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UG运动仿真函数教程

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Step(time,2,1,3,step(time,4,0,5,-3)); Step(time,2,1,3,3)+step(time,4,0,5,-3) 注意为什么不写成
Step(time,2,1,3,3)+step(time,4,3,5,0) Step函数可以控制模型的运动时间段.
(Step(x,x0-0.001,0,x0,1)+Step(x,x1-0.001,0,x0,-1))*f(x)+ Step(x,x1,h1,x2,h1)+ (Step(x,x1-0.001,0,x1,1)+Step(x,x2-0.001,0,x2,-1))*g(x)
2,运动分析
分析各杆件之间的运动关系
3,定义刚性的连杆 4,添加运动副和运动驱动(难点) 5,解算TEP (x, x0, h0, x1, h1) 参数说明: x ―自变量,可以是time或time的任一函数 x0 ―自变量的STEP函数开始值,可以是常数
�
或函数表达式或设计变量; x1 ―自变量的STEP函数结束值,可以是常数, 函数表达式或设计变量 h0 ― STEP函数的初始值,可以是常数,设 计变量或其它函数表达式 h1 ― STEP函数的最终值,可以是常数,设 计变量或其它函数表达式
step (time, t0 , h0 , t1 , h1 ) h0 (time t0 ) time t0 2 ) (h1 h0 ) h0 ( t1 t0 h 1 (time t1 )
多项式函数与余弦函数
四,运动副之间的关系
滑动副
转动副
滑动副
转动副
线缆副
螺钉副 齿轮齿条副
齿轮副 万向节
五,多种运动复合的处理技巧
1.有几种运动就有几个杆件,杆件的不足的要
增加辅助杆件(伪连杆). 2.在错综复杂的相对运动关系中,运动的考察 目标一定要放在第一位.即:运动目标 /1/2/3/4…固定件. 3. 连杆,原点和方位要一个一个的选择,不 要嫌麻烦,这样可以避免出错. 4. 就机械手取物而言,货物的运动驱动为机 械手相应运动的部份运动;运动仿真过程中 灵活运用测量,确保机械手与货物的运动匹
UG运动仿真教程
青华工作室
一,UG动画的分类
1,利用装配序列实现动画:
坦克-飞机-变形金刚 虎钳 2,利用参数化实现动画: 振动的铜棒 水面涟漪 3,利用运动仿真模块实现动画: 莲花盛开 蜜蜂采蜜 变形金刚 万能夹具
二,UG运动仿真的步骤
1,模型的准备
运动仿真的模型对象:点,线,面,体,装配及非装配 的三维模型均可.

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UG运动仿真函数

UG运动仿真函数

step函数格式step（x，x0，h0，x1，h1）x为自变量，在ug里一般定义为timex0为自变量初始值，在ug里可以是时间段中的开始时间点h0为自变量x0对应的函数值，可以是常数、设计变量或其他函数表达式x1为自变量结束值，在ug里可以是时间段中结束时间点h1为自变量x1对应的函数值，可以是常数、设计变量或其他函数表达式函数曲线图数学表达式step（time,t0,h0,t1,h1）=h0（time≤t0）h0+(( time-t0)/(t1-t0))2*(h1-h2)h1(time≥t1)解释：在时间段t0到t1时间段内，函数以中间波浪线样子的二次函数变化，在时间t0之前的时间段内，函数是h0的恒定数值变化，在时间t1后，函数是h1的恒定数值变化，也就是函数值经过时间段后t0到t1后，函数值发生了突变，当t0与t1非常接近的时候，可以近似认为，函数变化为一条直线，但是t0和t1不能相等，从t0-t1的数学表达式就可以知道，这是一个无解，h0和h1可以相等，相等以后，整个函数曲线即为一条直线。

多个时间段内函数值发生突变的函数表达step（time，2，1，3，3）+step（time，4，0，5，-3）也可以表达成step（time，2，1，3，step（time，4，0，5，-3））一般使用第一种加法形式较好，简洁明了，便于理解对于时间段4-5内，时间点4位置对应数值不是3，而是0，这是一个相对概念，指此处函数值是相对于上一个时间段函数值，所以为0，如果是3的，那4对对应函数值将变成6，因此可见，相对函数值为3-3=0，5时间点对应函数值，同理为0-3= -3。

有这个例子可知，可以用step函数来控制连杆在不同时间段做不同运动规律的运动。

不同时间段，连杆做不同函数运动形式t0-t1时间段内，让连杆以f（x）函数形式运动；t1-t2时间段内，让连杆以直线形式运动，在t2-t3内，让连杆以g（x）函数形式运动，以此实现连杆在不同时间段以两种或多种函数形式运动。

UG6.0运动仿真

UG6.0运动仿真


连杆 1 曲线（切割路线）
运动副实例，切割机机构仿真。 定义连杆：支架为固定连杆，另外三个部件均为连杆（连杆 1，连杆 2，连杆 3）。 定义运动副：1 定义连杆 2 为滑动副，在支架的导轨上滑动。并定义驱动为恒定，初
速度为 50。 2 定义连杆 3 为滑动副，并咬合连杆 2，使其能够在连杆 2 的支架上上下
z （设计位置）：单击次按钮可以使运动模型回到运动仿真前置处理之前的初始三
维实体设计状态。
z
（装配位置）：单击次按钮可以使运动模型回到运动仿真前置处理后的 ADAMS
运动分析模型状态。
20
UG 产品设计师讲课大纲
4.5 机构仿真动画的导出
在运动导航器中右击仿真文件，在快捷菜单中选择导出，然后选择一种动画形式即可 将仿真动画导出。 注意：在 UG 里面，导出动画需要比较长的时间，效果也不是很好。
z
：用于设置连杆最初的转动速度。
z
：用于设置连杆最初的移动速度。
z
：用于设置连杆的基本属性。
;
：选中该复选框后，连杆将固定在当前位置不动。
;
：通过该文本框可以为连杆指定一个名称。
固定连杆
在运动仿真中，主要的运动部件我们必须把他设为连杆，对于非主要运动部件和在机
构中起支撑作用的部件，我们可以把他设置成为是基于时间的一种运动形式。机构在指定的时间中运动，并指定该时间段中的步
数进行运动分析。
Step1. 打开文件。
Step2. 选择
命令进入运动仿真模块。在“运动导航器”窗口
中的
选项上单击右键，在系统弹出的快捷菜单中选择
命令。单击命令
栏中的“动画” 命令，系统弹出“动画”对话框。
4．螺钉副
UG运动仿真函数教程

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Step(time,2,1,3,step(time,4,0,5,-3)); Step(time,2,1,3,3)+step(time,4,0,5,-3) 注意为什么不写成
Step(time,2,1,3,3)+step(time,4,3,5,0) Ste01,0,x0,1)+Step(x,x1-0.001,0,x0,-1))*f(x)+ Step(x,x1,h1,x2,h1)+ (Step(x,x1-0.001,0,x1,1)+Step(x,x2-0.001,0,x2,-1))*g(x)
或函数表达式或设计变量; x1 ―自变量的STEP函数结束值,可以是常数, 函数表达式或设计变量 h0 ― STEP函数的初始值,可以是常数,设 计变量或其它函数表达式 h1 ― STEP函数的最终值,可以是常数,设 计变量或其它函数表达式
step (time, t0 , h0 , t1 , h1 ) h0 (time t0 ) time t0 2 ) (h1 h0 ) h0 ( t1 t0 h 1 (time t1 )
多项式函数与余弦函数
四,运动副之间的关系
滑动副
转动副
滑动副
转动副
线缆副
螺钉副 齿轮齿条副
齿轮副 万向节
五,多种运动复合的处理技巧
1.有几种运动就有几个杆件,杆件的不足的要
增加辅助杆件(伪连杆). 2.在错综复杂的相对运动关系中,运动的考察 目标一定要放在第一位.即:运动目标 /1/2/3/4…固定件. 3. 连杆,原点和方位要一个一个的选择,不 要嫌麻烦,这样可以避免出错. 4. 就机械手取物而言,货物的运动驱动为机 械手相应运动的部份运动;运动仿真过程中 灵活运用测量,确保机械手与货物的运动匹
UG__运动仿真教程

UG__运动仿真教程

UG__运动仿真教程运动仿真是一种模拟真实运动过程的技术，可以帮助人们更好地理解和预测物体的运动规律。

它在物理学、机械工程、计算机动画等领域有着广泛的应用。

本文将介绍运动仿真的基本原理和常用的仿真方法。

一、运动仿真的基本原理运动仿真是通过数学模型来描述和模拟物体的运动过程。

它基于牛顿运动定律和其他物理定律，对物体的运动状态进行建模，并通过计算机算法来模拟物体在特定环境下的运动。

运动仿真的基本原理包括两个方面：力学模型和数值计算。

1.力学模型：力学模型是对物体受力和运动状态的描述。

它包括质点模型、刚体模型和弹性模型等。

质点模型将物体简化为一个质点，假设物体的质量集中在一个点上；刚体模型将物体看作刚性物体，不考虑形变；弹性模型考虑物体的形变和弹性恢复。

2.数值计算：数值计算是运动仿真的核心部分，它通过数值方法来求解运动模型。

最常用的数值方法是欧拉法和改进的欧拉法。

欧拉法通过离散化时间和空间来模拟运动过程，但它的精度较低；改进的欧拉法通过对欧拉法的改进，提高了仿真的精度。

二、运动仿真的常用方法运动仿真的方法很多，根据具体应用的需求和物体的特点选择适合的方法。

下面介绍几种常用的方法：1. 刚体动力学仿真：刚体动力学仿真适用于刚性物体的运动模拟。

它通过对刚体的受力和运动状态进行建模，并使用牛顿运动定律来求解物体的运动。

常用的方法有欧拉法、改进的欧拉法和Verlet积分法等。

2.弹性体仿真：弹性体仿真适用于弹性物体的模拟，如弹簧和橡胶。

它通过考虑物体的形变和弹性恢复来模拟物体的运动。

常用的方法有有限元法和质点弹簧模型等。

3.粒子系统仿真：粒子系统仿真适用于模拟大量粒子的运动，如雨滴、火焰和爆炸等。

它通过对粒子的位置、速度和力进行计算来模拟粒子的运动。

常用的方法有欧拉法和改进的欧拉法等。

4.刚柔耦合仿真：刚柔耦合仿真是将刚体和弹性体结合起来进行仿真。

它能够模拟包含刚性和弹性物体的复杂运动，如人物的运动和生物的行为等。