智能循迹避障小车(做人亲测试)

智能循迹避障小车完整程序（亲测好使）/*******************************************//利用51定时器产生PWM波来调节电机速度//速度变化范围从0-100可调//使用三路做寻迹使用,哪一路检测在黑线哪一路为//高电平//没检测到黑线表示有反射对应输出低电平信号*********************************************/#include<>#define uint unsigned int#define uchar unsigned char/*电机四个接口定义*/sbit in1=P0^0;sbit in2=P0^1;sbit in3=P0^2;sbit in4=P0^3;/*计时器*/uchar j,k,i,a,A1,A2,second,minge,minshi;sbit dula=P2^6;sbit wela=P2^7;uchar code table[]={0x3f,0x06,0x5b,0x4f,0x66,0x6d,0x7d,0x07,0x7f,0x6f,0x77,0x7c,0x39,0x5e,0x79,0x71};uchar code table2[]={0xbf,0x86,0xdb,0xcf,0xe6,0xed,0xfd,0x87,0xff,0xef,0xf7,0xfc,0xb9,0xde,0xf9,0xf1};void delay(uchar i){for(j=i;j>0;j--)for(k=110;k>0;k--);}void display(uchar sh_c,uchar g_c,uchar min_ge,uchar min_shi) {dula=1;P0=table[sh_c];dula=0;P0=0xff;wela=1;P0=0xfb;wela=0;delay(5);dula=1;P0=table[g_c];dula=0;P0=0xff;wela=1;P0=0xf7;wela=0;delay(5);dula=1;P0=table[min_shi];dula=0;P0=0xff;wela=1;P0=0xfe;wela=0;delay(5);dula=1;P0=table2[min_ge];dula=0;P0=0xff;wela=1;P0=0xfd;wela=0;delay(5);}/*左、中、右三路循迹传感器接口定义*/ sbit zuo=P1^0; sbit zhong=P1^1;sbit you=P1^2;/*避障接口定义*/sbit bz_zuo=P1^3;sbit bz_zhong=P1^4;sbit bz_you=P1^5;uchar count = 0;/*利用定时器0定时中断,产生PWM波*/ void Init_timer() {TH0 = (65535-10)/256;TL0 = (65535-10)%256;TMOD = 0x01;TR0 = 1;ET0 = 1;EA = 1;}/*左轮速度调节程序*/void zuolun(uchar speed){if(count <= speed) //count计数变量{in1 = 1;in2 = 0;}else{in1 = 0;in2 = 1;}}void youlun(uchar speed) //同上{if(count<= speed){in3 = 1;in4 = 0;}else{in3 = 0;in4 = 1;}}void Inline() //检测黑线信号{uchar temp;temp =P1;switch(temp){case 0x01:zuolun(0); youlun(90);break; //左侧循迹传感器压线,小车向左前修正case 0x02:zuolun(100);youlun(100);break; //中间循迹传感器压线,保持直走此处两值使电机速度保持相同case 0x04:zuolun(90); youlun(0);break; //右侧循迹传感器压线,小车向右前修正case 0x08:zuolun(90); youlun(0);break; //左侧避障传感器有信号小车右转case 0x10:zuolun(90); youlun(0);break; //中间避障传感器有信号小车左转case 0x20:zuolun(90); youlun(0);break; //右侧避障传感器有信号小车左转}/*if(zuo==1){zuolun(10);youlun(50);}else if(zhong==1){zuolun(99);youlun(99);}else if(you==1){zuolun(50);youlun(10);} */}void main() //主函数{Init_timer(); //调用函数while(1){Inline();minge=0;minshi=0;second++;if(second==60)second=0,minge++;A1=second/10;A2=second%10;if(minge==10)minge=0,minshi++;for(a=200;a>0;a--){display(A1,A2,minge,minshi);};}}void Timer0_int()interrupt 1 //定时器中断计数{TH0 = (65535-10)/256;TL0 = (65535-10)%256;count ++;if(count >= 100){count = 0;}}。

智能循迹小车实验报告第一篇：智能循迹小车实验报告摘要本设计主要有单片机模块、传感器模块、电机驱动模块以及电源模块组成，小车具有自主寻迹的功能。

本次设计采用STC公司的89C52单片机作为控制芯片，传感器模块采用红外光电对管和比较器实现，能够轻松识别黑白两色路面，同时具有抗环境干扰能力，电机模块由L298N芯片和两个直流电机构成，组成了智能车的动力系统，电源采用7.2V的直流电池，经过系统组装，从而实现了小车的自动循迹的功能。

关键词智能小车单片机红外光对管 STC89C52 L298N 1 绪论随着科学技术的发展，机器人的设计越来越精细，功能越来越复杂，智能小车作为其的一个分支，也在不断发展。

在近几年的电子设计大赛中，关于小车的智能化功能的实现也多种多样，因此本次我们也打算设计一智能小车，使其能自动识别预制道路，按照设计的道路自行寻迹。

设计任务与要求采用MCS-51单片机为控制芯片（也可采用其他的芯片），红外对管为识别器件、步进电机为行进部件，设计出一个能够识别以白底为道路色，宽度10mm左右的黑色胶带制作的不规则的封闭曲线为引导轨迹并能沿该轨迹行进的智能寻迹机器小车。

方案设计与方案选择3.1 硬件部分可分为四个模块：单片机模块、传感器模块、电机驱动模块以及电源模块。

3.1.1 单片机模块为小车运行的核心部件，起控制小车的所有运行状态的作用。

由于以前自己开发板使用的是ATMEL公司的STC89C52，所以让然选择这个芯片作为控制核心部件。

STC89C52是一种低损耗、高性能、CMOS八位微处理器，片内有4k字节的在线可重复编程、快速擦除快速写入程序的存储器，能重复写入/擦除1000次，数据保存时间为十年。

其程序和数据存储是分开的。

3.1.2 传感器模块方案一：使用光敏电阻组成光敏探测器采集路面信息。

阻值经过比较器输出高低电平进行分析，但是光照影响很大，不能稳定工作。

方案二：使用光电传感器来采集路面信息。

循迹小车的实验报告循迹小车的实验报告引言：循迹小车是一种基于光电传感器的智能机器人，能够通过感知地面上的黑线，实现自主导航。

本次实验旨在探索循迹小车的工作原理及其应用，并对其性能进行评估。

一、实验背景循迹小车作为一种智能机器人，广泛应用于工业自动化、仓储物流、智能家居等领域。

其基本原理是通过光电传感器感知地面上的黑线，根据传感器信号控制电机的转动，从而实现沿着黑线行进。

二、实验过程1. 实验器材准备本次实验所需器材有循迹小车、黑线地毯、计算机等。

通过连接计算机和循迹小车，可以实现对小车的控制和数据传输。

2. 实验步骤（1）将黑线地毯铺设在实验场地上，并保证地毯表面光滑清洁。

（2）将循迹小车放置在地毯上，确保其底部的光电传感器与黑线接触。

（3）通过计算机控制循迹小车的启动，观察小车是否能够准确跟踪黑线行进。

（4）记录小车在不同条件下的行进速度、转弯半径等数据，并进行分析。

三、实验结果1. 循迹性能评估通过实验观察和数据记录，我们发现循迹小车在较为平整、光线充足的黑线地毯上表现较好，能够准确跟踪黑线行进。

然而，在黑线不明显、光线较暗的情况下，小车的循迹性能会有所下降。

2. 行进速度与转弯半径根据实验数据分析，循迹小车的行进速度受到多种因素的影响，包括地面摩擦力、电机功率等。

在实验中，我们发现增加电机功率可以提高小车的行进速度，但同时也会增大转弯半径。

3. 应用前景循迹小车作为一种智能机器人，具有广泛的应用前景。

在工业自动化领域，循迹小车可以用于物料搬运、装配线操作等任务；在仓储物流领域，循迹小车可以实现货物的自动分拣、运输等功能；在智能家居领域，循迹小车可以作为家庭服务机器人，提供家居清洁、送餐等服务。

四、实验总结通过本次实验，我们深入了解了循迹小车的工作原理和应用前景。

循迹小车的循迹性能受到地面条件和光线影响，需要进一步优化。

在实际应用中，循迹小车可以广泛应用于工业自动化、仓储物流和智能家居等领域，为人们的生活和工作带来便利。

基于STM32的智能循迹避障小车1. 引言1.1 研究背景智能循迹避障小车是一种集成了智能控制算法和传感器技术的智能移动设备，能够自主地在复杂环境中进行循迹和避障操作。

随着人工智能和自动化技术的不断发展，智能循迹避障小车在工业生产、智能物流、军事侦察等领域有着广泛的应用前景。

研究智能循迹避障小车的背景在于，传统的遥控小车在面对复杂的环境时往往需要人工操作，存在操作难度大、效率低等问题。

而基于STM32的智能循迹避障小车则能够通过搭载多种传感器，如红外传感器、超声波传感器等，实现对周围环境的感知和智能决策，从而实现自主的运动控制，提高了小车在复杂环境中的适应能力和工作效率。

通过对基于STM32的智能循迹避障小车进行深入研究，可以推动智能移动设备技术的发展，提高智能设备在现实场景中的应用水平，具有重要的科研和应用价值。

本文将围绕硬件设计、智能循迹算法、避障算法等方面展开研究，旨在探讨如何实现智能循迹避障小车在复杂环境中的稳定、高效运行。

1.2 研究目的研究目的是为了设计一款基于STM32的智能循迹避障小车，通过引入先进的传感器技术和算法，实现小车在复杂环境下的自主导航和避障功能。

通过此项目，旨在提高智能车辆的运动控制性能和环境感知能力，促进智能驾驶技术的发展和应用。

通过对循迹和避障算法的研究与优化，进一步提升小车的自主性和可靠性，为智能车辆在工业、服务和军事领域的应用奠定技术基础。

对智能循迹避障小车性能的评估和优化，有助于了解其在实际应用中的表现和潜力，为未来智能交通系统的建设提供参考和支持。

通过本研究，旨在探索智能车辆技术的发展趋势，推动智能交通的普及和发展。

1.3 研究意义智能循迹避障小车是近年来智能机器人领域内的一项研究热点，其具有广泛的应用前景和重要的意义。

智能循迹避障小车可以在无人驾驶领域发挥重要作用，帮助人们在特定环境下实现自主导航和避障功能，提高行车安全性和效率。

智能循迹避障小车的研究不仅可以促进传感器技术、控制算法和嵌入式系统的发展，还可以推动人工智能与机器人技术的融合，促进人机交互的发展。

简易智能小车摘要：本系统基于自动控制原理，以MSP430为控制核心，用红外传感器、光敏三极管、霍尔传感器、接近开关之间相互配合，实现了小车的智能化，小车完成了自动寻迹、避障、寻光入库、计时、铁片检测、行程测量的功能。

本系统采用液晶LCD12864显示数据，良好的人机交流界面，显示小车行程的时间、铁片中心线离起始线的距离和铁片的个数。

整个系统控制灵活，反应灵敏。

关键词：MSP430 传感器 LCD12864目录一、方案论证与比较 (3)1、题目任务要求及相关指标的分析 (3)2、方案的比较与选择 (3)（1）控制单元的选择 (3)（2）直流电机驱动电路的选择 (3)（3）轨迹探测模块选择 (3)（4）金属片的探测 (3)（5）路程测量方案的选择 (4)（6）避障方案的选择 (4)（7）小车寻光方案的选择 (4)（8）电源的选择 (4)（9）刹车机构功能方案比较 (5)二、系统总体设计方案及实现方框图 (5)1、系统总体设计方案 (5)2、系统实现框图 (5)三、理论分析与计算 (5)1、铁片中心线距离的测量 (5)2、小车行程时间的测量 (5)四、主要功能电路设计 (6)1、小车循迹模块 (6)2、小车检测铁片模块 (6)3、小车测距模块 (6)4、小车避障模块 (6)5、小车寻光模块 (6)6、直流电机驱动模块 (7)五、系统软件的设计 (8)六、测试量数据与分析 (8)1、测量数据 (8)2、数据分析 (8)参考文献 (8)一、方案论证与比较1.题目任务要求及相关指标的分析题目要求小车按照规定的跑道行驶，同时检测在跑道下的铁片，在检测到最后一块铁片时小车会有连续的声光显示；后又可以准确的避开障碍，而且不与障碍物接触；最后，在光源的引导下，进入车库。

智能小车有显示功能，可以显示检测到铁片的数量，金属片距起点的距离，行驶的总时间。

整个行驶过程中的总时间不大于90秒，小车在行驶90秒后会自动停车。

2. 方案的比较与选择（1）控制单元的选择方案一：利用单片机与FPGA配合使用。

智能避障小车报告智能避障小车报告一、引言智能避障小车是一种具有自主导航和避障功能的智能机器人，它利用传感器和算法来感知周围环境并做出相应的动作，以避免与障碍物发生碰撞。

本报告旨在对智能避障小车的设计原理、工作原理以及应用领域进行介绍和分析。

二、设计原理智能避障小车的设计原理包括感知系统、决策系统和执行系统三个部分。

1. 感知系统：感知系统主要负责获取环境信息，常用的感知器件包括超声波传感器、红外线传感器、摄像头等。

超声波传感器可以测量小车与障碍物之间的距离，红外线传感器可以检测障碍物的存在与否，摄像头可以获取环境图像。

2. 决策系统：决策系统根据感知系统获取的信息，通过算法进行分析和处理，决定小车的行动。

常用的算法包括避障算法、路径规划算法等。

避障算法通常基于感知数据计算出避障方向和速度，路径规划算法则是根据目标位置和环境地图计算出最优路径。

3. 执行系统：执行系统根据决策系统的指令控制小车的运动，包括驱动电机、舵机等部件。

驱动电机控制小车的前进、后退和转向，舵机控制车头的转动。

三、工作原理智能避障小车的工作原理如下：1. 感知环境：小车利用传感器获取环境信息，例如超声波传感器测量距离，红外线传感器检测障碍物，摄像头获取图像。

2. 数据处理：小车的决策系统对感知到的数据进行处理和分析，计算出避障方向和速度，或者根据目标位置和环境地图计算出最优路径。

3. 控制执行：决策系统根据计算结果发出指令，控制执行系统驱动电机和舵机，控制小车的运动。

如果遇到障碍物，小车会自动避开，如果目标位置发生变化，小车会自动调整路径。

四、应用领域智能避障小车在许多领域都有广泛的应用。

1. 家庭服务机器人：智能避障小车可以在家庭环境中执行一些简单的任务，如送餐、打扫卫生等。

2. 仓储物流：智能避障小车可以在仓库中自主导航，收集和组织货物，减少人力成本和提高效率。

3. 自动驾驶汽车：智能避障小车的避障和导航算法可以应用于自动驾驶汽车，提高安全性和稳定性。

基于STM32的智能循迹避障小车【摘要】本文介绍了一款基于STM32的智能循迹避障小车。

在引言中，我们简要介绍了背景信息，并阐明了研究的意义和现状。

在我们详细讨论了STM32控制系统设计、循迹算法实现、避障算法设计、硬件设计和软件设计。

在结论中，我们分析了实验结果，讨论了该小车的优缺点，并展望了未来的发展方向。

通过本文的研究，我们验证了该智能小车在循迹和避障方面的性能，为智能移动机器人领域的研究提供了新的思路和方法。

【关键词】关键词：STM32、智能小车、循迹避障、控制系统、算法设计、硬件设计、实验结果、优缺点、未来展望1. 引言1.1 背景介绍智能循迹避障小车是一种基于STM32单片机的智能机器人，在现代社会中起着越来越重要的作用。

随着科技的发展，人们对智能机器人的需求也日益增长。

智能循迹避障小车不仅可以帮助人们完成一些重复性、繁琐的任务，还可以在一些特殊环境下代替人类进行工作，提高效率和安全性。

循迹功能使智能小车能够按照特定的路径行驶，可以应用于自动导航、自动驾驶等领域。

而避障功能则使智能小车具有避开障碍物的能力，适用于环境复杂、存在风险的场所。

通过将这两个功能结合起来，智能循迹避障小车可以更好地适应各种复杂环境，完成更多的任务。

本文旨在探讨基于STM32的智能循迹避障小车的设计与实现，通过研究其控制系统设计、循迹算法实现、避障算法设计、硬件设计和软件设计等方面，为智能机器人领域的发展做出一定的贡献。

1.2 研究意义智能循迹避障小车的研究旨在利用先进的STM32控制系统设计和算法实现，实现小车的智能循迹和避障功能，从而提高小车的自主导航能力和适应性。

研究意义主要包括以下几个方面：1. 提升科技水平：通过研究智能循迹避障小车，促进了在嵌入式系统领域的发展，推动了智能控制和算法设计的进步，增强了人工智能在实际应用中的影响力。

2. 提高生产效率：智能循迹避障小车可以应用于仓储物流、工业自动化等领域，可以替代人工完成重复、枯燥的任务，提高了生产效率和效益。

智能避障小车试验报告与总结专业班级：12自动化-3******学号：**********随着科学技术的发展，机器人的感觉传感器种类越来越多，其中视觉传感器成为自动行走和驾驶的重要部件。

视觉的典型应用领域为自主式智能导航系统，对于视觉的各种技术而言图像处理技术已相当发达，而基于图像的理解技术还很落后，机器视觉需要通过大量的运算也只能识别一些结构化环境简单的目标。

视觉传感器的核心器件是摄像管或CCD，目前的CCD已能做到自动聚焦。

但CCD传感器的价格、体积和使用方式上并不占优势，因此在不要求清晰图像只需要粗略感觉的系统中考虑使用接近觉传感器是一种实用有效的方法。

STC12C5A60S2/AD/PWM系列单片机是宏晶科技生产的单时钟/机器周期(1T)的单片机，是高速/低功耗/超强抗干扰的新一代8051单片机，指令代码完全兼容传统8051,但速度快8-12倍。

内部集成MAX810专用复位电路,2路PWM,8路速10位A/D转换(250K/S),针对电机控制，强干扰场合。

我们采用的就是STC12C5A60S2这种单片机。

避障系统可以采用反射式光电开关或者超声波传感器对前方的障碍物进行检测，前者结构简单，应用方便灵活，但不能获知障碍物与小车间的具体距离；后者结构复杂，但可以测得障碍物与小车间的直线距离。

本系统采用反射式光电开关E3F-DS10C4来检测障碍物。

E3F-DS10C4是漫反射式光电开关，NPN三线输出方式，三线分别为电源线、输出线、地线。

它的灵敏度也可以调节，检测距离比较远，可以达到20cm。

红外发射管，发射50hz调制的38k信号。

当遇到障碍物时，发生漫反射，红外接收头接收到这一信号时，输出端输出50hz的信号。

判断这一信号，即可判断，遇到了障碍物。

避障传感器基本原理，利用物体的反射性质。

在一定范围内，如果没有障碍物，发射出去红外线，因为传播距离越远而逐渐减弱，最后消失，或者反射回来的光很弱时，输出端呈低电平光电开关的检测不受外界干扰。

智能循迹小车实验报告一、实验目的本次实验旨在设计并实现一款能够自主循迹的智能小车，通过传感器检测路径信息，控制小车的运动方向，使其能够沿着预定的轨迹行驶。

通过本次实验，深入了解自动控制、传感器技术和单片机编程等方面的知识，提高实际动手能力和问题解决能力。

二、实验原理1、传感器检测本实验采用红外传感器来检测小车下方的黑线轨迹。

红外传感器由红外发射管和接收管组成，当发射管发出的红外线照射到黑色轨迹时，反射光较弱，接收管接收到的信号较弱；当照射到白色区域时，反射光较强，接收管接收到的信号较强。

通过比较接收管的信号强度，即可判断小车是否偏离轨迹。

2、控制算法根据传感器检测到的轨迹信息，采用 PID 控制算法（比例积分微分控制算法）来计算小车的转向控制量。

PID 算法通过对误差（即小车偏离轨迹的程度）进行比例、积分和微分运算，得到一个合适的控制输出，使小车能够快速、准确地回到轨迹上。

3、电机驱动小车的动力由直流电机提供，通过电机驱动芯片（如 L298N）来控制电机的正反转和转速。

根据控制算法计算出的转向控制量，调整左右电机的转速，实现小车的转向和前进。

三、实验器材1、硬件部分单片机开发板（如 STM32 系列）红外传感器模块直流电机及驱动模块电源模块小车底盘及车轮杜邦线、面包板等2、软件部分Keil 等单片机编程软件串口调试助手四、实验步骤1、硬件搭建将红外传感器模块安装在小车底盘下方，使其能够检测到黑线轨迹。

将直流电机与驱动模块连接，并安装在小车底盘上。

将单片机开发板、传感器模块、驱动模块和电源模块通过杜邦线连接起来，搭建好实验电路。

2、软件编程使用单片机编程软件，编写传感器检测程序、控制算法程序和电机驱动程序。

通过串口调试助手，将编写好的程序下载到单片机开发板中。

3、调试与优化启动小车，观察其在轨迹上的行驶情况。

根据小车的实际行驶情况，调整 PID 控制算法的参数，优化小车的循迹性能。

不断测试和改进，直到小车能够稳定、准确地沿着轨迹行驶。

智能避障小车实验报告与总结.doc
"
一、实验目的
本次实验的目的主要是为了开发一款智能避障小车，能够在遇到障碍物的时候自动的
调整小车的行驶线路，从而实现自动避障的功能。

二、实验简介
本次实验是借助Arduino组装智能避障小车，小车拥有机械减速装置和两个安装在小
车前面的发射装置，用来发射超声波信号来检测障碍物，当安装在小车前面的发射装置检
测到障碍物的时候，小车会自动的重新调整走行线路，避免进入发射装置检测到的障碍物。

三、实验流程与原理
1. 硬件接线：
硬件从实验清单上将所需电子元件按照所需顺序连接上Arduino开发板，包括：
发射装置、接收装置、步进电机、电机驱动板和超声波传感器。

2. 编程：
编程采用Arduino IDE，将发射装置发射的超声波信号，接收装置接收的反射信号使用超声波模块采集，并且利用Arduino的程序控制电机驱动板，从而调节小车的行驶方向，最终实现自动避障的功能。

3. 运行实验：
将程序上传到Arduino板上，观察小车的避障功能，当小车行驶到障碍物的时候，小车会自动的重新调整方向，避免进入发射装置检测到的障碍物。

四、实验结果与总结
本次实验，通过无线式避障小车，能够在行驶过程中自动检测到障碍物并调整行驶方
向自动避障，且能排除许多可能发生的外界干扰，满足了自动避障的要求，从而达到了实
验目标。

循迹避障智能小车的实验设计本实验旨在设计和实现一个能够循迹避障的智能小车，通过实践验证其实验设计方案是否可行。

通过本实验，希望能够提高小车的自动化水平，使其能够在复杂的路径环境中自主运行。

循迹避障智能小车：实验所用的智能小车需具备循迹和避障功能。

传感器：为了实现循迹和避障功能，我们需要使用多种传感器，如红外线传感器、超声波传感器等。

电路：实验中需要搭建的电路包括电源电路、传感器接口电路和控制器电路等。

编程软件：采用主流的编程语言如Python或C++进行编程，实现对小车的控制和传感器数据的处理。

搭建电路：根据设计要求，完成电源电路、传感器接口电路和控制器电路的搭建。

安装传感器：将红外线传感器和超声波传感器安装在小车上，并与电路连接。

编程设定：使用编程软件编写程序，实现小车的循迹和避障功能。

调试与优化：完成编程后进行小车调试，针对实际环境进行调整和优化。

通过实验，我们成功地实现了小车的循迹避障功能。

在实验过程中，小车能够准确地跟踪预设轨迹，并在遇到障碍物时自动规避。

实验成功的主要因素包括：正确的电路设计、合适的传感器选型、高效的编程实现以及良好的调试与优化。

在实验过程中，我们发现了一些需要改进的地方，例如传感器的灵敏度和避障算法的优化。

为了提高小车的性能，我们建议对传感器进行升级并改进避障算法，使其能够更好地适应复杂环境。

通过本次实验，我们验证了循迹避障智能小车实验设计方案的有效性。

实验结果表明，小车成功地实现了循迹避障功能。

在未来的工作中，我们将继续对小车的性能进行优化，以使其在更复杂的环境中表现出更好的性能。

本实验的设计与实现对于智能小车的应用和推广具有一定的实际意义和参考价值。

随着科技的不断发展，智能小车已经成为了研究热点之一。

避障循迹系统是智能小车的重要组成部分，它能够使小车自动避开障碍物并按照预定的轨迹行驶。

本文将介绍一种基于单片机的智能小车避障循迹系统设计，该设计具有简单、稳定、可靠等特点，具有一定的实用价值。

智能小车摘要本小车以MSP超低功耗单片机系列MSP430F5438为核心，完成寻迹、避障、测速、测距等功能。

在机械结构上，对普通的小车作了改进，即用一个万用轮来代替两个前轮，使小车的转向更加灵敏。

采用PWM 驱动芯片控制电机，红外传感器来寻迹，超声波传感器来避障、测距，霍尔传感器测速。

基于可靠的硬件设计和稳定的软件算法，实现题目要求。

而且附加实现显示起跑距离、行驶时间、行驶速度等扩展功能。

关键词：MSP430 寻迹避障测速测距AbstractThis design is controlled with the MCU(MSP430F5438) to complete the function of finding trace, detecting medal, avoiding barrier, tending to light and measure speed. By using infrared sensor to locate the trace, photo, electrical sense to measure the light、metal sensor to detect the metal and ultrasonic wave sensor to avoid the barrier. Based on the reliable hardware and software designing, this design is well fulfilled. In addition, such extended functions as measuring the distance and recording the running-time are completed well. On the level of machine structure, we use a perfect wheel to make the car turning more convenience.Key Words: MSP430 find trace detect medal avoid barrier and tend to light.一、系统设计1.1设计要求1、基本要求(1) 小车跑道如下图所示，要求小车在跑道上实现寻迹、避障、测距、测速等基本功能。

基于STM32的智能循迹避障小车智能循迹避障小车是一种基于STM32单片机的智能小车，它能够自主地在地面上行走，同时能够避开障碍物和跟随预设路线前进。

本文将主要介绍智能循迹避障小车的原理、设计以及实现过程等方面的内容。

一、原理介绍智能循迹避障小车的原理主要由三个模块组成：传感器模块、控制模块和执行模块。

1.传感器模块传感器模块是接收外界信息的模块，它包括超声波测距传感器、红外传感器和光敏传感器等多种类型。

其中超声波测距传感器用于实时测量小车与障碍物之间的距离，红外传感器则用于检测小车的状况，光敏传感器可以检测小车环境的明暗程度等。

2.控制模块控制模块是小车的大脑，它主要负责决策和控制小车的行动。

在控制模块中，采用了STM32单片机，通过程序控制小车进行行动，比如设定小车的速度、方向、循迹方式等。

此外，控制模块还可以根据传感器信号来判断小车是否需要进行避障或纠正行动方向等操作。

3.执行模块执行模块是用于执行下达指令的模块，包括马达控制模块、电机模块、舵机模块等，它们的作用是实际控制小车进行前行、后退、拐弯等操作。

二、设计过程智能循迹避障小车的设计过程可以分为以下几个主要环节。

1.硬件设计在硬件设计环节中，需要为小车选取合适的元器件，包括单片机、传感器、执行模块等。

在选择这些元器件时，需要充分考虑它们的功能和性能，保证其能够根据预设要求准确、快速地进行反应和执行操作。

2.程序设计程序设计环节则是在硬件选型确定后，对控制程序进行设计和编程，包括小车中的各个子模块的控制程序。

根据实际需要，可以使用不同的编程语言进行开发，如C语言、Python语言等。

在程序设计中需要考虑程序的稳定性、弹性度和可靠性等因素。

3.系统测试系统测试阶段是为了验证小车的性能和程序逻辑是否满足设计要求，需要进行详细的测试和集成。

在进行测试时，需要考虑小车稳定性、精度和运行效率，同时需要不断优化系统并修复不足之处。

三、实现过程小车运行过程的实现主要在程序设计阶段中完成，下面介绍小车的几个主要运行模式和其实现过程。

基于STM32的智能循迹避障小车【摘要】本文介绍了基于STM32的智能循迹避障小车的设计与实现。

在探讨了该项目的背景介绍、研究意义和研究现状。

在详细介绍了STM32的基本知识、循迹技术和避障技术，并阐述了系统设计和硬件设计方案。

在对实验结果进行了分析，展望了未来发展方向，并对整个项目进行了总结和综述。

通过本文的研究和探讨，读者能够更加深入地了解基于STM32的智能循迹避障小车的工作原理和应用场景，为相关领域的研究和实践提供了有益的参考和借鉴。

【关键词】STM32, 智能循迹, 避障, 小车, 硬件设计, 系统设计, 循迹技术, 避障技术, 实验结果分析, 展望未来, 总结, 引言, 正文, 结论, 背景介绍, 研究意义, 研究现状.1. 引言1.1 背景介绍随着技术的不断进步，传感器技术和嵌入式系统的发展为智能循迹避障小车的实现提供了有力支持。

利用STM32等先进的嵌入式系统可以实现对小车的精确控制和高效运算，循迹技术和避障技术的引入可以使小车具有自主导航和智能避障的能力。

智能循迹避障小车的研究不仅仅是一种技术探索，更是为了满足日益增长的智能化需求和提高工作效率。

通过对智能循迹避障小车的研究，可以进一步推动智能机器人技术的发展，拓展其在工业生产、家庭服务、医疗护理等领域的应用，为人类社会带来更多的便利和创新。

1.2 研究意义智能循迹避障小车是一种结合了传感技术、控制算法和嵌入式系统的复杂智能装备。

其研究意义主要体现在以下几个方面：一是促进技术创新。

通过研究智能循迹避障小车，可以推动传感技术、控制算法和嵌入式系统等领域的创新与发展，不断提高智能装备的性能和效率。

二是提高生产效率。

智能循迹避障小车具有自动导航、避障等功能，可以在工业生产和物流运输中发挥重要作用，提高生产效率，降低人力成本。

三是促进智能制造发展。

智能循迹避障小车是智能制造的重要组成部分，研究其可以促进智能制造技术的发展，推动工业智能化进程。

智能车可行性方案实现功能：小车自动测距，避障，寻迹。

技术关键：小车的测距需要用到传感器来测量距离障碍物超声波的距离；小车避障则需要注意当小车与障碍物之间距离小于某一数值时，车通过电动机转向；寻迹则需要通过车底部的光电传感器检测行驶方向是否偏离黑线，在通过电动机调整运行方向。

一．结构框图二．具体电路分析，1寻迹电路技术关键：在小车底部前部并排安置3各个光电传感器。

当小车沿直线形式是，三个接收器中两边为高电平，中间低电平，小车直行（如图1）；黑线转弯时，中间和一边为高电平，另一边为低电平，则小车向低电平一端旋转，直到回到1状态（如图2，3）。

方案1：用红外发射管和接收管作为寻迹传感器。

红外发射管发出红外线，当发出的红外线射到白纸的平面后反射，若红外接收管能接受到反射回的光线则能检测出白纸继而输出低电平；若接受不到发射管发出的光线则输出高电平。

但是红外对管工作不稳定，且容易受外界光线的影响。

方案2：用RPR220型光电对管，它是一种反射性光电探测器。

使用光电传感器,当接收管收到二极管发出光的反射，三级管导通。

电压送入比较器的一端，比较起的另一端输入基准电压。

当光敏二极管产生电压时，比较器输出高电平，反之输出低电平给I/O端口。

所以，为了避免外界干扰，选择第二种方案。

电路图如下2，振荡电路的设计技术关键：超声波发射器发射波时须输入40KHz的正弦信号或方波。

所以在在发射器之前应有一个信号触发电路，确保发射器正常工作。

方案1：用软件产生。

使用Atmega16中的PWM产生40KHz的方波，输出给超声波发射器，但程序较为复杂。

方案2：用硬件产生。

使用555多谐振荡器，构成单稳态触发电路，产生40KHZ方波信号由于555内部比较器灵敏度高，而且采用差分电路形式其振荡频率受电源电压何温度变化影响很小。

有频率公式f=1.43/(R1+2R2)C确定R1= R2=119 C= 0.1uF方案3：硬件产生，由自激振荡电路产生40KHz的正弦信号，选用RC自激振荡电路。

基于STM32的智能循迹避障小车史上最流行的智能循迹避障小车1. 产品概述基于STM32的智能循迹避障小车采用STM32系列单片机作为控制核心，结合红外循迹模块和超声波避障模块，实现了对小车的精准控制和智能避障功能。

用户可以通过遥控器或者手机APP控制小车的移动方向，同时小车能够自主进行循迹和避障，具有较高的智能化水平和丰富的互动性。

2. 技术特点（1）基于STM32单片机STM32单片机是ST公司推出的一款高性能、低功耗的微控制器，具有强大的计算和控制能力。

通过STM32单片机，可以实现对小车的多种功能控制，如速度控制、方向控制、循迹控制和避障控制等，大大提升了小车的智能化水平。

（2）红外循迹模块红外循迹模块是小车的核心模块之一，它通过接收地面上的红外线信号，实现对小车行进路径的感知和掌控。

当小车偏离预设的轨迹时，红外循迹模块会向STM32单片机发送信号，从而实现小车的自动调整和校准。

（3）超声波避障模块超声波避障模块是小车的另一核心模块，它通过发射超声波脉冲并接收回波，实现对小车前方障碍物的探测和距离测量。

一旦探测到障碍物，超声波避障模块会及时向STM32单片机发送信号，触发小车的避障程序，从而保证小车在行进过程中能够避开障碍物，并确保行进的安全性。

（4）遥控器和手机APP控制3. 应用场景基于STM32的智能循迹避障小车可以广泛应用于各种领域，如教育、科研、娱乐和工业等。

在教育领域，它可以作为学生学习编程和控制技术的教学工具；在科研领域，它可以作为智能化设备，用于开展机器人领域的研究和实验；在娱乐领域，它可以作为智能玩具，提供给孩子们进行智能玩耍和游戏；在工业领域，它可以作为智能运输车辆，用于物流和仓储等领域的应用。

4. 发展趋势随着人工智能、物联网和自动驾驶技术的不断发展，基于STM32的智能循迹避障小车必将迎来更加广阔的发展前景。

未来，智能循迹避障小车将更加智能化和智能化，能够实现更加复杂的任务和功能，如语音识别、图像识别、路径规划和自主导航等，为人们的生活和工作带来更大的便利和帮助。

摘要：本智能识别小车以STC89C52单片机为控制芯片，以直流电机，光电传感器，超声波传感器，电源电路以及其他电路构成。

系统由STC89C52通过IO口，通过红外传感器检测黑线，利用单片机输出PWM脉冲控制直流电机的转速和转向，循迹由TCRT5000型光电对管完成。

一、系统设计1、小车循迹，避障原理这里的循进是指小车在白色地板上寻黑线行走，通常采取的方法是红外探测法。

红外探测法，即利用红外a在不同颜色的物体表面具有不同的反射性质的特点，在小车行驶过程中不断地向地面发射红外光，当红外光遇到白色地板时，发生漫反射反射光被装在小车上的按收管按收；如果遇到黑线则红外光被吸收，小车上的接收管接收不到红外光，单片机就是否收到反射回来的红外光为依据来确定黑线的位置和小车的行走路线。

红外探测器探测距离有限一殷最大不应超过3cm。

而避障则是通过超声波模块不断向前方发射超声波信号，通过接收反射回来的超声波信号，从而实现的避障。

当前方有障碍物时，超声波会向单片机串口发送一串数字，这些数字就是当前小车距离障碍物得距离。

当串口接收到信号时，会引发串口中断，单片机通过读取距离值，并且对此数值进行分析是不是距离小车很近，是的话就进行转向；否则继续循迹。

当小车遇到第一个障碍后，就计数一次，这样当遇到第二个障碍物时，小车就可以以不同的形式躲避障碍物了。

2、选用方案（1）：采用成品的小车地盘，通过改装来完成任务；（2）：采用STC89C52单片机作为主控制器；（3）：采用7V电源经7805稳压芯片降压后为其他芯片及器件供电。

（4）：采用TCRT5000型红外传感器进行循迹；（5）：L298N作为直流电机的驱动芯片；（6）：通过对L298N使能端输入PWM来控制电机转速和转向；3、系统机构框图如下所示：二、硬件实现及单元电路设计与分析1、微控制模块设计与分析微控制器模块我们采用STC89C52。

该芯片采用双列直插是封装，便于焊接，性能比较稳定，而且在市场上也是比较廉价的单片机。

智能避障循迹小车摘要：小车设计用的是51单片机开发板作为控制模块，采用的是舵机+超声波的云台模块来检测与障碍物的距离，在小车前进的时候会通过超声波不断测距，当前方障碍在小车设定的报警距离范围内，也就是说当小车马上撞到障碍物的时侯，小车就会停止前进，通过舵机带动超声波模块左右转动并测量小车左前方和右前方的障碍距离，从而智能识别小车要避障的方向，从而达到智能规划路线进行避障的效果。

测速模块，不仅能实现自主避障，而且也可以进行人工控制，通过红外遥控器可以实现遥控小车的目的。

关键词：XB-2S51单片机；红外遥控；测速；超声波避障引言：随着社会的发展，智能化越来越受到人们的关注。

本设计通过模拟小车的自动行驶及避障功能，来实现智能化。

在此设计中，用XB-2S51单片机作为主控芯片，处理接收到的各种信号，并作出相应的反馈:用红外对管来进行黑线检测，从而达到循迹和避障的目的:通过编写的程序，保证了电机的左右转动，从而达到小车设计时预定的目标。

由于小车在设计过程中，采用了模块化的设计思路，所以在进行调试时非常方便。

我们可以分别对每一个功能部分来进行调试，驱动部分调试时，只要给电机向前或者向后的信号，就可以调试出其功能。

循迹部分调试时，只要通过检测到黑线，判断是否泓黑线行驶，即可以调试出。

在进行避障调试中，我们可以把障碍物放在小车前方，然后看小车两个轮子的转向。

这种模块化的设计思想不仅简化了设计过程，而且对我们以后的设计也会有一定启发。

智能小车的研究、开发和应用涉及传感技术、电气技术、电气控制技术、智能控制等学科,智能控制技术是一门跨科学的综合性技术，当代研究+分活跃，应用日益广泛的领域。

众所周知机器人技术的发展是一个国家高科技水平和工业自动化程度的重要标志和体现。

因此日前世界各国都在开展对机器人技术的研究。

机器人由于有很高的灵活性、可以帮助人们提高生产率、改进产晶质量等优点，在世界各地的生产生活领域得到了广泛的应用。