驱动无刷电机的方法

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教育资料

#include "stm32f10x.h"

#include "driver_motor.h"

#define PWM_PERIOD_T 400

#define U_Up_On GPIOB->BSRR = GPIO_Pin_13

#define U_Up_Off GPIOB->BRR = GPIO_Pin_13

#define U_Dn_On GPIOA->BSRR = GPIO_Pin_8

#define U_Dn_Off GPIOA->BRR = GPIO_Pin_8

#define V_Up_On GPIOB->BSRR = GPIO_Pin_14

#define V_Up_Off GPIOB->BRR = GPIO_Pin_14

#define V_Dn_On GPIOA->BSRR = GPIO_Pin_9

#define V_Dn_Off GPIOA->BRR = GPIO_Pin_9

#define W_Up_On GPIOB->BSRR = GPIO_Pin_15

#define W_Up_Off GPIOB->BRR = GPIO_Pin_15

#define W_Dn_On GPIOA->BSRR = GPIO_Pin_10

#define W_Dn_Off GPIOA->BRR = GPIO_Pin_10

#define SU_HOR GPIOA->IDR & GPIO_Pin_15

#define SV_HOR GPIOA->IDR & GPIO_Pin_12

#define SW_HOR GPIOA->IDR & GPIO_Pin_11

//u8 Motor_Dir=0;

//u8 Motor_EN=0;

//u8 Hor_Value=7;

//u16 TIM2_Conter=0;

u16 Hall_Conter=0;

MotorStruct Motor={CLOCK,40,STOP};

BLDC SERVO DRIVERS

无刷直流调速驱动器

使用手册1.3

系统上电前请仔细阅读手册

DBLS-01系列

直流无刷电机驱动说明书

一、概述

本控制驱动器为闭环速度型控制器，采用最近型IGBT和MOS功率器，利用直流无刷电机的霍尔信号进行倍频后进行闭环速度控制，控制环节设有PID速度调节器，系统控制稳定可靠，尤其是在低速下总能达到最大转矩，速度控制范围150~6000rpm。

二、特点

1、PID速度、电流双环调节器

2、高性能低价格

3、20KHZ 斩波频率

4、电气刹车功能，使电机反应迅速

5、过载倍数大于2，在低速下转矩总能达到最大

6、具有过压、欠压、过流、过温、霍尔信号非法等故障报警功能

三、电气指标

标准输入电压：24VDC\36VDC\48VDC 三种

最大输入过载保护电流：5A\15A两种

加速时间常数 出厂值：0.2秒 其他可定制

四、端子接口说明

深圳市鼎拓达机电有限公司

1 1、电源输入端

引角序号 引角名 中文定义

1 V+ 直流+24V输入

2 GND 直流0V输入

2、电机输入端

引角序号 引角名 中文定义

1 MA 电机A相

2 MB 电机B相

3 MC 电机C相

4 GND 地线

5 HA 霍尔信号A相输入端

6 HB 霍尔信号B相输入端

7 HC 霍尔信号C相输入端

8 +6.25 霍尔信号的电源线

3、控制信号部分

GND：信号地

F/R：正、反转控制，接GND反转，不接正转，正反转切换时，应先关断EN

EN：使能控制：EN接地，电机转（联机状态），EN不接，电机不转（脱机状态）

BK：刹车控制：当不接地正常工作，当接地时，电机电气刹车，当负载惯量较大时，应采用脉宽信号方式，通过调整脉宽幅值来控制刹车效果。

SV ADJ：外部速度衰减：可以衰减从0~100%，当外部速度指令接6.25V时，通过该电位器可以调速试机

驱动技术控制实训设备 28600

一、参考图片

（图片仅供参考，标准配置不含电脑）

二、产品概述

本装置是一种最为典型的驱动类机电技术产品，是为职业院校、职业教育培训机构及工厂技术人员而研制的，它适合机电一体化、自动化等相关专业的教学和培训。该装置采用铝木结构，双控制系统，其上安装有交流伺服电机及驱动单元、步进电机及驱动单元、直流无刷电机及驱动单元、交流电机及变频调速单元、触摸屏单元、PLC及AD/DA单元、旋转编码器单元、位置控制系统及转动控制系统。采用工业元器件，所有传感器、执行器、控制器接口开放，培训内容包含：PLC（数字量和模拟量）技术，旋转编码器技术、直流无刷电机特性研究、步进电机特性研究、交流伺服电机特性研究、特种电机控制技术、触摸屏技术、位置控制技术、转矩控制技术、速度控制技术、通讯控制技术、PID控制技术、模拟量控制技术、可编程控制技术、组态软件监控技术等。模块化结构，所有控制电机的接线开放，安装尺寸完全一致，可做到电机互换，控制电平一致。

三、产品特点

该设备有机融合了机电一体化专业学习中所涉及的伺服驱动技术、步进驱动技术、无刷直流电机驱动技术、变频调速技术、旋转测速技术、定位控制技术、触摸屏技术、可编程控制器等多项应用技术，为学生提供了一个典型的系统综合实训环境，使学生掌握的各

项专业知识得到全面、综合的提升。

设备整体有铝合金实训台，各实训单元，位置控制系统及转动控制系统组成。控制系统采用模块组合式，由PLC模块、触摸屏模块、电源模块和指令指示元件模块等组成。实训系统和控制系统之间连接方便，可按实训需要对模块进行灵活组合、安装和调试。

该装置所有模块端子均采用采用高可靠护套结构手枪插连接线（不存在任何触电的可能），里面采用无氧铜抽丝而成头发丝般细的多股铜，达到超软目的，外包丁晴聚氯乙烯绝缘层，具有柔软、耐高压、强度大、防硬化、韧性好等优点，插头采用实芯铜质件外套轻铜弹片，接触优良。各指令开关、传感器和指示元件的电路通过端子排进行连接。插拔线连接电路与端子排连接电路相结合，既保证学生基本技能的训练、形成和巩固，又保证电路连接的快速、安全和可靠。

1.检测霍尔传感器的值可以判断出转子的位置，再使能相应的上下桥臂，则能驱动电机运动；若要让电机持续转动，则必须再次检测传感器值及使能相应的上下桥臂。这里采用的是将霍尔传感器输出的三根线相边的IO口配置成外部中断，并且为边沿触发，在中断函数中加入传感器检测与上下桥臂切换程序，如此电机就能持续运转了。

2.上桥臂的控制采用IO口置高低电平来控制上桥臂的通断，下桥臂则使用单片机内部集成的三路PWM波来控制，通过控制PWM波的占空比，可以实现对电机的调速了。实际测得，占空比与电机的速度成正比例关系，在PWM波频率为20KHz时，占空比增加1%，速度增加60rpm，并在占空比为53%时达到额定转速3000rpm（空载）。

3.速度测量则采用如下公式：

电机每转一圈，霍尔值改变6次x5个周期=30次，记录边沿触发的中断次数N/30=电机转

过的圈数,设运转时间为t(s)则电机转速v=N/30/t*60 rpm。即动转时间为2s时，霍尔值改变次数即为速度值，单位rpm。

4.调速：给定速度，由电机驱动板自动由当前速度平滑过渡到给定速度。实际测试发现，速度变化量很大时，电机会有突然加速或减速时的冲击；因此，调速应有一个缓冲的过程。即加速或减速应以小步进缓慢增加或减少占空比来让速度渐渐达到最终值。

#include "stm32f10x.h"

#include "driver_motor.h"

#define PWM_PERIOD_T 400

#define U_Up_On GPIOB->BSRR = GPIO_Pin_13

#define U_Up_Off GPIOB->BRR = GPIO_Pin_13

#define U_Dn_On GPIOA->BSRR = GPIO_Pin_8

#define U_Dn_Off GPIOA->BRR = GPIO_Pin_8

#define V_Up_On GPIOB->BSRR = GPIO_Pin_14