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关于机载设备测试性建模的研究应用作者：段泽伟，马春江，付洁来源：《电脑知识与技术》2021年第19期摘要：利用测试性相关技术对产品进行设计与建模，是对机载设备产品质量进行科学评价的一项重要手段。
本文详细举例说明了被测对象的测试性建模的方法，通过示例模型计算出相关测试性参数，并提出了依据接口定义和FMECA进行机载设备测试性建模的流程方法。
该测试性建模方法在航空设备测试性设计中具有通用性，有助于提高产品故障检测和诊断能力。
关键词：测试性;设计与建模;机载设备中图分类号：TP311 文献标识码：A文章编号：1009-3044（2021）19-0125-03随着机载装备复杂程度不断提升，测试性技术在航空产品设计中越发重要。
测试性技术可帮助产品及时准确地判断其工作状态并隔离其内部故障。
建立测试性模型，是对复杂设备质量指标进行科学分析评价，以及对故障快速测试和诊断的重要工具。
[1-4]1 测试性参数故障检测率FDR，故障隔离率FIR[FDR=UFDUT×100%]，[FIR=UFIUFD×100%]式中UFD为能检测到的被测对象组成单元数;UFI为能隔离到的被测对象组成单元数;UT 为被测对象组成单元总数[5]。
2 机载设备测试性建模方法测试性模型中，M为建模对象的组成单元，FM为组成单元的故障模式，TP为组成单元的测试方法，i和o分别表示组成单元的输入及输出。
模型中的箭头表示各组成单元间的关系，或故障模式对输入的依存关系以及对输出的关系;或故障与测试点间的关系。
图1为某被测对象的测试性框图[6]。
2.1 不考虑可靠性影响模型2.1.1 建立相关性矩阵相关性矩阵中，若存在逻辑关系，则用“1”表示;若不存在逻辑关系，则用“0”表示。
仅表明某一个测试点与其输入组成单元以及直接输入该组成单元的任何测试点的逻辑关系，为一阶相关性。
若表明被测对象的各个测试点与各个组成单元之间的逻辑关系，为高阶相关性。
第26卷 第4期2019年4月仪器仪表用户INSTRUMENTATIONVol.262019 No.4光刻机工件台解耦矩阵校准测试方法研究汪杰君1，王剑峰1，张志钢2（1.桂林电子科技大学，广西 桂林 541000；2.上海微电子装备（集团）股份有限公司，上海 200120）摘 要：为了有效地降低GB（Gain Balance）解耦矩阵对光刻机工件台运动精度的影响，提出了一种基于传递函数法的工件台微动台GB解耦矩阵校准测试方案。
首先对工件台的机械结构进行分析，然后利用微动台的运动力学合成分解关系，进行六自由度解耦求解，最后对校准后的工件台的定位精度和运动精度进行测试。
测试结果表明，微动台各轴之间的串扰都有所降低，工件台的运动性能得到了提升。
关键词：光刻机工件台；串扰；GB解耦矩阵；传递函数法中图分类号：TP206+.1 文献标志码：AResearch on Calibration Method of GB Decoupling Matrix forWorkpiece of Lithography MachineWang Jiejun 1，Wang Jianfeng 1，Zhang Zhigang 2（1.Guilin University of Electronic Science and Technology, Guangxi,Guilin,541000,China；2.Shanghai Micro Electronlcs Equipment（Group）CO., LTD.,Shanghai,200120,China）Abstract：In order to effectively reduce the influence of GB (Gain Balance) decoupling matrix on the motion accuracy of the reticle stage in lithography machine, a method based on transfer function is proposed to test the micro-motion table GB decoupling matrix calibration of reticle stage. Firstly, the mechanical structure of the reticle stage are analyzed. Then, the composite decompo-sition relation of kinematics of the micro-motion table is used to solve the six-degree-of-freedom decoupling solution. Finally, the positioning accuracy and motion accuracy of the calibrated reticle stage are tested. The test results show that the crosstalk between the axes of the micro-motion table is reduced. the motion performance of the reticle stage is improved.Key words：lithography machine workpiece table；crosstalk；GB decoupling matrix；transfer function method收稿日期：2019-01-21基金项目：广西光电信息处理重点实验室基金（GD18104）；桂林市科学研究与技术开发计划项目（2016012003）资助项目。
引用格式：吴晓亮, 王凌, 高雁凤, 等. 工业机器人性能测试方法的运动学模型误差灵敏度分析[J]. 中国测试，2023, 49(8): 134-142. WU Xiaoliang, WANG Ling, GAO Yanfeng, et al. Sensitivity analysis of performance tests for industrial robots to parameter errors of kinematic model[J]. China Measurement & Test, 2023, 49(8): 134-142. DOI: 10.11857/j.issn.1674-5124.2022030017工业机器人性能测试方法的运动学模型误差灵敏度分析吴晓亮， 王 凌， 高雁凤， 陈锡爱， 王斌锐(中国计量大学机电工程学院，浙江 杭州 310018)摘 要: 当前，少部分学者对工业机器人性能测试进行研究，行业领域也已颁布国家标准GB/T 12642—2013，但是对工业机器人性能测试方法的研究却仍然很不充分，评测方法的设计缺乏理论分析依据。
文章基于运动学模型，通过研究工业机器人关键性能测试方法对运动学模型参数误差的灵敏度，以及部分测试指标的灵敏度空间分布特性，从而分析机器人性能测试方法关键测试指标的适用性。
数据结果表明：位置准确度相对于运动学模型参数误差的灵敏度均不为零；姿态准确度和位姿重复性测试方法存在不足。
在主要考虑运动学模型几何参数误差的情况下：工业机器人位置准确度测试也是十分必要的，现有国家标准中的姿态准确度和姿态重复性评价工业机器人具有局限性。
文章的研究有助于改进工业机器人性能评测方法，也能够帮助机器人制造企业分析和提高机器人运动性能。
关键词: 工业机器人; 性能测试方法; 运动学模型; 灵敏度分析中图分类号: TP242.2;TB9文献标志码: A文章编号: 1674–5124(2023)08–0134–09Sensitivity analysis of performance tests for industrial robots toparameter errors of kinematic modelWU Xiaoliang, WANG Ling, GAO Yanfeng, CHEN Xiai, WANG Binrui(College of Mechanical and Electrical Engineering, China Jiliang University, Hangzhou 310018, China)Abstract : At present, a small number of scholars have studied the performance test of industrial robots, and the national standard GB/T 12642—2013 has been issued in the industry. However, the research on the performance test method of industrial robots is still insufficient, and the design of evaluation method is lack of theoretical analysis basis. Based on the kinematics model, this paper studies the sensitivity of the key performance test method of industrial robot to the parameter error of kinematics model and the sensitivity spatial distribution characteristics of some test indexes, so as to analyze the applicability of the key test indexes of robot performance test method. The results show that the sensitivity of position accuracy to the parameter error of kinematic model is not zero. The attitude accuracy and pose repeatability test methods are insufficient.When the geometric parameter error of kinematic model is mainly considered, the position accuracy test of收稿日期: 2022-03-03；收到修改稿日期: 2022-05-06基金项目: 国家重点研发计划项目（2018YFB2101004）；浙江省公益技术应用研究分析测试项目（LGC21F030001）作者简介: 吴晓亮（1997-），男，安徽合肥市人，硕士研究生，专业方向为机器人技术及应用。
线性分析测试题及答案一、选择题（每题5分，共20分）1. 线性方程组的解法中，使用高斯消元法的步骤不包括以下哪一项？A. 将方程组写成增广矩阵的形式B. 将矩阵进行行变换C. 将矩阵的列进行交换D. 将矩阵的行进行交换答案：C2. 线性相关和线性无关的概念中，以下说法正确的是？A. 线性相关是指一组向量中至少有一个向量可以由其他向量线性表示B. 线性无关是指一组向量中没有一个向量可以由其他向量线性表示C. 线性相关和线性无关是相同的概念D. 线性相关是指一组向量中所有向量都可以由其他向量线性表示答案：B3. 在线性代数中，以下哪个矩阵是可逆的？A. 对角矩阵B. 零矩阵C. 奇异矩阵D. 单位矩阵答案：D4. 线性空间的基具有以下性质？A. 基是线性空间中的一组线性无关的向量B. 基是线性空间中的一组线性相关的向量C. 基是线性空间中的一组向量，但不一定线性无关D. 基是线性空间中的一组向量，但不一定线性无关答案：A二、填空题（每题5分，共20分）1. 若线性方程组的系数矩阵的秩等于增广矩阵的秩，且等于未知数的个数，则该方程组有________解。
答案：唯一2. 线性方程组中，若系数矩阵的秩小于增广矩阵的秩，则该方程组有________解。
答案：无3. 线性空间的维数是指基中向量的个数，也称为线性空间的________。
答案：维度4. 若向量组α1, α2, ..., αn线性无关，则它们构成的矩阵的行列式________。
答案：不为零三、简答题（每题10分，共20分）1. 请简述线性方程组解的存在性与系数矩阵的秩之间的关系。
答案：线性方程组的解的存在性与系数矩阵的秩密切相关。
如果系数矩阵的秩等于增广矩阵的秩，并且等于未知数的个数，则方程组有唯一解；如果系数矩阵的秩小于增广矩阵的秩，则方程组无解；如果系数矩阵的秩等于增广矩阵的秩但小于未知数的个数，则方程组有无穷多解。
2. 什么是线性空间？请给出一个例子。
矩阵分析期末试题及答案矩阵分析是一门重要的数学课程，在科学、工程和经济等领域都有广泛的应用。
期末试题的设置既考查学生对于矩阵分析理论的理解，也测试其应用能力和解决问题的能力。
本文将为您提供一套矩阵分析的期末试题，并附有答案解析。
1. 简答题（每小题2分，共20分）(1) 请简述矩阵的定义和基本术语。
答案：矩阵是由数个数排成m行n列的一个数表。
行数和列数分别称作矩阵的行数和列数。
矩阵的元素用a[i, j]表示，其中i表示所在的行数，j表示所在的列数。
(2) 请解释什么是方阵和对角矩阵。
答案：方阵是行数和列数相等的矩阵。
对角矩阵是除了主对角线上的元素外，其他元素都为零的矩阵。
(3) 请解释矩阵的转置和逆矩阵。
答案：矩阵的转置是指将矩阵的行和列进行互换得到的新矩阵。
逆矩阵是满足A * A^(-1) = I的矩阵A的逆矩阵，其中I是单位矩阵。
(4) 请简述特征值和特征向量的定义。
答案：特征值是方阵A满足方程A * X = λ * X的标量λ，其中X是非零的列向量。
特征向量是对应特征值的零空间上的非零向量。
(5) 请解释矩阵的秩和行列式。
答案：矩阵的秩是指矩阵中线性无关的行或列的最大个数。
行列式是将矩阵的元素按照一定规则相乘并相加得到的一个标量。
(6) 请解释正交矩阵和幂等矩阵。
答案：正交矩阵是满足A * A^T = I的矩阵A。
幂等矩阵是满足A *A = A的矩阵A。
(7) 请解释矩阵的特征分解和奇异值分解。
答案：矩阵的特征分解是将一个矩阵表示为特征向量矩阵、特征值矩阵和其逆的乘积。
奇异值分解是将一个矩阵表示为三个矩阵相乘的形式，其中一个是正交矩阵，一个是对角矩阵。
(8) 请解释矩阵的迹和范数。
答案：矩阵的迹是指矩阵对角线上元素的和。
范数是用来衡量矩阵与向量的差异程度的指标。
(9) 请解释矩阵的稀疏性和块状矩阵。
答案：矩阵的稀疏性是指矩阵中大部分元素为零的特性。
块状矩阵是由多个子矩阵组成的一个矩阵。
(10) 请解释矩阵的正定性和对称性。
第一章测试1.数据和数值是同一个事物的不同提法A:对B:错答案:B2.大数据中的某个成员小数据可能“没什么用(无价值)”,但由这些“小数据”组成的大数据会“很有用(有价值)”。
A:对B:错答案:A3.从理论体系看,数据科学主要研究内容包括数据科学基础理论、数据加工、数据计算、数据管理、数据分析和数据产品开发。
A:对B:错答案:A4.数据产品开发是数据科学的重要研究任务之一，关于数据产品开发正确的叙述（）。
A:数据产品开发能力也是数据科学家的核心竞争力。
B:数据产品开发具有以数据为中心、多样性、层次性和增值性等特征。
C:数据产品开发更加强调的是数据加工的增值活动。
D:数据科学的学习目的之一是提升自己的数据产品开发能力。
答案:ABCD5.数据科学方法论是指（）A:从“大量数据”中总结和提炼出一般性知识之后，用知识去解决问题。
B:根据问题找“数据”，并直接用数据解决问题.C:基于知识解决问题.D:基于数据解决问题.答案:BD6.关于数据科学的叙述正确的是（）A:数据科学以揭示“大数据” 的内容、形态、规律为核心内容。
B:数据学科是一门实践性极强的学科。
C:数据科学需要解决的终极问题是将大数据放在一个完整的生态系统之中去认识与利用，建设“数据生态系统”。
D:数据科学的研究和应用超出技术范畴，还涉及到发展战略、基础设施、人力资源、政策、法律与文化环境等诸多因素。
答案:ABCD7.数据加工的目的包括（）。
A:提升数据质量B:降低数据计算的复杂度C:提升数据处理的准确性D:提升数据计算量答案:ABC8.在大数据时代,人们对数据的认识与研究视角是（）。
A:如何降低计算复杂度B:我能为数据做什么C:数据能为我做什么D:如何设计算法和模型答案:C9.“只要拥有足够多的数据，我们可以变得更聪明”是大数据时代的一个新认识。
在大数据时代，原本复杂的“智能问题”变成简单的“数据问题”，描述了数据科学的()。
A:三要素原则B:三世界原则C:从简原则D:数据复杂性原则答案:C10.数据科学强调的是“用数据直接解决问题”，当数据量足够大时，通过简单的“数据洞见( Data Insight)”操作，找出并评估历史数据中已存在的答案。
指导手册瑞文标准推理测验 (3)高级瑞文推理测验 (4)明尼苏达多相人格调查表 (4)卡特尔人格测试 (8)艾森克个性测验 (14)爱德华个人偏好测验 (15)90项自觉症状 (17)生活事件量表 (18)A型行为类型问卷 (19)（Type A Behavior Pattern Scale，TABP） (19)家庭环境量表 (22)OLSON婚姻质量问卷 (22)防御方式问卷（DSQ） (24)惧怕否定评价量表（FNE） (25)个人评价问卷（PEI） (26)社交回避及苦恼量表（SAD） (27)情绪-社交孤独问卷（ESLI） (27)情感量表：正性情感、负性情感、情感平衡 (28)YALE-BROWN强迫量表 (28)社交焦虑量表 (28)焦虑自评量表（SAS） (29)抑郁自评量表（SDS） (29)简明精神病量表 (30)躁狂量表 (30)精神症状全面量表 (31)UCLA孤独量表 (31)康奈尔医学指数 (32)密西根酒精调查表（MAST） (32)纽卡斯尔抑郁诊断量表（NDI） (33)BECK抑郁自评问卷（BDI） (33)状态-特质焦虑问卷（STAI） (34)艾森克情绪稳定性 (35)流调用抑郁自评量表 (36)汉密顿焦虑量表 (37)汉密顿抑郁量表（HRSD） (37)生活满意度量表 (38)总体幸福感量表（GWB） (38)阿森斯失眠量表 (39)贝克焦虑量表(BAI) (39)简易应对方式问卷 (40)（Simplified Coping Style Questionnaire） (40)健康状况问卷 (41)(Short Form 36 Health survey Questionnaire，SF-36) (41)老年抑郁量表 (42)[The Geriatric Depression Scale] (42)(Brink，Yesavage，Lum，Heersema，Adey，&Rose，1982) (42)纽芬兰纪念大学幸福度量表 (43)Memorial University of Newfoudland Scale of Happiness (43)(Kozma & Stones，1980) (43)疲劳量表-14 (44)(Fatigue Scale-14，FS-14) (44)匹茨堡睡眠质量指数量表(PSQI) (45)气质问卷 (45)社会支持评定量表 (45)世界卫生组织生存质量测定量表（WHOQOL） (46)心理健康测查表 (48)（Psychological Health Inventory，PHI） (48)医院焦虑抑郁量表 (54)应付方式问卷 (54)瑞文标准推理测验简介：瑞文标准推理测验（Raven's Standard Progressive Matrices）是英国心理学家瑞文（J．C．Raven）1938年设计的非文字智力测验。
某型AFDX网络交换机测试性分析
随着飞机系统发展的需要，飞机通信网络的要求也越来越高。
AFDX（Avionics
Full-Duplex Switched Ethernet）网络是一种飞机通信网络的标准，它基于以太网的技术，但在飞机系统中有更高的实时性要求和可靠性要求。
某型AFDX网络交换机是一种用于飞机通信网络的设备，具有多个以太网端口，用于连接不同的飞机系统。
为保证其正常工作，需要对该交换机进行测试性分析。
首先需要进行的测试是性能测试。
性能测试是为了验证该交换机在满负荷运行时，是
否能够满足实时性要求。
测试过程中，需要模拟多个飞机系统同时发送数据，观察交换机
的传输延迟和丢包率。
通过性能测试，可以评估交换机的实时性能，并确定其是否符合设
计要求。
其次是功能测试。
功能测试是为了验证交换机的各项功能是否正常工作。
测试过程中，需要对交换机的各个功能进行测试，包括端口的连接性、转发功能、过滤功能等等。
通过
功能测试，可以确保交换机的各项功能都能正常工作，以满足飞机系统的通信需求。
最后是安全性测试。
安全性测试是为了验证交换机的数据安全和防护能力。
测试过程中，需要对交换机进行入侵测试和攻击测试，观察其是否能够有效防止外部攻击，并保护
飞机系统的数据安全。
通过安全性测试，可以确保交换机在面对各种攻击时能够提供有效
的安全保护。
某型AFDX网络交换机的测试性分析包括性能测试、功能测试、可靠性测试和安全性测试。
通过这些测试，可以全面验证交换机的性能、功能、可靠性和安全性，以确保其在飞
机系统中的正常运行。
测试性试验的FMECA方法研究曾利;汪小林【摘要】故障模式、影响及危害性分析(FMECA)是开展测试性分析的重要基础之一.通过对某机载设备测试性验证试验实例中的FMECA的分析过程进行研究,提出了适用于测试性试验的FMECA方法,保证了FMECA分析工作的适用性和准确性,对于今后测试性试验的FMECA工作的开展具有一定的借鉴和指导意义.【期刊名称】《电子产品可靠性与环境试验》【年(卷),期】2016(034)003【总页数】7页(P54-60)【关键词】约定层次;故障模式;故障原因;故障影响;测试性试验【作者】曾利;汪小林【作者单位】四川九洲电器集团有限责任公司,四川绵阳621000;四川九洲电器集团有限责任公司,四川绵阳621000【正文语种】中文【中图分类】TB114.3故障模式、影响及危害性分析（FMECA：Fai1ure Mode，Effects and Critica1ity Ana1ysis）是开展测试性分析的重要基础之一。
FMECA的结果，尤其是获得的故障模式等内容，能够为产品的测试性指标分配、测试性预计、故障注入或模拟、优选测试点和具体操作等方面提供支持［1］。
FMECA是测试性试验的重点设计输入，有严格而系统的递进分析要求，分析的内容主要包括受试产品的结构信息、功能信息、测试性设计信息、外场试验故障数据和其他研制试验故障数据等，其结果的完备性与合理性，是确保测试性试验设计输入适用性的前提条件［2-3］。
1.1 约定层次需求不同层别的FMECA，可获得不同约定层次的故障模式、影响和故障率数据等信息，根据分析结果，可进行测试性指标的分配、测试点的选取和固有测试性及机内测试（BIT）的设计；若进行覆盖各层级（包括元器件级别）的FMECA分析，结合可靠性预计的结果，不但可以通过建模预计出测试性检测率和各层级隔离率，同时依照一定的抽样算法，在此FMECA分析中抽取用例，模拟器件的故障，还可以完成测试性验证试验，为装备的测试性指标的达标情况提供科学的依据。
