【CN110633005A】一种光学式无标记的三维人体动作捕捉方法【专利】

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请号 201910304590.X(22)申请日 2019.04.16(71)申请人 西安电子科技大学地址 710071 陕西省西安市太白南路2号(72)发明人 林杰　崔健　石光明　刘丹华　齐飞　赵光辉　金星　(74)专利代理机构 郑州芝麻知识产权代理事务所(普通合伙) 41173代理人 董晓勇(51)Int.Cl.G06T 13/40(2011.01)G06T 13/80(2011.01)G06K 9/00(2006.01)(54)发明名称一种基于深度学习的人体动作捕捉与虚拟动画生成方法(57)摘要本发明公开了一种基于深度学习的人体动作捕捉与虚拟动画生成方法，包含以下步骤：A、采集演员动作并转换成视频流信号输入；B、姿态检测网络预训练；C、提取人体姿态序列；D、姿态条件生成对抗网络预训练；E、将姿态序列输入姿态条件生成对抗网络，输出与人体动作同步的动画视频。

本发明有效的减少了动画制作的成本，提升了普通用户的可操作性，也提高了动画的产出效率，可作为一种媒体创建工具来进行特效演示、Demo的实时生成以及动画和电影的快速制作，也可作为短视频应用中的交互式滤镜，虚拟现实体感游戏的辅助等，从而有利于动作捕捉技术大范围落地商用与推广。

权利要求书2页 说明书5页 附图4页CN 110033505 A 2019.07.19C N 110033505A1.一种基于深度学习的人体动作捕捉与虚拟动画生成方法，其特征在于，包含以下步骤：A、采集演员动作并转换成视频流信号输入；B、姿态检测网络预训练；C、提取人体姿态序列；D、姿态条件生成对抗网络预训练；E、将姿态序列输入姿态条件生成对抗网络，输出与人体动作同步的动画视频；将姿态检测网络P得到的人体姿态序列输入训练好的生成网络G输出自动生成的虚拟形象图片，按照一定帧率连接即可得到与人体动作同步的动画视频。

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请号 201910635697.2(22)申请日 2019.07.15(71)申请人 成都理工大学地址 610059 四川省成都市成华区二仙桥东三路1号(72)发明人 易诗　谢家海　(74)专利代理机构 成都弘毅天承知识产权代理有限公司 51230代理人 杨保刚(51)Int.Cl.G06K 9/00(2006.01)G06K 9/62(2006.01)G06N 3/04(2006.01)(54)发明名称一种基于红外图像的人体动作实时识别方法(57)摘要本发明公开了一种基于红外图像的人体动作实时识别方法，涉及人体动作识别技术领域，包括以下步骤：构建红外图像人体姿态提取网络与基于骨骼特征的动作识别网络；获取红外行人图像数据集并对其进行预处理，基于预处理后的红外行人图像数据集训练红外图像人体姿态提取网络，得到人体动态骨骼特征图像；分割人体动态骨骼特征图像的感兴趣区域序列，利用分割结果训练动作识别网络；获取待识别红外图像，基于红外图像人体姿态提取网络和动作识别网络对预处理后的待识别红外图像进行动作的分类与预测。

本发明解决了现有的行为识别方法普遍针对可见光环境，在夜间无光或天气恶劣环境下通过红外图像进行人体行为动作识别存在实时性差、识别率低的问题。

权利要求书2页 说明书9页 附图5页CN 110363140 A 2019.10.22C N 110363140A1.一种基于红外图像的人体动作实时识别方法，其特征在于，包括以下步骤：构建红外图像人体姿态提取网络与基于骨骼特征的动作识别网络SaNet；获取红外行人图像数据集并对其进行预处理，基于预处理后的红外行人图像数据集训练红外图像人体姿态提取网络，得到人体动态骨骼特征图像；分割提取出的人体动态骨骼特征图像的感兴趣区域序列，得到红外人体动态骨骼特征数据集，基于红外人体动态骨骼特征数据集训练动作识别网络SaNet；获取待识别红外图像并对其进行预处理，基于红外图像人体姿态提取网络和动作识别网络SaNet对预处理后的待识别红外图像进行动作的分类与预测。

专利名称：一种结合三维视觉识别可实现精确抓取的方法专利类型：发明专利
发明人：陆可,李玉,何天嘉,邹启鸣
申请号：CN202010835303.0
申请日：20200819
公开号：CN111791239A
公开日：
20201020
专利内容由知识产权出版社提供
摘要：本发明公开了一种结合三维视觉识别可实现精确抓取的方法，属于机械臂应用技术领域。

该方法的步骤包括：步骤S101：搭建三维视觉识别可实现精确抓取的机械臂装置；步骤S102：使用三维视觉识别机构获取到目标工件的三维点云数据，作为基准模型；步骤S103：控制机械臂手标定点位，获取深度相机与机械臂之间的系数转化矩阵；步骤S104：通过步骤S103训练和计算。

采集视觉识别机构的深度相机的视觉信息，在机械臂移动时进行三维视觉引导，通过系统标定，获取点云数据并对工件进行位姿估计，计算出工件的抓取运动轨迹，控制机械臂实现工件的抓取和摆放；灵活性强，适应性高。

申请人：苏州国岭技研智能科技有限公司
地址：215000 江苏省苏州市相城区经济技术开发区漕湖街道观塘路1号西交大漕湖科技园C幢609室
国籍：CN
代理机构：安徽知问律师事务所
代理人：郭大美
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(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请号 202210312218.5(22)申请日 2022.03.28(71)申请人 清华大学地址 100084 北京市海淀区清华园(72)发明人 徐枫　伊昕宇　(74)专利代理机构 北京清亦华知识产权代理事务所(普通合伙) 11201代理人 黄德海(51)Int.Cl.G01C 21/16(2006.01)G06N 3/04(2006.01)G06N 3/08(2006.01)(54)发明名称稀疏IMU实时人体动作捕捉方法、装置及设备(57)摘要本申请涉及人体运动捕捉技术领域，特别涉及一种稀疏IMU实时人体动作捕捉方法、装置及设备，包括：根据采集的左手腕处、右手腕处、左膝下部、右膝下部、头部和腰部处的惯性传感器检测惯性数据得到骨骼在人体本地坐标系中的骨骼朝向和加速度，将骨骼朝向和加速度对齐到根节点坐标系下；将对齐后的骨骼朝向和加速度代入反向动力学的多阶段姿态求解器，分阶段预测人体的末端关节坐标、全部关节坐标，求解人体姿态；将对齐后的骨骼朝向和加速度及末端关节坐标、全部关节坐标和人体姿态代入预设的多分支运动求解器，求解人体运动；基于人体姿态和人体运动得到实时人体动作捕捉结果，解决了商业动捕设备无法满足普通消费者日常动作捕捉需求的问题。

权利要求书2页 说明书11页 附图4页CN 114413897 A 2022.04.29C N 114413897A1.一种稀疏IMU实时人体动作捕捉方法，其特征在于，包括以下步骤：采集人体的左手腕处、右手腕处、左膝下部、右膝下部、头部和腰部处的惯性传感器检测的惯性数据；根据所述惯性数据得到骨骼在人体本地坐标系中的骨骼朝向和加速度，并将所述骨骼朝向和加速度对齐到根节点坐标系下；将对齐后的骨骼朝向和加速度代入预设的反向动力学的多阶段姿态求解器，分阶段预测人体的末端关节坐标、全部关节坐标，求解人体姿态；将所述对齐后的骨骼朝向和加速度及所述末端关节坐标、所述全部关节坐标和所述人体姿态代入预设的多分支运动求解器，求解人体运动；以及基于所述人体姿态和所述人体运动得到实时人体动作捕捉结果。

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请号 202011589521.7(22)申请日 2020.12.29(71)申请人 上海交通大学宁波人工智能研究院地址 315000 浙江省宁波市海曙区南门街道南站西路29号(72)发明人 何昱龙　王成光　琚长江　杨根科　褚健　王宏武　林奕专　徐月伟　(74)专利代理机构 上海剑秋知识产权代理有限公司 31382代理人 徐浩俊(51)Int.Cl.G06F 3/01(2006.01)(54)发明名称一种基于姿态坐标的人体动作捕捉方法(57)摘要本发明公开了一种基于姿态坐标的人体动作捕捉方法，涉及信息采集技术领域，所述方法包括以下阶段：动作分析阶段、数据采集阶段、数据处理阶段和数据传输阶段；具体的，所述方法包括以下步骤：步骤S1、根据需求场景进行动作分析与确定；步骤S2、人体特征信息采集；步骤S3、惯性测量单元的安装与校准；步骤S4、人体姿态信息采集；步骤S5、人体姿态信息与人体特征信息处理；步骤S6、将所述步骤S5得到的姿态信息与坐标信息输出。

通过建立坐标系，本发明将人体动作定义为姿态描述与坐标描述，实现动作的姿态、幅度采集，使后续处理更加方便准确，并先根据场景进行需求分析，确定需要的动作姿态采集部位，定点使用惯性测量单元采集数据。

权利要求书3页 说明书7页 附图3页CN 112711332 A 2021.04.27C N 112711332A1.一种基于姿态坐标的人体动作捕捉方法，其特征在于，所述方法包括以下阶段：动作分析阶段、数据采集阶段、数据处理阶段和数据传输阶段；具体的，所述方法包括以下步骤：步骤S1、根据需求场景进行动作分析与确定；步骤S2、人体特征信息采集；步骤S3、惯性测量单元的安装与校准；步骤S4、人体姿态信息采集；步骤S5、人体姿态信息与人体特征信息处理；步骤S6、将所述步骤S5得到的姿态信息与坐标信息输出；其中，所述步骤S1属于所述动作分析阶段；所述步骤S2、S3与S4属于所述数据采集阶段；所述步骤S5属于所述数据处理阶段；所述步骤S6属于所述数据传输阶段。

专利名称：一种人体运动捕捉方法专利类型：发明专利
发明人：不公告发明人
申请号：CN201710278257.7
申请日：20170425
公开号：CN107045725A
公开日：
20170815
专利内容由知识产权出版社提供
摘要：一种人体运动快速捕捉方法，它涉及人体运动捕捉技术领域，它的捕捉方法为：(一)、将三维立体摄像机与计算机连接，通过三维立体摄像机拍摄人体模型，将模型图片导入计算机内；(二)、将红外感应器与计算机连接，通过计算机检测红外感应器，将红外感应器贴在人体的关节处；(三)、再通过三维立体摄像机将人体模型拍下来，且与步骤(一)中的模型进行比对，将关节处作上记号；(四)、通过计算机绘制出3D坐标；(五)、测出的3D位置投影到人体模型所对应的图像上，结合预测出的关节点的位置信息和实际过程中提取的关节点的位置信息进行关节点的跟踪，从而获取各个关节点在视频中的运动轨迹；它能快速的捕捉关节运动轨迹，保证捕捉数据准确度，节省捕捉时间。

申请人：沙玉洁
地址：264500 山东省威海市乳山市城区街道办事处官地村
国籍：CN
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专利名称：一种基于惯性感测的人体三维动作捕捉系统
专利类型：发明专利
发明人：佟吉钢,董恩增,詹望,岳超,文浩然,简皓,陈成凯,朱东伟,郝世超
申请号：CN201811118153.0
申请日：20180926
公开号：CN109238302A
公开日：
20190118
专利内容由知识产权出版社提供
摘要：本发明属于动作捕捉及图像处理技术领域，更具体地，本发明涉及一种基于惯性感测的人体三维动作捕捉系统，该系统设计了一套由一个主控节点和多个采集节点构成的采集系统。

它包括汇总节点、十二个采集节点和数据处理装置，采集节点将采集到的运动数据通过CAN总线传输给汇总节点，汇总节点通过无线WiFi将数据传输给数据处理装置，数据处理装置采用IK链算法对人体骨骼模型进行简化，建立人体CS骨骼模型，将汇总节点发送的数据进行姿态解算，获取与人体运动相关的运动数据，并对骨骼的相应关键节点进行标定，使转化后的数据能够驱动人体CS骨骼模型中的骨骼运动。

申请人：天津理工大学
地址：300384 天津市西青区宾水西道391号
国籍：CN
代理机构：杭州知瑞知识产权代理有限公司
代理人：康培培
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专利名称：一种基于人体姿势捕捉的全息展示装置专利类型：发明专利
发明人：杨振
申请号：CN202010769727.1
申请日：20200804
公开号：CN111833778A
公开日：
20201027
专利内容由知识产权出版社提供
摘要：本发明涉及全息投影仪技术领域，尤其为一种基于人体姿势捕捉的全息展示装置，包括底板、控制箱主体、圆形转轴以及转杆，所述电机固定块顶部固定安装有电机，所述电机顶部固定安装有电机轴承，所述控制箱主体顶部两侧固定安装有圆形转轴固定块，所述圆形转轴固定块顶部固定安装有圆形转轴，所述控制箱主体顶部位于圆形转轴固定块之间固定安装有转杆，所述转杆顶部固定安装有转盘，通过设置的电机以及转盘，通过启动电机带动转盘进行旋转，从而使展示箱进行旋转，向观察者表现不同的面，使设备使用时，观察者不需要走到对应的位置才能观察，方便快捷。

申请人：苏州黑火石科技有限公司
地址：215000 江苏省苏州市劳动路66号8号楼205室
国籍：CN
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专利名称：用于测定人体头部三维立体定向的方法和装置专利类型：发明专利
发明人：艾伯特·达维多夫,皮特·乌索夫
申请号：CN201680029056.7
申请日：20160725
公开号：CN107615009A
公开日：
20180119
专利内容由知识产权出版社提供
摘要：一种用于测定人体头部三维立体定向的方法和装置。

所述方法包括，首先，将左、右人类学基线置于患者面部，人类学基线各连接着患者面部对应侧的眶点和耳穴。

一种头罩装置，该装置具有一对颞部元件和一个可旋转地连接到颞部元件上的前壳体，其中，前壳体至少包括两个摄像头和一个三维罗盘，摄像头和三维罗盘均可在前壳体内部移动，然后放在患者头部上。

每个摄像头经过调整可以使其视场拍摄到患者面部两条人类学基线其中之一。

然后，当这些人类学基线平行并对齐时，这两个摄像头的视场用于构建人体颅底平面，该人体颅底平面作为左、右人类学基线形成的平面。

然后，将三维罗盘放入与人体颅底平面重合的测量平面内，用于定量测量当三维罗盘放置在与所构建的人体颅底平面重合的测量平面内时患者头部的三维立体定向。

申请人：艾伯特·达维多夫
地址：美国纽约州森林山
国籍：US
代理机构：北京锺维联合知识产权代理有限公司
代理人：罗银燕
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专利名称：一种三维激光人体扫描仪专利类型：实用新型专利
发明人：汪小星
申请号：CN201320340553.2
申请日：20130614
公开号：CN203298742U
公开日：
20131120
专利内容由知识产权出版社提供
摘要：本实用新型属于精密光学测量设备领域，提供了一种三维激光人体扫描仪，包括：基座，底部安装金属板块，四周设置导轨；支架，设置于该导轨上，为环形结构，在4个短边的中间位置分别安装第一相机、第一激光发射器，第二相机、第二激光发射器，第三相机、第三激光发射器，第四相机、第四激光发射器；该支架的下端具有限位开关，上端具有复位开关；丝杆，一端与电机连接，另一端与该支架相连接；控制卡，连接该电机、该第一相机、该第二相机、该第三相机、该第四相机。

本实用新型有效解决了测量精确度低、结构复杂、价格昂贵等问题，并且具有更加广泛的适用性。

申请人：精迪测量技术(上海)有限公司
地址：201708 上海市青浦区纪鹤公路2189号5幢3层A区372室
国籍：CN
代理机构：上海君铁泰知识产权代理事务所(普通合伙)
代理人：潘建玲
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专利名称：一种面部三维特征捕捉方法专利类型：发明专利
发明人：刘鸿雁,车万毅,莫友三
申请号：CN201710303608.5
申请日：20170503
公开号：CN108804982A
公开日：
20181113
专利内容由知识产权出版社提供
摘要：本发明涉及一种面部三维特征捕捉方法，所述方法包括：获取标准面部三维模型并进行特征点标记；建立标准二维局部模型；获取目标人脸图像；匹配标准二维局部模型和目标人脸图像；调整标准二维局部模型获得目标二维局部模型；最小二乘获取目标三维特征。

申请人：北京佳士乐动漫科技有限公司
地址：100102 北京市朝阳区北四环东路6号院21号(太阳宫孵化器0988号)
国籍：CN
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专利名称：一种3D动作捕捉采集装置专利类型：实用新型专利
发明人：余勇
申请号：CN202122433866.X
申请日：20211011
公开号：CN216307285U
公开日：
20220415
专利内容由知识产权出版社提供
摘要：本实用新型公开了一种3D动作捕捉采集装置，包括支撑连接杆，所述支撑连接杆外表面活动套接有位移滑块，所述位移滑块外表面固定安装有多个连接环，所述连接环内部开设有限位卡槽，所述连接环内部活动安装有连接固定销，所述连接固定销外表面且靠近两端位置处活动安装有连接旋转环，所述支撑连接杆上端面固定安装有相机支撑台，所述相机支撑台上方设置有相机连接块，所述相机支撑台正表面开设有安装凹槽。

通过旋松固定旋钮设置的支撑连接杆即可自动上下移动调整相机高度与拍摄角度，由于不会触动支撑脚，所以相机的摆放位置不会发生变动，从而不需要改变其他相互配合的相机位置。

申请人：武汉五爪文化传媒有限公司
地址：430000 湖北省武汉市东湖新技术开发区关南科技工业园现代·国际设计城一期1单元24层3号
国籍：CN
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