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使⽤树莓派制作智能⼩车电影⾥，时不时地可以看到⼀些这样的场景，⼀辆⼩车，上⾯装有摄像头，这辆⼩车可以通过电脑或都是⼿机进⾏远程遥控，车上摄像头拍到的画⾯，可以实时地显⽰在电脑或⼿机上，就像下图这样。
没有接触过这⽅⾯的朋友或许会觉得这是⼀门很⾼⼤上的技术活，其实，并不然，这种⼩车做起来其实很简单。
那么，这样⼦的⼩车，需要怎么去做呢？其实，我们只需要准备⼀块控制⼩车的电路板（开发板），2到4个电机（马达）、⼩车架⼦⼀个、摄像头以及摄像头云台⼀个，以上这些基础配件，然后对开发板进⾏编程、控制就可以了，整体硬件成本加起来不到500块钱。
开发板：开发板有很多种，⽐如51单⽚机、树莓派、STM32、Arduino、micro:bit等等，都可以做为⼩车的控制板，我使⽤的是树莓派开发板，然后，可持树莓派有很多版本、型号，最便宜的树莓派zero 68元就可以买到，不过不建议买这种，没有⽹卡，需要另外买⽹线模块，我使⽤的是树莓派3B，价格220元，带有⽆线和有线⽹卡，还带有蓝⽛。
⼩车架⼦：某宝上有很多这种车架⼦，各式各样的，只需要在某宝上搜索“智能⼩车”就能找到，带上马达⼀整套，也就五六⼗块钱。
摄像头+云台：某宝上也是⼀搜⼀⼤堆，⽐如我下⾯⽤的那个，45块钱。
配件准备好了，就是给⼩车的开发板装系统，然后对⼩车进⾏编程控制。
⼩车的控制最主要有两⽅⾯的控制，⼀个是⼩车的前后左右的运动控制，⼀个是摄像头的拍摄、上下左右转运的控制。
#-*- coding:UTF-8 -*-import RPi.GPIO as GPIOimport time#⼩车电机引脚定义LeftIn1 = 20LeftIn2 = 21LeftSpeed = 16RightIn1 = 19RightIn2 = 26RightSpeed = 13#设置GPIO⼝为BCM编码⽅式GPIO.setmode(GPIO.BCM)#忽略警告信息GPIO.setwarnings(False)#电机引脚初始化操作def car_init():global pwm_LeftSpeedglobal pwm_RightSpeedglobal delaytimeGPIO.setup(LeftSpeed,GPIO.OUT,initial=GPIO.LOW)GPIO.setup(LeftIn1,GPIO.OUT,initial=GPIO.LOW)GPIO.setup(LeftIn2,GPIO.OUT,initial=GPIO.LOW)GPIO.setup(RightSpeed,GPIO.OUT,initial=GPIO.LOW)GPIO.setup(RightIn1,GPIO.OUT,initial=GPIO.LOW)GPIO.setup(RightIn2,GPIO.OUT,initial=GPIO.LOW)#设置pwm引脚和频率为2000hzpwm_LeftSpeed = GPIO.PWM(LeftSpeed, 2000)pwm_RightSpeed = GPIO.PWM(RightSpeed, 2000)pwm_LeftSpeed.start(0)pwm_RightSpeed.start(0)#⼩车前进def run(delaytime):GPIO.output(LeftIn1, GPIO.HIGH)GPIO.output(LeftIn2, GPIO.LOW)GPIO.output(RightIn1, GPIO.HIGH)GPIO.output(RightIn2, GPIO.LOW)pwm_LeftSpeed.ChangeDutyCycle(80)pwm_RightSpeed.ChangeDutyCycle(80)time.sleep(delaytime)#⼩车后退def back(delaytime):GPIO.output(LeftIn1, GPIO.LOW)GPIO.output(LeftIn2, GPIO.HIGH)GPIO.output(RightIn1, GPIO.LOW)GPIO.output(RightIn2, GPIO.HIGH)pwm_LeftSpeed.ChangeDutyCycle(80)pwm_RightSpeed.ChangeDutyCycle(80)time.sleep(delaytime)#⼩车左转def left(delaytime):GPIO.output(LeftIn1, GPIO.LOW)GPIO.output(LeftIn2, GPIO.LOW)GPIO.output(RightIn1, GPIO.HIGH)GPIO.output(RightIn2, GPIO.LOW)pwm_LeftSpeed.ChangeDutyCycle(80)pwm_RightSpeed.ChangeDutyCycle(80)time.sleep(delaytime)#⼩车右转def right(delaytime):GPIO.output(LeftIn1, GPIO.HIGH)GPIO.output(LeftIn2, GPIO.LOW)GPIO.output(RightIn1, GPIO.LOW)GPIO.output(RightIn2, GPIO.LOW)pwm_LeftSpeed.ChangeDutyCycle(80)pwm_RightSpeed.ChangeDutyCycle(80)time.sleep(delaytime)#⼩车原地左转def spin_left(delaytime):GPIO.output(LeftIn1, GPIO.LOW)GPIO.output(LeftIn2, GPIO.HIGH)GPIO.output(RightIn1, GPIO.HIGH)GPIO.output(RightIn2, GPIO.LOW)pwm_LeftSpeed.ChangeDutyCycle(80)pwm_RightSpeed.ChangeDutyCycle(80)time.sleep(delaytime)#⼩车原地右转def spin_right(delaytime):GPIO.output(LeftIn1, GPIO.HIGH)GPIO.output(LeftIn2, GPIO.LOW)GPIO.output(RightIn1, GPIO.LOW)GPIO.output(RightIn2, GPIO.HIGH)pwm_LeftSpeed.ChangeDutyCycle(80)pwm_RightSpeed.ChangeDutyCycle(80)time.sleep(delaytime)#⼩车停⽌def brake(delaytime):GPIO.output(LeftIn1, GPIO.LOW)GPIO.output(LeftIn2, GPIO.LOW)GPIO.output(RightIn1, GPIO.LOW)GPIO.output(RightIn2, GPIO.LOW)pwm_LeftSpeed.ChangeDutyCycle(80)pwm_RightSpeed.ChangeDutyCycle(80)time.sleep(delaytime)摄像头控制有两部分，⼀是拍摄、⼆是云台转动。
智能小车原理图及源程序智能小车避障、圣光报警程序/*用T0计时器中断进行对小车方向的调节用INT0外部中断进行声光报警用INT1外部中断进行超声避障用T1计时器进行对时间的测量*/#include<reg52.h>#include<stdio.h>sbit P00=P1^0; //循迹口sbit P01=P1^1;sbit P02=P1^2;sbit P03=P0^3; //声光信号P03接蜂鸣器，P04接LED sbit P04=P0^4;sbit P20=P2^0; //电机1 左轮sbit P21=P2^1;sbit P22=P2^2; //电机2sbit P23=P2^3;void zhuanxiang(char,char,char);void delay1ms(void);void delaynms(int);unsigned int i=0,j=0; //特殊情况旗标void kongzhi(void) interrupt 1 //PWM信号进行电机控制{if(P00==0&&P01==1&&P02==0) //小车直线快走定时0.02ms{TH0=0X1F;TL0=0XEC;P20=0; //电机1 左轮P21=1;P22=1; //电机2 右转P23=0;}if(P00==0&&P01==0&&P02==1) //小车右转定时0.05ms {TH0=0X1F;TL0=0XCE;P20=1; //电机1 左轮P21=1;P22=1; //电机2P23=0;i=1;}if(P00==0&&P01==0&&P02==0&&i==1) // 特别{TH0=0X1F;TL0=0XCE;P20=1;P21=1;P22=1;P23=0;j=0;}if(P00==1&&P01==0&&P02==0) //小车左转定时0.05ms {TH0=0X1F;TL0=0XCE;P20=0; //电机1P21=1;P22=1; //电机2P23=1;j=1;}if(P00==0&&P01==0&&P02==0&&j==1) // 特别{TH0=0X1F;TL0=0XCE;P20=0;P21=1;P22=1;P23=1;i=0;}if(P00==1&&P01==1&&P02==1){ //全部检测到黑线时车停TH0=0X1F;TL0=0XCE;P20=1;P21=1;P22=1;P23=1;}}void shengguang(void) interrupt 0 //停车并产生声光2s{unsigned int i,j;P20=1;P21=1;P22=1;P23=1;delaynms(500);for(i=0;i<20;i++){P04=0;for(j=0;j<100;j++){P03=0;delay1ms();P03=~P03;}}P03=1; //关闭声光P04=1;delaynms(500);P20=0;//继续行车P21=1;P22=1;P23=0;}void chaoshengbo(void) interrupt 2 //超声波测距避障程序{}void main(){while(1){P20=1;P21=1;P22=1;P23=1;//小车停P03=1;P04=1;PX0=1;TMOD=0X10;//T0用方式0，T1用方式1EA=1; //开启中断总开关EX0=1;//T0中断EX1=1; //T1中断ET0=1;//INT0中断ET1=1; //INT1中断TR1=1; //开启T1计时器zhuanxiang(P00,P01,P02);}}void zhuanxiang(char P00,char P01,char P02){if(P00==0&&P01==1&&P02==0) // 小车直走{ //0.01msTH0=0X1F;TL0=0XF6;;TR0=1;}if(P00==0&&P01==0&&P02==1) //小车右转定时0.05ms{TH0=0X1F;TL0=0XCE;TR0=1;}if(P00==1&&P01==0&&P02==0) //小车左转定时0.05ms {TH0=0X1F;TL0=0XCE;TR0=1;}if(P00==1&&P01==1&&P02==1) //全部检测到黑线时车停{TH0=0X1F;TL0=0XCE;TR0=1;}}void delay1ms(void){int i;for(i=0;i<120;i++);}void delaynms(int n){int i,j;for(i=0;i<n;i++)for(j=0;j<120;j++);}诺基亚显示程序：#include <reg51.h>#include <stdio.h>#include<string.h>sbit SCLK = P1^5; // pin 2 header 5sbit SDIN = P1^4; // pin 3 header 4sbit LCD_DC = P1^3; // pin 4 header 3sbit LCD_CE = P1^2; // pin 5 header 2sbit LCD_RST = P1^1; // pin 9 header 1void LCD_init(void);void LCD_clear(void);void LCD_write_chinese_string(unsigned char X, unsigned char Y,unsigned char ch_with,unsigned char num,unsigned char line,unsigned char row);void LCD_write_char(unsigned char c);void LCD_write_byte(unsigned char dat, unsigned char dc);void LCD_set_XY(unsigned char X, unsigned char Y);void delay_1us(void);unsigned char font6x8[5][4]={{'a','s','d','f'},{'j','k','f','e'},{'j','y','i','o'},{'t','f','j','g'},{'d','s',' ','g'}}; unsigned char write_chinese[3][1]={{'1'},{'g'},{'h'}};void main(void){LCD_init(); //初始化液晶LCD_clear();while(1){LCD_init();//设置基本功能LCD_clear();//清屏LCD_set_XY(0,0);//设置坐标X：0-83，Y：0-5LCD_write_chinese_string(12,4,12,4,0,5);//写入汉字}}void LCD_init(void){// 产生一个让LCD复位的低电平脉冲LCD_RST = 0;delay_1us();LCD_RST = 1;// 关闭LCDLCD_CE = 0;delay_1us();// 使能LCDLCD_CE = 1;delay_1us();LCD_write_byte(0x21, 0); // 使用扩展命令设置LCD模式LCD_write_byte(0xc8, 0); // 设置偏置电压LCD_write_byte(0x06, 0); // 温度校正LCD_write_byte(0x13, 0); // 1:48LCD_write_byte(0x20, 0); // 使用基本命令LCD_clear(); // 清屏LCD_write_byte(0x0c, 0); // 设定显示模式，正常显示// 关闭LCDLCD_CE = 0;}void LCD_clear(void) //LCD_clear : LCD清屏函数{unsigned int i;LCD_write_byte(0x0c, 0);LCD_write_byte(0x80, 0);for (i=0; i<504; i++)LCD_write_byte(0, 1);}/* LCD_set_XY : 设置LCD坐标函数输入参数：X ：0－83Y ：0－5*/void LCD_set_XY(unsigned char X, unsigned char Y){LCD_write_byte(0x40 | Y, 0); // columnLCD_write_byte(0x80 | X, 0); // row}/*-----------------------------------------------------------------------LCD_write_char : 显示英文字符输入参数：c ：显示的字符；*/void LCD_write_char(unsigned char c){unsigned char line;c -= 32;for (line=0; line<6; line++)LCD_write_byte(font6x8[c][line], 1);}/*----------------------------------------LCD_write_chinese_string: 在LCD上显示汉字输入参数：X、Y ：显示汉字的起始X、Y坐标；ch_with ：汉字点阵的宽度num ：显示汉字的个数；line ：汉字点阵数组中的起始行数row ：汉字显示的行间距例如：LCD_write_chi(0,0,12,7,0,0);-------------------------------------------*/void LCD_write_chinese_string(unsigned char X, unsigned char Y,unsigned char ch_with,unsigned char num,unsigned char line,unsigned char row){unsigned char i,n;LCD_set_XY(X,Y); //设置初始位置for (i=0;i<num;){for (n=0; n<ch_with*2; n++) //写一个汉字{if (n==ch_with) //写汉字的下半部分{if (i==0) LCD_set_XY(X,Y+1);elseLCD_set_XY((X+(ch_with+row)*i),Y+1);}LCD_write_byte(write_chinese[line+i][n],1);}i++;LCD_set_XY((X+(ch_with+row)*i),Y);}}/*-----------------------------------------------------------------------LCD_write_byte : 使用SPI接口写数据到LCD输入参数：data ：写入的数据；command ：写数据/命令选择；-----------------------------------------------------------------------*/void LCD_write_byte(unsigned char dat, unsigned char command) {unsigned char i;//PORTB &= ~LCD_CE ; // 使能LCDLCD_CE = 0;if (command == 0)// PORTB &= ~LCD_DC ; // 传送命令LCD_DC = 0;else// PORTB |= LCD_DC ; // 传送数据LCD_DC = 1;for(i=0;i<8;i++){if(dat&0x80)SDIN = 1;elseSDIN = 0;SCLK = 0;dat = dat << 1;SCLK = 1;}// SPDR = data; // 传送数据到SPI寄存器//while ((SPSR & 0x80) == 0); // 等待数据传送完毕//PORTB |= LCD_CE ; // 关闭LCDLCD_CE = 1;}。
.//智能小车避障、循迹、红外遥控C语言代码//实现功能有超声波避障，红外遥控智能小车，红外传感器实现小车自动循迹，1602显示小车的工作状态，另有三个独立按键分别控制三种状态的转换//注：每个小车的引脚配置都不一样，要注意引脚的配置，但是我的代码注释比较多，看起来比较容易一点#include <reg52.h>#include <math.h>#includelcd.h#include <intrins.h>#define uchar unsigned char#define uint unsigned intuchar ENCHAR_PuZh1[8]= run ;//1602显示数组uchar ENCHAR_PuZh2[8]= back ;uchar ENCHAR_PuZh3[8]= stop ;uchar ENCHAR_PuZh4[8]= left ;uchar ENCHAR_PuZh5[8]= right ;uchar ENCHAR_PuZh6[8]= xunji ;uchar ENCHAR_PuZh7[8]= bizhang;uchar ENCHAR_PuZh8[8]= yaokong;#define HW P2 //红外传感器引脚配置P2k口#define PWM P1 /* L298N管脚定义*//******************************超声波引脚控制******************************/sbit ECHO=P3^2; //超声波接收引脚定义兼红外遥控按键state_total =2sbit TRIG=P3^3; //超声波发送引脚定义/////红外控制引脚配置sbit KEY2=P3^7; //红外接收器数据线兼循迹按键state_total= 0sbit KEY1=P3^4; //独立按键p3.4控制自动避障state_total=1uchar state_total=3,state_2=0;//总状态控制全局变量0为自动循迹模块1为自动避障模块2为红外遥控uchar state_1,DAT; //红外扫描标志位uchar time_1=0,time_2=0;//定时器1中断全局变量time_ 2控制PWM脉冲计数time_1控制转弯延时计数也做延时一次0.005suchar time,timeH,timeL,state=0;//超声波测量缓冲变量state为超声波状态检测控制全局变量uint count=0; //1602显示计数/**************************/unsigned char IRCOM[7]; //红外接收头接收数据缓存IRCOM[2]存放的为数据unsigned char Number,distance[4],date_data[8]={0,0,0,0,0,0,0,0}; //红外接收缓存变量/***********/void IRdelay(char x); //x*0.14MS 红外头专用delayvoid run();void back();'..void stop();void left_90();void left_180();void right_90();void delay(uint dat); //void init_test();void delay_100ms(uint ms) ;void display(uchar temp); //超声波显示驱动void bizhang_test();void xunji_test();void hongwai_test();void Delay10ms(void);void init_test()//定时器0 1 外部中断0 1 延时初始化{TMOD=0x11; //设置定时器0 1 工作方式1 16位初值定时器TH1=0Xfe; //装入初值定时一次为0.0005s 2000hzTL1=0x0c;TF0=0; //定时器0方式1计数溢出标志TF1=0; //定时器1方式1计数溢出标志ET0=1; //允许定时器0中断溢出ET1=1; //允许定时器1中断溢出EA=1; //开总中断if(state_total==1)//为超声波模块时初始化{TRIG=0; //发射引脚低电平ECHO=0; // 接收引脚低电平EX0=0; //关闭外部中断IT0=1; //由高电平变低电平，触发外部中断0 }if(state_total==2) //红外遥控初始化{ IT1=1; //外部中断1为负跳变触发EX1=1; //允许外部中断1TRIG=1; // 3.3为高电平I/O口初始化}delay(60); //等待硬件操作}void main(){ uint i;delay(50);init_test();TR1=1; //开启定时器1LCD1602_Init() ;delay(50);while(state_2==0)'..{if(KEY1==0) //检测按键s1是否按下{Delay10ms(); //消除抖动if(KEY1==0){state_total=0; //总状态定义0为自动循迹模块1为自动避障模块2为红外遥控while((i<30)&&(KEY1==0)) //检测按键是否松开{Delay10ms();i++;}i=0;}}if(TRIG==0) //检测按键s2是否按下{Delay10ms(); //消除抖动if(TRIG==0){state_total=1; //总状态定义0为自动循迹模块为自动避 1 2为红外遥控障模块while((i<30)&&(TRIG==0)) //检测按键是否松开{Delay10ms();i++;}i=0;}}s3是否按下if(KEY2==0) //检测按键{消除抖动Delay10ms(); //if(KEY2==0){1 总状态定义// 0为自动循迹模块为自动避state_total=2;2 为红外遥控障模块检测按键是否松开while((i<30)&&(KEY2==0)) //{Delay10ms();i++;}i=0;'..}}}init_test();delay(50); //等待硬件操作50usTR1=0; //关闭定时器1if(state_total==1){//SPEED=90; //自动循迹速度控制高电平持续次数占空比为10的低电平bizhang_test();}if(state_total==0){// SPEED=98; //自动循迹速度控制高电平持续次数占空比为40的低电平xunji_test();}if(state_total==2){//SPEED=98; //自动循迹速度控制高电平持续次数占空比为40的低电平hongwai_test();}}void init0_suspend(void) interrupt 0 //3 为定时器1的中断号 1 定时器0的中断号0 外部中断1 2 外部中断0 4 串口中断{timeH=TH0; //记录高电平次数timeL=TL0; //state=1; //标志状态为1，表示已接收到返回信号EX0=0; //关闭外部中断0}void time0_suspend0(void) interrupt 1 //3 为定时器1的中断号 1 定时器0的中断号0 外部中断1 2 外部中断0 4 串口中断{if(state_total==1) // 自动避障初值装入{ TH0=0X00; //装入初值TL0=0x00;}if(state_total==0) //自动循迹初值装入{ TH0=0Xec; //装入初值定时一次0.005s 200hzTL0=0x78;time_1++; //控制转弯延时计数'..}}void IR_IN(void) interrupt 2{unsigned char j,k,N=0;EX1 = 0;IRdelay(5);if (TRIG==1){ EX1 =1;return;}//确认IR信号出现while (!TRIG) //等IR变为高电平，跳过9ms的前导低电平信号。
M a i n.c #include "common.h"#include "motor.h"#include "timer.h"uchar speed_l;uchar speed_r;sbit out = P3^7;void main(){P1 = 0xff;flag_l = 0;flag_r = 0;sensor_ldata = 0;sensor_rdata = 0;avoid_keyfunc = 0;findline_keyfunc = 0;motor_stop();timerinit();while(1){/*********************************************************循迹功能*********************************************************/while(findline_keyfunc){/**************************************************************** 正常情况下前进****************************************************************/ if(sensor == 0x27){motor_go();speed_l = 50;speed_r = 47;}/****************************************************************如果小车偏左****************************************************************/if((sensor == 0x37) || (sensor == 0x17) || (sensor == 0x0f) || (sensor == 0x1f) || (sensor == 0x3f)){motor_r();speed_l = 45;speed_r--;if(speed_r == 30){speed_r = 31;}}/**************************************************************** 如果小车偏右****************************************************************/if((sensor == 0x67) || (sensor == 0x47) || (sensor == 0x87) || (sensor == 0xc7) ||(sensor == 0xe7)){motor_l();speed_r = 45;speed_l--;if(speed_l == 30){speed_l = 31;}}}/////////////////////////////////////////////////////////////////// /////****************************************************************** * 避障功能******************************************************************* / while(avoid_keyfunc){/*********************************************************** 如果没有检测到有障碍物***********************************************************/ if((sensor_ldata == 1) && (sensor_rdata == 1)){motor_go();speed_l = 48;speed_r = 50;}/*********************************************************** 如果检测到右边有障碍物***********************************************************/ if((sensor_ldata == 1) && (sensor_rdata == 0)){motor_go();speed_l--;speed_r = 100;if(speed_l == 10){speed_l = 11;}}/****************************************************** 如果左边检测到有障碍物******************************************************/ if((sensor_ldata == 0) && (sensor_rdata == 1)){motor_go();speed_r--;speed_l = 100;if(speed_r == 10){speed_r = 11;}}/****************************************************** 如果都检测到有障碍物******************************************************/ if((sensor_ldata == 0) && (sensor_rdata == 0)){motor_go();speed_r = 100;speed_l = 10;}//////////////////////////////////////}/////////////////////////////////////motor_stop();}}MAIN.H#ifndef MAIN_H#define MAIN_Hextern uchar speed_l;extern uchar speed_r;#endifMotor.c#include "common.h"#include "timer.h"sbit in1 = P2^0;sbit in2 = P2^1; //左电机sbit in3 = P2^2;sbit in4 = P2^3;//右电机sbit ENA = P2^4; //只有当ENA=1时左电机才能转sbit ENB = P2^5; // 只有。
【树莓派】树莓派⼩车（三）Python控制⼩车正⽂之前由于最近忙于复习赶考，所以暂时没有拿起树莓派⼩车，直到昨天，终于空出时间来把代码整理⼀下来和⼤家分享。
正⽂在中，讲到了树莓派的引脚定义⽅式有两种：PHYSICAL NUMBERINGGPIO NUMBERING我采⽤的是第⼆种⽅式。
开始写1. 导⼊库import RPi.GPIO as GPIOimport time2. 定义接⼝⽅式以及接⼝位置GPIO.setmode(GPIO.BCM)IN1 = 17IN2 = 18IN3 = 27IN4 = 22IN5 = 23IN6 = 24IN1 - IN4为L298N接⼊，IN5和IN6为红外线模块接⼊。
车轮驱动⽅式：IN1和IN2负责驱动车轮转动（前进）。
IN3和IN4负责驱动车轮转动（后退）。
3. 初始化def init():GPIO.setup(IN1, GPIO.OUT)GPIO.setup(IN2, GPIO.OUT)GPIO.setup(IN3, GPIO.OUT)GPIO.setup(IN4, GPIO.OUT)GPIO.setup(IN5, GPIO.IN)GPIO.setup(IN6, GPIO.IN)连接L298N的接⼝设为输出，因为需要输出的信号来驱动电机。
连接红外线模块的接⼝为输⼊，因为需要输⼊的信号来做出判断。
4. 基础⽅向⾏为def up():GPIO.output(IN1, GPIO.HIGH) //右侧车轮前进GPIO.output(IN2, GPIO.HIGH) //左侧车轮前进GPIO.output(IN3, GPIO.LOW)GPIO.output(IN4, GPIO.LOW)def down():GPIO.output(IN1, GPIO.LOW)GPIO.output(IN2, GPIO.LOW)GPIO.output(IN3, GPIO.HIGH) //右侧车轮后退GPIO.output(IN4, GPIO.HIGH) //左侧车轮后退def turn_left():GPIO.output(IN1, GPIO.HIGH) //右侧车轮前进GPIO.output(IN2, GPIO.LOW)GPIO.output(IN3, GPIO.LOW)GPIO.output(IN4, GPIO.LOW)def turn_right():GPIO.output(IN1, GPIO.LOW)GPIO.output(IN2, GPIO.HIGH) //左侧车轮前进GPIO.output(IN3, GPIO.LOW)GPIO.output(IN4, GPIO.LOW)需要说明的是：由于不含舵机，转弯的操作是单边车轮驱动，带动车⾝转动5. 红外控制init()n = 5while (n > 0): //总共转弯五次in_left = GPIO.input(IN5) //左侧红外线接收器in_right = GPIO.input(IN6) //右侧红外线接收器up() //未遇到障碍时直⾏if (in_left == GPIO.LOW):down()time.sleep(1)turn_right()time.sleep(1)n = n - 1continueif (in_right == GPIO.LOW):down()time.sleep(1)turn_left()time.sleep(1)n = n - 1continueif (in_right == GPIO.LOW & in_left == GPIO.LOW):down()time.sleep(1)turn_right() //如果两侧都有障碍，就右转（个⼈喜好）time.sleep(1)n = n - 1continuestop()GPIO.cleanup() //清空GPIO接⼝配置信息如果前⽅遇到障碍，就后退⼀秒，然后转弯，最后继续直⾏，直到遇到下⼀个障碍。
采用树莓派与L298N制作遥控小车全攻略 本文主要描述使用树莓派和L298N制作一个简单的遥控小车，遥控器使用简单的WEB来实现。
准备工作 树莓派，（本文使用的是Raspberry PI 2 B型，即2B） 8G以上TF卡树莓派上可用和不可用的SD卡列表 四驱小车底（含电机，注：本文中的小车底盘佩戴的是高扭矩直流电机） 母对母、公对母、公对公（可不用）杜邦线 L298N双HD桥电机驱动板 无线网卡（最好支持AP的） 充电电池组（7V以上的，镍氢或者18650充电电池皆可） 系统安装没什幺说的，系统烧到SD就可以了，我使用的Raspbian，这货是基于Debian的，配置命令习惯几乎和ubuntu/debian一样，接上网线开机进入系统配置。
换上中科大的源，再apt-get update一次； 为root用户设置密码； 配置无线网卡有两中方案，编辑/etc/network/interface，网上教程蛮多 自动连接到路由器，家里有无线路由器，小车在WIFI覆盖的地方； 树莓派上搭建WIFI热点，信号更好，可以在小区里面开，顺便勾搭妹子，哦哦哦，不对，应该是淘气小孩。
唯一需要注意的是网卡芯片。
底盘组装 拼装没啥难度，亚克力板上的牛皮纸沾得简直是丧心病狂，马蛋，废了好一会儿功夫才撕干净（⊙﹏⊙）b； 马达那货就比较坑了，没有带线是裸机的，手中也恰巧没有电烙铁，当时我就懵逼啦。
好吧，手中还有多余的公对公杜邦线，拔掉其中一头的接头，打火机烧一下（小时候学会的神技），拔掉一部分把铜线拧紧。
最后铜线穿过马达接口的小洞里面，再拧紧。
哎丫，没有胶带，最后用透明胶凑合凑合，绑紧。
repeat 4次。
线路连接 +12V接口 ＋5V～＋35V，如需要板内取电，则供电范围Vs：+7V～+35V 电机 OUT1、OUT2 为电机A输出；OUT3、OUT4为电机B输出 IO接口 ENA和ENA分别为A、B电机的使能端，一开始ENA和ENB各自的上下两个针脚是用跳线帽连接起来的，拔掉就可以接线了。
Arduino智能避障小车避障程序首先建立一个名为modulecar.ino的主程序。
// modulecar.ino，玩转智能小车主程序#include <Servo.h> //导入舵机库#include <NewPing.h> //导入NwePing库// 对照系统配线方案依次指定各I/Oconst int ENA = 3 ; //左电机PWMconst int IN1 = 4 ; //左电机正const int IN2 = 5 ; //左电机负const int ENB = 6 ; //右电机PWMconst int IN3 = 7 ; //右电机正const int IN4 = 8 ; //右电机负const int trigger = 9 ; //定义超声波传感器发射脚为D9 const int echo = 10 ; //定义传感器接收脚为D10 const int max_read = 300; //设定传感器最大探测距离。
int no_good = 35; //*设定35cm警戒距离。
int read_ahead; //实际距离读数。
Servo sensorStation; //设定传感器平台。
NewPing sensor(trigger, echo, max_read); //设定传感器引脚和最大读数//系统初始化void setup(){Serial.begin(9600); //启用串行监视器可以给调试带来极大便利sensorStation.attach(11); //把D11分配给舵机pinMode(ENA, OUTPUT); //依次设定各I/O属性pinMode(IN1, OUTPUT);pinMode(IN2, OUTPUT);pinMode(ENB, OUTPUT);pinMode(IN3, OUTPUT);pinMode(IN4, OUTPUT);pinMode(trigger, OUTPUT);pinMode(echo, INPUT);sensorStation.write(90); //舵机复位至90?delay(6000); //上电等待6s后进入主循环}//主程序void loop(){read_ahead = readDistance(); //调用readDistance()函数读出前方距离Serial.println("AHEAD:");Serial.println(read_ahead); //串行监视器显示机器人前方距离if (read_ahead < no_good) //如果前方距离小于警戒值{fastStop(); //就令机器人紧急刹车waTch(); //然后左右查看，分析得出最佳路线goForward(); //*此处调用看似多余，但可以确保机器人高速运转下动作的连贯性}else goForward(); //否则就一直向前行驶}主程序用到了两个库，Servo库是IDE自带的，NwePing库是第三方库，需要下载安装。
