更加抗干扰。
电机速度反馈控制系统主要应用于需要精密控制转速的工业设备，如数控机床、激光切割机、印刷机等。
在这些设备中，对电机速度的精准控制要求较高，如果采用开环控制系统，会因为转速波动大而影响到设备的加工精度和稳定性。
而采用电机速度反馈控制系统，可以实现对电机速度的精准控制，确保设备的加工精度和稳定性。
电机速度反馈控制系统的优势主要体现在以下几个方面：首先，可以实现对电机速度的精准控制，提高了设备的运行稳定性和加工精度；其次，可以根据需要调节电机的输出功率，有效降低了能耗，降低了生产成本；再者，可以在线实时监测电机的运行状态，对电机进行故障诊断和预防性维护，提高了设备的可靠性和使用寿命。
综上所述，电机速度反馈控制系统在现代工业自动化系统中扮演着重要的角色，通过对电机速度进行精准控制，可以实现对工业设备的高效运行，提高生产效率，降低能耗，保证产品质量，具有广泛的应用前景和市场需求。
希望本文能够为读者提供一些参考和帮助，进一步了解电机速度反馈控制系统的重要性和应用范围。
电机控制技术的原理及应用1. 概述在工业生产中，电机控制技术扮演着重要的角色。
它是将电能转化为机械能的关键技术，广泛应用于各种设备和系统。
本文将介绍电机控制技术的原理及其在实际应用中的相关方面。
2. 电机控制技术的原理电机控制技术的原理是基于电磁学和电气工程的理论。
电机的基本原理是利用磁场和电流之间的相互作用来实现能量转换。
以下是电机控制技术的一些原理：•电机定律：包括安培定律、法拉第电磁感应定律和左手定则等，这些定律描述了电流和磁场之间的关系，为理解电机控制提供了基础。
•控制方式：电机控制可以通过改变电流、电压、频率和相位差等来实现。
常见的控制方式包括直流电机的电压控制、交流电机的频率控制和步进电机的相序控制等。
•反馈控制：为了实现精确控制，反馈控制是必不可少的。
通过传感器获取电机或系统的状态反馈，将反馈信号与期望信号进行比较，并根据比较结果对电机进行控制。
•控制算法：控制算法是实现电机控制的关键。
常见的算法包括比例-积分-微分（PID）控制算法、模糊控制和最优控制等。
这些算法根据系统需求选择合适的控制策略。
3. 电机控制技术的应用电机控制技术在各个领域都有广泛的应用，下面列举一些典型的应用场景：•工业自动化：电机控制技术在工业自动化中发挥着重要的作用。
通过电机控制，可以实现各种设备的自动化操作，提高生产效率和质量。
常见应用包括机械臂、流水线和自动装配设备等。
•交通运输：交通运输领域也广泛应用电机控制技术。
例如，电动汽车和混合动力汽车利用电机控制技术实现驱动系统的高效控制和能量回收。
同时，电机控制技术还可应用于电动自行车、电动摩托车和电动滑板车等。
•家用电器：家用电器是电机控制技术的典型应用领域。
从洗衣机到冰箱，从空调到风扇，各种家电都离不开电机控制。
通过精确的控制，可以实现高效、智能和安全的家电操作。
•医疗设备：医疗设备中也大量应用了电机控制技术。
例如，手术机器人和医疗器械中的驱动系统使用电机控制技术来实现精确的操作。
电机控制方法电机控制是指通过各种手段对电机进行调节和控制，以实现特定的运动要求或工作任务。
电机控制方法的选择对于电机的运行效率、稳定性和使用寿命有着重要的影响。
下面将介绍几种常见的电机控制方法。
一、直流电机控制方法。
1. 电压调速。
电压调速是通过改变直流电机的供电电压来实现调速的方法。
调节电压可以改变电机的转速，从而实现对电机的控制。
这种方法简单易行，成本低，但是调速范围有限，且效果不够理想。
2. 脉宽调制。
脉宽调制是一种通过改变脉冲信号的占空比来控制电机的转速的方法。
通过改变脉冲信号的宽度，可以改变电机的平均电压，从而实现调速的目的。
这种方法调速范围广，控制效果好，但需要专门的控制器和驱动电路。
二、交流电机控制方法。
1. 变频调速。
变频调速是通过改变交流电机的供电频率来实现调速的方法。
通过改变电源的频率，可以改变电机的转速，从而实现对电机的控制。
这种方法适用范围广，调速效果好，但是设备成本较高。
2. 矢量控制。
矢量控制是一种通过对交流电机的电流和电压进行精确控制来实现调速的方法。
通过对电机的电流和电压进行独立控制，可以实现对电机的精确控制，从而实现高性能的调速效果。
这种方法适用于对电机性能要求较高的场合，但是控制系统复杂，成本较高。
三、步进电机控制方法。
1. 开环控制。
步进电机通常采用开环控制的方法。
通过控制电机的脉冲信号来实现步进运动，但是无法对电机的实际位置进行反馈控制。
这种方法简单易行，成本低，但是无法保证电机的运动精度和稳定性。
2. 闭环控制。
闭环控制是一种通过对步进电机的位置进行反馈控制来实现精确控制的方法。
通过对电机位置的反馈信息进行控制，可以实现高精度的步进运动控制。
这种方法适用于对步进电机运动精度要求较高的场合，但是控制系统复杂，成本较高。
综上所述，电机控制方法的选择应根据具体的应用场合和要求来确定。
不同的电机控制方法各有优缺点，需要根据实际情况进行合理选择，以实现对电机的有效控制和运行。
无刷电机力反馈原理主要是通过位置传感器来实现的。
位置传感器的主要作用是检测转子的位置，并将这个信息反馈给驱动电路，从而实现力矩的反馈控制。
具体来说，无刷电机的工作原理是通过三相逆变电路，控制电机的三相电流，改变电流的大小和方向，从而改变电机的磁场方向。
在这个过程中，位置传感器会检测到转子的位置，并将这些信息转换为电信号，反馈给驱动电路。
驱动电路接收到这些反馈信息后，会根据反馈信息调整电流的大小和方向，以实现力矩的反馈控制。
例如，当电机转动时，如果转子位置发生变化，位置传感器会检测到这个变化，并将这个变化的信息反馈给驱动电路。
驱动电路接收到这个信息后，会调整电流的大小和方向，以抵消转子位置的变化，从而实现力矩的反馈控制。
总的来说，无刷电机的力反馈原理是通过位置传感器将电机的实际运动状态反馈给驱动电路，从而实现对电机力矩的精确控制。
这种力矩反馈的实现，使得无刷电机在各种应用中都能实现高效、精确的运动控制。
反馈控制介绍反馈控制系统在我们的实际工作中经常用到。
对此系统的研究不是过多的关注于新型工程零部件或设备，而是综合利用现有硬件来达到一个预定的目标。
一个控制系198统是一系列零部件的组合，这些部件之间通过一定方式相互联系，能够有效控制控制领域内的某些方面。
控制系统体现在人类生活的各个方面，包括行走，谈话，和处理问题。
此外，控制系统独立存在，不需要人为干涉，比如说飞机自动导航和自动巡航控制系统。
在处理控制系统，尤其是工程领域的控制系统中，我们会涉及很多部件，这表明它是一个跨学科的问题。
控制工程师需要掌握机械、电气、电动设备、流体机械、热力学、结构力学、材料特性等等各方面的知识。
当然，并非每个控制系统都包含上述所有方面，但是最有用的控制系统不只包含一个方面的知识。
控制系统分析涉及对不同工程部件的统一处理。
这意味着我们要尽可能用一种统一的模式去代表系统中各元素，并以类似的方式表达出各元素之间的关系。
这样一来，大多控制系统的原理图看起来都一样，所以可以用通用的方法进行分析。
这一过程经常用到一个方法，即所谓的“方框图”法，每一个部件都被简化为其最基本的功能，有一个动态输入和一个动态输出。
各部件之间的相互关系可用传递函数表示。
说到这儿，我们最好用一个简单的例子来进一步讨论。
假想我们在淋浴时要调节水温。
系统中的主要部件如图1.1所示。
当我们步入水中时，我们对自己想要的水温有一个概念，这个水温并不是一个绝对值，比如说82度。
而是定性的，比如冷、温或烫。
皮肤对温度的感应有效的测量了水温，并将此信息传送给大脑，然后和所需要的水温进行对比。
大脑根据“太冷”或“太热”进行估计，然后控制手部肌肉去操作冷热控制阀，如果“太热”则降低水温，如果“太冷”则升高水温。
采区了纠偏动作后，这个过程一直重复，直到达到所需水温。
系统操作过程及其主要部件见图1.2.图中的方框代表一个过程，执行整个工作的子任务。
比如测量水温或操作控制阀。
这些方框通过之前提到的传递函数将输入变量传递到输出变量。
伺服器控制电机原理
伺服电机是一种能够根据控制信号精确控制位置、速度和加速度的电动机。
伺服电机的控制原理基于反馈控制系统，通过反馈电机的实际位置、速度和加速度等信息，来调整输出信号，使电机的运动状态与期望的运动状态保持一致。
伺服电机的控制信号通常由一个伺服驱动器生成，伺服驱动器接收来自控制器的控制信号，并将其转化为电机所需的控制信号。
控制信号的形式通常为PWM（脉冲宽度调制）信号，它是一种周期性的电压信号，其占空比可以根据需要进行调整。
伺服电机的控制原理可以分为以下几个步骤：
1. 编码器反馈：伺服电机通常配备有编码器，用于反馈电机的位置信息。
编码器将电机的实际位置转换为数字信号，并将其输出到伺服驱动器。
2. 计算控制信号：伺服驱动器将编码器输出的数字信号与期望位置进行比较，并计算出误差信号。
然后，伺服驱动器根据误差信号和控制算法，计算出控制信号，并将其输出到电机控制器。
3. 电机控制：电机控制器将控制信号转换为电流信号，并将其输出到电机驱动器。
电机驱动器将电流信号转换为电机的运动状态，从而控制电机的位置和速度。
4. 反馈控制：伺服驱动器不断地监测电机的实际位置和速度，并将其反馈给编码器。
编码器将实际位置转换为数字信号，并将其输入到伺服驱动器中。
伺服驱动器根据实际位置和期望位置的差异，计算出误差信号，并根据误差信号调整控制信号，以实现精确的位置和速度控制。
总的来说，伺服电机的控制原理是基于反馈控制系统，通过编码器反馈、控制算法和反馈控制等多个步骤，实现精确的位置和速度控制。
内反馈调速电机的控制原理与设计作者：郑红丽来源：《商品与质量·学术观察》2012年第10期摘要：内反馈调速是一种新型调速方式，具有效率高，成本低，功率因数高，谐波分量小等优点。
本文介绍内反馈调速电机的控制原理，电磁设计及其应用。
关键词：内反馈调速电机控制原理设计一、内反馈调速电机的控制原理及特点根据电动机学的理论，电机的转速与机械功率及电磁转矩成如下关系：(1)式中：Ω 为机械转速PM 为机械功率T 为电磁转矩根据能量守恒：PM=Pem-p2 (2)所以(3)其中：Pem为电磁功率，p2为转子损耗。
公式（2）表明，电机转速可以提供电磁功率或损耗功率两种控制获得调节。
电磁功率控制改变的是理想控制转速，调速是高效率的；损耗功率控制振动转速降，调低是低效率的。
所有调速方法都归属于功率控制原理之中。
这一原理便是内馈调速发明人曲维谦率先提出的“电机调速的功率控制理论“（即P理论）。
内反馈调速是根据功率控制调速理论创建的新型交流调速系统，通过将转子的部分功率（即电转差功率）移出来，反馈给在电机定子上安装的内反馈绕组，来实现功率控制。
转子反馈给内反馈绕组的功率越多，电动机定子消耗的功率就越少，相对转速就越低；反之，转子反馈给内反馈绕组的功率越少，电动机定子消耗的功率越多，相对速度就越高。
内反馈调速的工作原理如图1所示。
图1内馈调速的上述技术原理决定了其具有以下特点：1.1 不受电机额定电压限制。
1.2 高压电机，低压控制。
1.3 成本、价格较低，投资回报期短。
1.4 可靠性高、维护简单。
与变频调速相比，内反馈调速采用的转子控制，因此避开了定子控制的高压问题，两者同属于高效率的电磁功率控制，并无本质区别。
二、内反馈调速电机的电磁设计2.1 主电机的计算依据绕线型转子三相异步电动机电磁计算2.2一般内反馈调速电机要求：定子主绕组为星形接法，反馈绕组为三角形接法，转子为星形接法。
转子开路时：（1）式中： Sm 为开路时的转差率U反为反馈电压U转为转子电压β一般取30°则cosβ为0.866转子闭路时：（2）如内反馈电机的调速范围要求为50%～100%则根据公式（2）可得：Sm= 0.5=0.75*0.866*U反 ÷U转因此： U反 ÷U转=0.77即：U反=0.77* U转（3）式中： Co取0.75根据变压器原理：N主/N反=U主/U反带入主电机计算出的N主、U主及公式（3）所得U反即可计算除反馈绕组匝数N反（4）计算时：P反≈30%*Pn (5)式中： P反为反馈功率Pn 为主电机额定功率说明：反馈功率占比不同控制厂家稍有不同，设计时可协商。
几种典型的步进电机闭环控制系统默认分类 2010-08-15 13:46:09 阅读122 评论0 字号：大中小订阅步进电机的闭环控制系统郭宏（哈尔滨工业大学）【摘要】系统阐述了步进电动机闭环控制系统的优点，给出了几种典型的闭环控制系统，并提出了步进电动机高精度定位系统的设计思想。
【叙词】步进电机闭环系统／高精度定位l概述步进电机是机电一体化产品中的关键元件之一，是一种性能良好的数字化执行元件。
它能够将电的脉冲信号转换成相应的角位移，是一种离散型自动化执行元件。
随着计算机控制系统的发展，步进电动机广泛应用于同步系统、直线及角位系统、点位系统、连续轨迹控制系统以及其它自动化系统中，是高科技发展的一个重要环节。
2步进电动机闭环系统与开环系统比较[1-5]步进电机的主要优点之一是适于开环控制。
在开环控制下，步进电动机受具有予定时间间隔的脉冲序列所控制，控制系统中无需反馈传感器和相应的电子线路。
这种线路具有简单、费用低的特点，使步进电动机的开环控制系统得以广泛的应用。
但是，步进电机的开环控制无法避免步进电动机本身所固有的缺点，即共振、振荡、失步和难以实现高速。
另一方面，开环控制的步进电动机系统的精度要高于分级是很困难的，其定位精度比较低。
因此，在精度和稳定性标准要求比较高的系统中，就必须果用闭环控制系统。
步进电动机的闭环控制是采用位置反馈和（或）速度反馈来确定与转子位置相适应的相位转换，可大大改进步进电动机的性能。
在闭环控制的步进电机系统中，或可在具有给定精确度下跟踪和反馈时，扩大工作速度范围，或可在给定速度下提高跟踪和定位精度，或可得到极限速度指标和极限精度指标。
步进电动机的闭环控制性能与开环控制性能相比，具有如下优点：a．随着输出转矩的增加，二者的速度均以非线性形式下降，但是，闭环控制提高了矩频特性。
b．闭环控制下，输出功率／转矩曲线得以提高，原因是，闭环下，电机励磁转换是以转子位置信息为基础的，电流值决定于电机负载，因此，即使在低速度范围内，电流也能够充分转换成转矩。
c．闭环控制下，效率一转矩曲线提高。
d．采用闭环控制，可得到比开环控制更高的运行速度，更稳定、更光滑的转速。
e.利用闭环控制，步进电动机可自动地、有效地被加速和减速。
f．闭环控制相对开环控制在快速性方面提高的定量评价，可借助比较Ⅳ步内通过某个路径间隔的时间得出：式中n-步进电动机转换拍数(N>n)g．应用闭环驱动，效率可增到7.8倍，输出功率可增到3.3倍，速度可增到3.6倍。
闭环驱动的步进电机的性能在所有方面均优于开环驱动的步进电动机。
步进电机闭环驱动具有步进电动机开环驱动和直流无刷伺服电机的优点。
因此，在可靠性要求很高的位置控制系统中，闭环控制的步进电动机将获得广泛应用。
3编码器形式的步进电动机阕环控制系统步进电机的闭环控制最早是采用编码器的形式，图1是其原理示意图。
初始状态，系统受一相或几相激磁而静止。
开始工作后，先把目标位置送入减法计数器；然后，“起动”脉冲信号加到控制单元上，控制单元在“起动”脉冲的作用下，立即把步进命令送入相序发生器，使激磁变化一次，后续的脉冲则由编码器装置产生。
编码器每产生一个脉冲，就对法计数器减1，因而，减法计数器记录的是实际的转子位置。
当减法计数器的计数减至零时，发出一个停止信号到控制单元，禁止以后的步进命令，系统停止工作。
对于低分辨率的步进电动机，通常使用一个开了槽的圆盘和光电传感器作为反馈编码器的组合件，如图2所示，槽口的数目等于电机每转所走的步数。
对于高分辨率的步进电劭机，则需采用高分辨率的增量编码器，如旋转变压器增量编码器，感应同步器增量编码器等。
由于反馈编码器价格昂贵，而且为了把编码器安放到步进电动机的轴上，要求系统具有更大的体积，这二大缺陷限制了编码器形式的步进电动机闭环控制系统的应用。
4波形检测形式的步进电动机闭环控制系统波形检测形式的步进电机闭环控制系统的原理是通过对步进电动机相电流或绕组反电势（或绕组反电势所引起的电流）的检测，间接得到转子位置信息，反馈到控制单元产生控制脉冲，控制步进电动机运动。
图3是其原理图。
波形检测器是由简单的电子线路构成，价格便宜，如果需要，可直接安装在控制器逻辑线路中，步进电动机不需附加的机械连接。
4.1利用电流检测的步进电动机闭环控制系统用电流检测的步进电机闭环控制是基于某些反应式步进电动机的相电流在一定速率范围内出现正的或负的极值这一概念进行的。
对系统加初始起动脉冲，电机起动，当相电流出现极值的瞬间，波峰检测线路瞬时产生一个脉冲或者定时信号，反馈给控制单元，作为后续脉冲，实现了步进电动机的闭环控制。
值得注意的是，电机导通相电流和截止相电流均可能出现若干个波峰，应在哪一种状态下进行检测，可根据电机的实际运行确定。
如图4所示，电流检测可通过在电流回路中插入一个已知阻值的小电阻，测量电流通过时的电压实现。
波峰检测线路一般均采用模拟微分法，波峰用di/dt经过零值表示。
检测原理图如图5所示。
4.2利用反电势检测的步进电动机闭环控制系统永磁步进电动机利用反电势检测的闭环控制系统具有其优越性。
一台永磁步进电动机从实质上讲，就是一台交流两相同步电动机，可用图6所示的模墅描述。
相绕组的电压方程可表示成：式中L——回路电感R——回路电阻Ii——相电流θ——转子角位移N——转子齿数K——转矩常数Ei——加在第i相上的电压在电压方程里，-KsinNθ．θ和KcosNθ.θ是由于电机旋转时在绕组中产生的反电势。
转子位置信号体现在反电势的相位上(sinNθ和cosNθ)。
转子的速度可由反电势的幅值得出或根据反电势的频率计算。
因此，从反电势中，可得到足够的控制电机性能的信步进电动机的闭环控制系统号。
由于步进电动机绕组中的反电势反映了转子的角位置和角速度，因此，构成反馈的关键是重新得到反电势波形，以便对其进行检测，产生后续脉冲。
重现反电势波形的方法有两种：a．辅助线圈法辅助线圈法的原理如图7所示，这个图示出的仅是1相的回路，检测线圈对绕在定子极上，检测线圈内产生的电压可写成：变压器的初级线圈与定子绕组相串联，次级线圈的感应电压可写成：设计咒值和Mi值使其满足关系式nL=M1，则电压V1可写成：这意味着1相中的反电势可在两个相连线圈的两端重现。
2相中的反电势可同样以V2 =nKcosNθ．θ形式检测。
b．逻辑仿真法逻辑仿真法是通过一个运算放大器线路重现绕组中的反电势，利用式(1)可以得到反电势的表达式：图8所示的线路可仿真式(9)右边的3项，其输出即为反电势Vim=KsinNθ·θ。
利用辅助线圈法和逻辑仿真法得到反电势Uim后，就可对反电势波形进行检测。
反电势波形是一正弦波，利用过零比较器，对其正向过零点进行检测，产生脉冲，反馈到控制单元，作为后续脉冲，就可形成闭环控制。
这种反电势检测形式的闭环控制，在低速运行时是很难的，因此，在实际运行时，需要开、闭环结合使用。
4.3利用反电势电流检测的步进电动机闭环控制系统检测由绕组反电势所引起的电流，从而进行闭环控制，是一种线路比较简单的闭环控制方法。
设I为电机一相绕组中的实际电流，Is为堵转时绕组中的电流，Id为二者的差值，它是仅存在反电势时，绕组中的电流，一般称作反电势电流。
在仅考虑绕组外加励磁电压（矩形波）的基波成分是，Id可以写成式中ω——转角角速度(ω=θ)闭环控制所需的反应脉冲可通过Id波形过零检测实现.电流差值信号Id则利用图9所示电路产生无论是采取编码器形式,还是采取波形检测形式,要构成闭环检测,形成后续脉冲.但是,要构成闭环系统,单单能形成后续脉冲还是不过的,还必须能正确地悬着转换角，即选择形成检测脉冲的位置。
5转换角的选择通常转换角小时所产生的稳态转速较高，而且不同运行频率下，能够产生最大（或最小）稳态转矩的转换角是不一样的。
设第K相的稳定平衡位置为靠不稳定平衡位置为阪，励磁位置为θK，则转换角α=θKon -θK，重叠角β=θkoff一θk+lon。
β值一定时，即β=β时，能够产生极值平均转矩的转换角α，可表示成：当α、β均不定时，能够产生极值表示成：一台步进电动机的典型运动过程，包括加速、稳速、减速三个运动区段。
这些运动状态的实现，就是通过转换转角的改变来完成的，从式(15)和式(16)，可看出，只要通过速度反馈，适时改变转换角，就能达到整个运动过程的转矩最优控制，提高带载能力，另外，很值得说明的一点是，运动过程的转矩最优控制与运动过程的时间最优控制是一致的。
闭环系统中，改变转换角的方法有脉冲注入法和时间延迟法2种。
所谓脉冲注入法，就是在电机需要加速或减速时，在芷常的脉冲链中加入附加脉冲，使电机的换相顺序发生改变，从而达到改变转换角的目的。
所谓时间延迟法是在反馈器与控制单元之间加入一个时间延迟装置，使反馈器发出换相信号与实际换相之间产生一定的时间间隔。
在有些情况下，为了使控制系统简单化，常常选择一个固定不变的转换角。
这个转换角的选择取决于电机一负载参数和要求走过的距离。
如果目标位置离初始位置没有几步，或者负载惯量很大，则系统不可能加速到高速。
这时主要考虑低速时得到的转矩应大，则系统不可能加速到高速。
这时主要考虑低速时得到的转矩应大，因此，可选择大转换角。
负载位移大时，则情况相反，因为达到最高速度所花的时间比这个最高速度工作所花的时间少，因此，应选择小转换角，低速时的转矩降低，初始加速度小，但这可由比较高的稳态工作速度加以补偿。
6步进电动机的高精度定位系统设想经常作为伺服元件应用于数字控制系统的步进电动机，定位精度是一项基本的要求。
对于一些特殊的高精度系统，如精密分度，精密加工或精密测试系统，普通步进电动机的分辨率及精度都显得不够。
要达到秒级的定位精度。
必须采用精度高的测角元件（感应同步器）作位置传感器构成闭环系统，而且驱动电源也必须采用细分的形式。
图10是这种高精度定位系统的原理框图。
将指令所要求完成的角度作为预置角置入函数变压器，使其原端抽头处于预置位置，感应同步器作为检测元件将角度信号αD送到函数变压器，则函数变压器的输出为：式中R-镇定电阻X-对应匝数为Ⅳf函数变压器总匝数的感抗P-电动机转子齿数当所检测的角度信号与预置角不等时，误差信号E不为零，输入控制电路推动执行机构，直至误差为零，完成角度的精密修正。
函数变压器预置角的改变，亦抽头位置的改变是通过电子开关控制实现的。
高精度定位系统采用感应同步器作为角度检测元件，目前，感应同步器的测角精度可达到峰峰优于“1”的程度。
要完成高精度定位系统的研制还需锯决的一个关键是细分驱动电路。
细分驱动电路有很多形式，如正弦波采样驱动方式、阶梯波驱动穷式、采用脉冲移相电路的模拟电源驱动方式。
