三菱伺服电机推荐万能的伺服电机编码器调零的方法)

伺服电机编码器调零原理伺服电机编码器调零是在使用伺服系统时非常重要的一个步骤，它能够确保伺服电机在运行中的准确定位和运动控制。

编码器是伺服电机的重要组成部分，用于反馈电机转动的角度和速度信息。

调零过程就是让编码器信号与实际位置一致，从而实现准确的控制。

编码器的作用编码器是一种传感器，能够将机械运动转换成电信号。

在伺服系统中，编码器主要用于反馈电机的实时位置和速度信息，以便系统控制器根据需求进行精确的控制。

编码器通常分为绝对式编码器和增量式编码器两种类型，它们在伺服系统中的应用略有不同。

编码器调零的原理在进行伺服电机编码器调零时，需要确保电机处于静止状态。

调零的过程是通过设置一个参考点（零点），使编码器的信号与该零点对应的位置一致。

具体的步骤如下：1.停止电机运动：首先确保电机处于停止状态，可以通过控制器进行停机操作。

2.找到参考点：确定一个位置作为编码器的零点，通常选择电机的某个固定位置作为参考点。

这个过程需要精确测量，确保选定的点符合实际需要。

3.设置零点：将编码器的当前位置清零，并校准为设定的参考点位置，确保编码器信号与实际位置一致。

4.确认调零：再次检查编码器的位置是否正确，确认调零成功。

调零的重要性良好的编码器调零是伺服系统正常运行的基础，只有在准确调零的情况下，系统才能准确控制电机的位置和速度。

如果编码器未正确调零，可能导致电机位置偏差，影响系统的运行精度，甚至引起不可预料的故障。

总结伺服电机编码器调零是确保伺服系统正常运行的重要步骤。

通过逐步设置零点，校准编码器位置，可以确保系统精确控制电机的位置和速度，提高系统运行的稳定性和精度。

在实际应用中，操作人员应该严格按照操作流程进行调零操作，确保系统能够正常运行。

MITSUBISHI三菱ＭＲ－Ｅ数字交流伺服　安装调试说明书　 （２００３．１１版本） 目 录 １．　三菱ＭＲ－Ｅ连接示意图　２．　通电前的检查　３．　通电时的检查　４．　三菱ＭＲ－Ｅ伺服驱动器的参数设定方法　５．　三菱ＭＲ－Ｅ伺服驱动器的参数表　６．　三菱ＭＲ－Ｅ伺服驱动器的参数和性能优化调整 １．三菱ＭＲ－Ｅ连接示意图　重要提示： 由于电机和编码器是同轴连接，因此，在电机轴端安装带轮或连轴器时，请勿敲击。

否则，会损坏编码器。

（此种　情况，不在三菱的保修范围！）　２．　通电前的检查　１）　确认三菱ＭＲ－Ｅ伺服驱动器和电机插头的连接，相序是否正确：　Ａ．　中惯量电机ＨＣ－ＳＦＥ　５２（０．５ＫＷ）～１５２（１．５ＫＷ）的连接： 伺服驱动器 电机插头　 Ｕ Ａ Ｖ Ｂ Ｗ Ｃ 接地 Ｄ 刹车电源 Ｂ１ Ｇ　 刹车电源 Ｂ２ Ｈ Ｂ．　中惯量电机ＨＣ－ＳＦＥ　２０２（２．０ＫＷ）的连接：　伺服驱动器 电机插头　 Ｕ Ａ Ｖ Ｂ Ｗ Ｃ　 接地 Ｄ　 刹车电源 Ｂ１ Ｅ　 刹车电源 Ｂ２ Ｆ 注：　电机相序错误，通电时会发生电机抖动现象。

　 刹车电源 Ｂ１、Ｂ２无极性。

　２）确认三菱ＭＲ－Ｅ伺服驱动器ＣＮ２和伺服电机编码器联接正确， 接插件螺丝拧紧。

　３）确认三菱ＭＲ－Ｅ伺服驱动器ＣＮ１和数控系统的插头联接正确， 接插件螺丝拧紧。

　３．通电时的检查　　１）　确认三相主电路输入电压在２００Ｖ－２２０Ｖ范围内。

　建议用户选用３８０Ｖ／２００Ｖ的三相伺服变压器。

　２）确认接地可靠。

　４．三菱ＭＲ－Ｅ伺服驱动器的参数设定方法　　三菱ＭＲ－Ｅ伺服驱动器修改参数的操作方法，如下：　１）　按“ＭＯＤＥ”按钮，可切换显示以下６种方式，　 ２　切换到显示基本参数画面：　２）　按○·ＵＰ和○·　ＤＯＷＮ键，选择想修改参数的参数号（例修改２号参３）　按２次○·ＳＥＴ键（想修改参数的参数值显示并闪烁）。

交流伺服电机编码器调零方法有以下几种：
1. 用一个直流电源给电机的UV绕组通以小于额定电流的直流电，U 入V出，将电机轴定向至一个平衡位置。

2. 用示波器观察绝对编码器的最高技术位电平信号。

3. 调整编码器转轴与电机轴的相对位置。

4. 一边调整，一边观察最高计数位信号的跳变沿，直到跳变沿准确出现在电机轴的定向平衡位置处，锁定编码器与电机的相对位置关系。

5. 来回扭转编码器电机轴，撒手后，若电机轴每次自由恢复到平衡位置时，跳变沿都能准确复现，则调零有效。

这些步骤完成后就能对交流伺服电机编码器进行调零了。

三菱伺服馬達調機步驟本文以 Mitsubishi 泛用型 AC servo motor 為安裝對象 , 介紹安裝及調整步驟。

1. 安裝圖 1 馬達安裝接線圖馬達與 Driver 接線圖如圖 1所示 , 安裝與調機時接線請參照此接線圖,第一次啟動馬達運轉時,請確認連接是否正確。

2. 信號與配線在位置控制模式下, Driver 標準接線圖如圖 2所示。

根據 Driver 與控制器連轉接板接線表需按表 1連接,以確保控制命令與回受訊號能正確的送出與接收。

圖 2 Driver控制訊號線接線圖表 1接線腳位列表3. 參數介紹Mitsubishi 泛用型 AC servo motor可設定之參數大致可分為三個部份,分別是基本參數、擴張參數Ⅰ、擴張參數Ⅱ:3.1. 基本參數基本參數共有 20個,其內容如表 2所示。

表 2 基本參數3.2. 擴張參數Ⅰ擴張參數Ⅰ共有 30個,其內容如表 3所示。

表 3 擴張參數Ⅰ3.3. 擴張參數Ⅱ擴張參數Ⅱ共有 27個,其內容如表 4所示。

表 4 擴張參數4. 基本運轉操作目前完成了安裝與線路連接 , 若要啟動馬達使其試運轉則還有一些基本參數待設定,根據下列順序一一調整至適應值。

A. 參數 19:首先需將所有參數設定在可讀寫之狀態下,將參數 19設定為 (000E,如此便可對所有參數進行修改。

B. 參數 0:在位置控制模式下,視回生電阻使用狀況 (通常不使用 , 參數 0建議設定為 (0000。

C. 參數 1:機能選擇參數,一般使用增量系統,無剎車訊號時,使用初始設定值(0002。

D. 電子齒輪比:齒輪比設定使用參數 3(CMX及參數 4(CDV,一般計算如 (式1 、 (式2 所示,先決定機器之最小移動量,根據機構設計可求出每轉所需送出之pulse 數 1f (式 1 ,再搭配馬達之解析能力,利用 (式 2 可求得電子齒輪比。

電子齒輪比設定範圍為500501≤≤CDVCMX 。

三菱制定位单元起动伺服电机（步进电机等）顺序书１．前期准备①最小限的参数设定基本参数根据控制对象进行选择.水平、垂直移动装置为mm、旋转装置为degree最佳。

1转的脉冲数输入伺服电机式样书中记载的编码器、伺服电机每1转的分辨力。

1转的移动量根据机械构造，输入伺服电机转1转时装置的移动距离.因皮带轮的径以及钻孔螺丝端部的不同而不同，所以最好与机械设计担当者确认.根据需要进行选择。

如果是步进电机需要进行设定。

根据系统进行选择.零点信号有或无会产生结果不同，需要注意。

基本是負方向，因原点传感器的位置也有正方向的情况。

速度②根据机械构造需要重新设定的参数~３１～３急停选择后的移动量设定③三菱伺服电机使用时需要设定的参数２．配线检查①原点传感器上确认原点信号的ON/OFF。

②上下限限制传感器上下限限制信号的ON/OFF。

３．电机旋转方向以及上下限限制传感器的方向确认①JOG运转中确认电机的旋转方向。

＋JOG（离开原点传感器的方向）时，伺服电机的现在值增加吗？－JOG（接近原点传感器的方向）时，伺服电机的现在值减少吗?逆运转时，旋转方向的设定（Pr107orPr6)变更为相反的。

②上下限限位传感器方向确认上記①中，电机的旋转方向确认后，再度用＋JOG起动伺服电机,如果用150mm标尺灯遮断上限限位传感器,确认伺服电机有没有停止.如果没有停止，再次确认上限限位传感器的配线以及方向性(需要确认上下限限位传感器是否反了。

）。

用同样方法确认下限限位传感器。

４．装置的可动范围的确认上記３．中的旋转方向以及上下限限位传感器的方向的确认作业如果完成了，JOG运转中移动装置至上下限限位传感器起动，确认装置的可动范围.５．原点复位①根据原点复位方式再确认必要的设定项目,特别要注意挡块停止方式时的原点复位扭矩限制值的设定，计数方式时得近点ﾄﾞｸﾞON后的移动量设定要注意是否恰当。

②JOG运转中将装置移动至上下限限位传感器的正中位置，进行原点复位，如果装置移动至远离传感器的方向时，直接使装置停止，变更原点复位方向（Pr46）后，再度进行原点复位。

伺服电机回零不用怕，我教你三种方法回零是伺服控制的一个大课题。

系统对回零的要求各种各样，各厂家的运动控制器或驱动器支持的回零方式各不相同，且伺服电机也有多种反馈类型，由此衍生出多种回零方式。

另，各厂家对与回零相关的关键术语的描述也不尽相同，因此，有很多与伺服回零相关的话题和讨论。

实找零的方法有很多种，可根据所要求的精度及实际要求来选择。

可以伺服电机自身完成（有些品牌伺服电机有完整的回原点功能），也可通过上位机配合伺服完成，但回原点的原理基本上常见的有以下几种。

一、伺服电机寻找原点时，当碰到原点开关时，马上减速停止，以此点为原点。

这种回原点方法无论你是选择机械式的接近开关，还是光感应开关，回原点的精度都不高，就如一网友所说，受温度和电源波动等等的影响，信号的反应时间会每次有差别，再加上从回原点的高速突然减速停止过程，可以百分百地说，就算排除机械原因，每次回的原点差别在丝级以上。

二、回原点时直接寻找编码器的Z相信号，当有Z相信号时，马上减速停止。

这种回原方法一般只应用在旋转轴上，且回原速度不高，精度也不高。

三、此种回原方法是最精准的，主要应用在数控机床上：电机先以第一段高速去找原点开关，有原点开关信号时，电机马上以第二段速度寻找电机的Z相信号，第一个Z相信号一定是在原点档块上（所以你可以注意到，其实高档的数控机床及中心机的原点档块都是机械式而不会是感应式的，且其长度一定大于电机一圈转换为直线距离的长度）。

找到第一个Z相信号后，此时有两种方试，一种是档块前回原点，一种是档块后回原点（档块前回原点较安全，欧系多用，档块后回原点工作行程会较长，日系多用）。

以档块后回原为例，找到档块上第一个Z相信号后，电机会继续往同一方向转动寻找脱离档块后的第一个Z相信号。

一般这就算真正原点，但因为有时会出现此点正好在原点档块动作的中间状态，易发生误动作，且再加上其它工艺需求，可再设定一偏移量；此时，这点才是真正的机械原点。

伺服电机编码器的使用方法
伺服电机编码器的使用方法包括以下几步：
1. 确定编码器的类型和规格：伺服电机编码器有很多不同的类型和规格，如增量式编码器和绝对式编码器，分辨率等等。

要确定您使用的编码器的类型和规格。

2. 连接编码器：将编码器正确地连接到伺服电机上。

通常，编码器会有两个输出通道，一个是A相通道，一个是B相通道，还有一个Z相通道用于零点标定。

3. 配置伺服驱动器：进入伺服驱动器的配置界面或菜单，设置编码器参数。

这包括设置分辨率、编码器类型（增量式还是绝对式）、零点标定等。

4. 零点标定：进行零点标定以确定编码器的初始位置。

这可以通过驱动器菜单或使用专门的零点标定工具来完成。

5. 监测编码器反馈：使用编码器反馈信号来监测电机的位置和运动状态。

这可以通过读取驱动器的反馈信号或使用编码器输出的脉冲信号来实现。

6. 调整编码器参数：根据应用需求和实际情况，可能需要调整编码器的一些参数，如分辨率、速度限制等。

需要注意的是，不同的伺服电机和编码器可能具有不同的使用
方法和配置步骤。

建议参考伺服电机和编码器的相关说明手册或咨询厂家获得更详细的使用指导。

伺服电机编码器作用与调零伺服电机编码器通常由一个旋转的光电编码盘和一个固定的光电传感器组成。

编码盘上刻有一系列均匀分布的透明和不透明部分，而传感器则用来检测这些部分，并将其转化为电信号。

根据不同的编码方式，编码器可以分为绝对编码器和增量编码器两种类型。

对于绝对编码器，每个位置都有唯一的编码，因此它可以准确地提供电机转子的位置信息。

这种编码器通常会将编码信号转化为二进制码，并通过多个信号线传递给控制系统。

由于绝对编码器可以提供精确的位置信息，因此它在需要高精度控制的应用中得到广泛应用，如机床、机器人等。

而增量编码器则是根据电机转子的位置变化来产生脉冲信号，它只能提供电机转子与其中一参考位置之间的相对位置信息。

增量编码器通常会将转子位置变化转换为两路正交脉冲信号，一路为A相信号，另一路为B相信号。

通过检测这两路信号的电平变化，可以确定转子的转动方向以及转动的步长大小。

增量编码器相对于绝对编码器来说成本更低，并且速度响应更快，因此在速度控制方面具有较大的优势。

它被广泛应用于需要高速运动但不需要高精度位置控制的应用中，如印刷机械、包装机械等。

在使用伺服电机编码器前需要进行一次调零过程，即将电机转子的位置与控制系统中的零点进行对齐。

调零是为了确保控制系统能够准确地控制电机转子的位置，并根据需要进行反馈控制。

调零的过程大致步骤如下：1.确保电机系统处于待机状态，并且机械系统没有任何阻力。

2.启动控制系统，将电机驱动到一个已知的起始位置，如机械开关的位置。

3.将电机的位置信号与控制系统的零点进行校准，使其对齐。

4.记录下电机转子位置与控制系统零点的差距，这个差距即为调零偏差。

5.根据调零偏差进行补偿计算，以确保控制系统对电机位置的准确控制。

调零的目的是为了避免电机因无法确定起始位置而无法进行准确控制的问题，以及消除电机系统中可能存在的位置误差。

通过调零，可以提高电机系统的控制精度和性能，并实现更加稳定和准确的位置控制。

电机编码器调零步骤展开全文电机中若具备电子铭牌功能，在应用中就可以直接使用，不需要需要调整编码器；如雷赛交流伺服电机具有电子铭牌功能，能自动识别电机型号，参数并对应匹配参数就能发挥伺服优异性能。

若不具备电子铭牌功能的电机，则需要调整编码器和电角度。

那么，这类伺服电机如何选择及调整编码器以适配高低压交流伺服驱动呢？下面我们以雷赛LD5系列伺服为例，通过编码器原理、霍尔应用原理、调整步骤三个方面进行解读：一、编码器原理编码器的种类有很多种，输出的信号形式也有很多种，目前主要使用的为光电编码器，输出信号形式为脉冲方式，其原理如下图1图1光电码盘安装在电机轴上，其上有环形通、暗的刻线。

通过LED 发射光源，多组光耦器件矩阵排列提升信号稳定性，并通过接受光源的强弱，内部进行比较输出A、B两路信号。

A、B信号相差90度相位差。

另外每转输出一个Z相脉冲以代表零位参考位。

由于A、B两相相差90度，可通过比较A相在前还是B相在前，以判别编码器的正转与反转。

为增加编码器信号长线传输的稳定性，A、B、Z信号输出时经差分输出以增加信号稳定性。

光电编码器的霍尔信号U、V、W其产生原理与A、B信号基本一致。

无刷或低压伺服也有通过磁环及霍尔元件来产生霍尔信号。

二、霍尔应用原理众所周知伺服电机相比其他电机具有很高的效率，其主要原因是伺服电机采用了矢量控制的原理。

简单来说，伺服电机主要由旋转的永磁体(转子)和三组均匀分布的线圈(定子)组成，线圈包围着定子被固定在外部。

电流流经线圈产生磁场，三组磁场相互叠加形成一个矢量磁场。

通过分别控制三组线圈上的电流大小，我们可以使定子产生任意方向和大小的磁场。

同时，通过定子和转子磁场之间的相互吸引和排斥，力矩便可自由地得到控制。

对于转子旋转的任意角度，定子都存在着一个最优化的磁场方向，能产生最大的力矩。

很显然如果定子产生的磁场方向正交于转子的磁场方向，这个位置就是产生最大力矩的位置。

固定线圈的空间电流矢量具有一个固定的磁场方向，这完全由通过线圈的磁通大小和流经线圈的电流相互作用决定的。