自动往返控制线路ppt课件

该技术主要依赖于传感器技术、计算机技术和自动控制技术等核心技术的综合 运用。
自动往返控制原理
传感器检测
控制决策
通过位置传感器实时检测被控对象的位置 信息，并将信息传递给控制器。
执行机构动作
控制器根据接收到的位置信息和预设的控 制规则进行决策，向执行机构发出控制指 令。
反馈调节
执行机构根据接收到的控制指令，驱动被 控对象进行往返运动。
种类
常见的执行器有电动机、液压缸、气动装置等，根据具体的控制需 求和负载特性选择合适的执行器类型。
功能
执行器接收来自控制器的控制信号，转化为相应的机械动作，驱动 自动往返系统完成往返运动或执行特定任务。
03
自动往返控制的工作流程
自动检测
01
02
03
传感器检测
通过专用的传感器检测装 置，实时监测目标位置、 速度和其他相关参数。
远程监控与诊断
通过网络技术，实现对自动往返控制系统的远程监控与故 障诊断。
集成化与模块化
将自动往返控制系统集成到更高级别的自动化系统中，实 现整体自动化水平的提升。同时，采用模块化设计，方便 系统的扩展与维护。
THANK YOU
感谢观看
略，确保自动往返控制的准确性控制精度提高
高精度传感器
引入高精度传感器，提高位置检测精度，确保往 返控制更精准。
控制算法优化
采用先进的控制算法，如PID等，实现更精确的控 制输出，减小误差。
补偿技术
针对系统非线性因素，采用合适的补偿技术，进 一步提高控制精度。
系统稳定性增强
。
种类
根据具体的应用场景，传感器可以 是光电传感器、超声波传感器、磁 性传感器等，用于检测物体的位置 、距离、光线等。

1、位置控制线路与接触器联锁正反转控制线路有什么区别？
2QS 2MK 2QS 1MK2MK H 2BSK 1QS1MK 2MK1MK 1BS3BS 2UF 2MK 1QS W31W21W 11W V11V~3M 21V31V U31U21U11U IUF H 1MKK程开关的作用？
SQ1 SQ2 自 动往返控制， SQ3 SQ4 限 位控制。
SB2 SQ4 SQ4KM2 SQ2SQ2KM1 KM2 H K KM1 SQ3KM2 SQ1 KM1 SB3 SB1 FU2 SQ1 KM2 SQ3 W12W13W W11 M3~V11V V13V12 U11U12U13U FUI H KKM1 F Q E P 123 LLL
课题 自动往返控制线路
主讲人：陈涛
-
1
H K M K B S 2UF H K M WK 31W21W 11W V11V~3M 31V21V 11U 31UU21U 1UF F Q E P 321 LLL
特点：加入了 接触器和按钮, 实现远程控制 和自动控制。
工作原理：按 下按钮，电动 机得电运转， 松开按钮，电
-
11
合上QF,按下SB1，KM1线圈得电， L1 KM1自锁触头闭合自锁（SB1按钮 L2 失效），KM1联锁触头分断对KM2 L3 联锁（SB2按钮失效），KM1主触 头闭合，电动机M正转，工作台左 移，至限定位置撞击SQ1，SQ1辅 助常闭触头先分断，电动机M停止 正转，工作台停止左移。SQ1辅助 常开触头后闭合，KM2线圈得电， KM2自锁触头闭合自锁（SB2按钮 失效），KM2联锁触头分断对KM1 联锁（SB1按钮失效），KM2主触 头闭合，电动机M反转，工作台右 移，至限定位置撞击SQ2，SQ2辅 助常闭触头先分断，电动机M停止

项目一工作台的自动往返控制
项目一 工作台的自动往返控制
职业核心能力培养探索
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1．1项目描述
工农业生产中，有很多的机械设备都是需要往复运动的。例如平 面磨床矩形工作台的往返加工运动、铣床加工中工作台的左右运 动、前后和上下运动，这都需要电气控制线路对电动机实现自动 正反转换相控制来实现
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1.3基本控制相关知识
（一）电气图识图及制图标准
一、电工识图的基本要求： 1、从简单到复杂，循序渐进识图。 2、应具有电工、电子基本理论知识。 3、要熟记会用电气图形符号和文字符号。 4、要熟各类电气典型基本电路。 5、掌握各类电气图的绘制特点。 6、把电气图与土建图结合起来看。 7、了解电气图的有关标准和规程。 二、识图的步骤 1、详读图纸说明。 2、识读概略图和框图。 3、读识电气原理图 4、读识电气接线图和安装图
项目一 工作台的自动往返控制
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2、接触器工作原理
动铁心（衔铁） 释放弹簧
静铁心
线圈
项目一 工作台的自动往返控制
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3、接触器的结构及型号
CJT1系列交流接触器
项目一 工作台的自动往返控制
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3、交流接触器常见故障：
1）触头过热 原因：接触压力不足，触点表面氧化， 触点容量不够等。 2）触头磨损 原因：电气磨损或机械磨损 3）线圈失电后触头不能复位 原因：触头被电弧焊在一起了，铁心剩磁太大，弹簧 弹力不足，活动部分被卡住。 4）铁心噪声太大 5）线圈过热或烧毁
（五） 熔断器
作用：短路和严重过载保护 应用：串接于被保护电路的首端 分类：

发展前景
自动往返控制市场前景广阔，将为工业自动化和生 产领域带来更大的便利和效益。
自动往返控制的基本原理
步进电机的原理
步进电机通过电流驱动旋转， 可控制旋转角度和速度。
编码器的原理
编码器用于监测步进电机的运 动状态，将其转化为数字信号。
控制器的原理
控制器发送指令给步进电机， 接收编码器信息，控制设备的 往返运动。
自动往返控制的工作过程
1
步进电机启动
控制器发出启动指令，使步进电机开始
控制器发送指令
2
运动。
控制器发送指定运动方式的指ቤተ መጻሕፍቲ ባይዱ给步进
电机，如速度、方向等。
3
步进电机按指令运动
步进电机根据指令的要求，按照指定的
编码器监测运动状态
4
速度和方向运动。
编码器监测步进电机的运动状态，将其
转化为数字信号。
5
控制器接收编码器信息
控制器接收编码器发送的信息，判断步
停止运动
6
进电机是否达到目标位置。
自动往返控制的实际应用
电子产品组装
自动往返控制常用于电子产 品组装过程中的零部件位置 校正和装配。
机器人自动化加工
自动往返控制可用于机器人 的自动化加工过程，提高生 产效率。
纺织机械行业
自动往返控制在纺织机械行 业中用于控制织布机、印染 设备等的往返运动。
结语
自动往返控制的趋势
随着自动化技术的不断发展，自动往返控制将越来 越广泛应用于各个领域。
轴向位移
步进电机运动过程中产生位置偏移。解决方案： 检查步进电机的传动装置和定位系统。
解决方案
通过优化步进电机的控制方式和调整相关参数， 确保自动往返控制系统正常工作。

行程开关（位置开关）实物图
行程开关图形符号
由位置开关控制的工作台自动 往返运动示意图
Hale Waihona Puke 工作台自动往返行程控制电路
动作原理
• 为了使电动机的正、反转控制与工作台左 右运动相配合，在控制电路中设置了四个 位置开关SQ1、SQ2、SQ3、SQ4，并把 它们安装在工作台需限位的地方（如图）。
• 其中SQ1和SQ2被用来自动换接电动机正、 反转控制电路，实现工作台的自动往返行 程控制；SQ3和SQ4被用来作为左右极限 位置保护，以防止SQ1和SQ2失灵，工作 台越过限定位置而造成事故。

3
4
FU2
熔断器
RL1-15/2
500V、15A、配熔体2A
2
5
KM
接触器
CJ10-20
20A、线圈电压380V
3
6
FR
热继电器 JR16-20/3
三极、20A、整定电流15.4A
1
7 SQ1-SQ4 行程开关
JLXK1
4
8
SB1-SB3
按钮
LA10-3H
保护式、380V、5A、按钮数3位
1
9
XT
接线端子排 JX2-1015
教学重、难点
feature
位置控制与 自动往返控 制线路的工 作原理分析
难点
重点
自动往返控 制线路的工 作原理、安 装与调试方 法
任务引入
什么是位置开关？它的用途是什么？ LX19系列行程开关
行程开关的结构： 由操作机构、触头 系统和外壳组成。
行程开关的图形符号：
SQ
SQ
SQ
单轮旋转式
双轮旋转式
任务实施
1、按电路图或接线图从电源端开始，逐段核接线 及线号是否正确，有无漏接、错接之处。检查导线 接点是否符合要求，压接是否牢固。同时注意接点 接触应良好。
五 2、用万用表检查线路的通断情况。对控制电路的
检查 (断开主电路), 可将表棒分别搭在 U11、VII
自 线端上，读数应为“∞”。接下SB1或SB2，读数应
谢 谢！
装 ⒉线槽、元件安装不牢固，每只扣2分。
分
⒊损坏元件每只扣5分。
布 ⒈电机运行正常，不按原理图接线，每处扣5分。
50
线 ⒉布线不符合要求，导线不横平竖直，每根扣3分。

应用场景的比较
位置控制的应用场景
位置控制在各种工业领域中都有广泛应用，如机械加工、装 配生产线、包装机械等，主要用于精确控制设备的运动位置 。
自动往返控制的应用场景
自动往返控制适用于需要设备按照预定路径自动往复运动的 场景，例如自动化仓库的货架搬运、自动化生产线上的物料 搬运等。
技术发展的趋势与展望
输出信号转换
将数字信号转换为模拟信号，以便于驱动执行机 构。
05
位置控制与自动往返控制的
比较与联系
控制原理的比较
位置控制原理
位置控制是一种基于反馈的控制方法 ，通过比较实际位置与目标位置的差 值，产生控制信号来驱动执行机构， 以减小位置误差。
自动往返控制原理
自动往返控制是在位置控制的基础上 ，增加自动检测和控制的机制，使设 备能够根据设定的路径自动往返运动 ，完成一系列动作。
位置控制技术的发展趋势
随着工业自动化水平的提高，位置控制技术也在不断发展，未来将更加注重高 精度、高速度、智能化和集成化。
自动往返控制技术的发展趋势
自动往返控制技术将朝着更加智能、自主和协同的方向发展，提高设备的自主 导航和路径规划能力，以适应更复杂和动态的工业环境。
06
案例分析
位置控制系统案例
有PID控制、模糊控制等。
执行机构设计
执行机构的作用
01
执行机构是位置控制系统的输出部分，负责将控制器的控制量
转化为实际的位移或动作。
执行机构的类型
02
常见的执行机构类型有电机、气缸、液压缸等，根据不同的应
用场景选择合适的执行机构。
执行机构的驱动方式
03
执行机构的驱动方式有电动、气动、液压等，根据实际需求选

7
（a）位地址表示方式；（b）对应的位置
8
3.间接寻址 间接寻址是指使用地址指针来存取存储器 中的数据。使用前，首先将数据所在单元的 内存地址放入地址指针寄存器中，然后根据 此地址存取数据。S7-200CPU中允许使用 指针进行间接寻址的元器件有I，Q、V、M、 S、T、C。
9
4.1.3顺控指令
S7-200
S7-200 15
4.2任务分析
小车一个工作周期的动作要求如下： (I)按下启动按钮SB(I0.0)，小车电机正转(Q1.0)，小 车第一次前进，碰到限位开关SQ1(I0.1)后小车电机 反转(Q1.1)，小车后退。 (2)小车后退碰到限位开关SQ2(I0.2)后，小车电机M 停转。停5s后，第二次前进，碰到限位开关 SQ3(I0.3)，再次后退。 (3)第二次后退碰到限位开关SQ2(I0.2)时，小车停止。
情境4：运料小车的PLC控制
4.1任务资讯 4.2任务分析 4.3任务决策 4.4任务计划 4.5任务实施 4.6评价提高
S7-200
S7-200 1
情境4：运料小车的PLC控制
4.1任务资讯 4.2任务分析 4.3任务决策 4.4任务计划 4.5任务实施 4.6评价提高
S7-200
S7-200 2
22
23
4.4.2PLC资源分配
表5-8 运料小车的控制编程元件分配表
类别
地址 作用
I0.0 启动
输入器件
I0.1 中间限位开关 I0.2 左限位开关
I0.3 右限位开关
输出器件
Q1.0 Q1.1
电机正转 电机反转
M10.0 准备状态
M10.1 第一次前进状态
M10.2 第一次后退状态

3、绘制电器元件布置图 按照绘制的电器元件布置图在800 mm × 500 mm × 20 mm的配线板上安装电器元件，并贴上醒目 的文字和符号。 4、按照PLC外部接线图 用BV1.0塑铜线进行配线和接线进行配线接线时所有接线端都要使用冷压接线端头牢固连接，接线 端子号要标注，连接导线全部要用异型号码管编号。 5、按照PLC控制系统主电路图进行主电路的配线和接线 用黄色、绿色、红色的BV2.5塑铜线完成主电路的全部接线。 6、安装电动机并连接电动机的电源线 用黄色、绿色、红色的BV2.5塑铜线完成主电路的全部接线。用BV1.0的黄绿双色塑铜线完成电动机 的保护地线连接。
JLXK1－111，单轮旋转式
单位 — 台 块
台
台
台
根 个 个 套 套 套 只 只 只
数量 1 1 1
1
1
备注
1
1 2选1 1 1 3 1 1 1 1 4
任务实施的基础条件（表X4-13续）
序号
16
17 18 19 20 21 22 23 24 25
26
27
28
名称
按钮
通用导轨 木螺丝 平垫圈 冷压接线端头 接线端子排 主电路导线 控制电路导线 保护地线 异型号码管
查找相关知识并学习，该项目任务知识能力 掌握程度
任务工作计划编写规范、认真、详实，计划 符合项目任务要求
对项目任务制定详细的实施方案，并且做出 的方案决策科学、准确
任务实施记录详实、准确、规范
PLC工作台自动往返控制系统的设计安装与 通电调试任务完成质量高低，是否符合技术 规范
对项目任务完成过程和完成质量评价公正、 合理、科学、详实
1
若干 若干 若干 若干
3 若干 若干 若干 若干

Ø工 作 原 理
项目八
接触器KM1 线圈失电
Ø工 作 原 理
接触器KM1主触头断 开，电动机停转，工 作台停止左移
Ø工 作 原 理
接触器KM1常开 辅助触头断开
接触器KM1 的常闭辅助 触头闭合
Ø工 作 原 理
项目八
接触器 KM2线圈 得电
Ø工 作 原 理
项目八
接触器KM2常 闭辅助触头断 开，实现互锁
Ø工 作 原 理
按下停止按钮SB1，接触 器KM1或KM2线圈失电， 电动机停转，工作台停
止移动
工作原理分析
1． 行车自动往返运动
工作 原理
工作原理分析
工作 原理
工作原理分析
工作 原理
项目八
工作原理分析
2.工作台停止运动
工作 原理
项目八
项目八
（三）自动循环控制线路电气元件布置图及安装 接线图
电气控制设备安装与调试
项目八 三相交流异步电动机自 动往返控制线路的安装与调试
2020/12/27
1
项目八
一、生产情景
在实际生产中，有些生产机械要求工作台在一定 的行程内能自动往返运动，以便工作台实现对工 件的连续加工，提高生产效率。
2020/12/27
2
项目八
二、学习任务引入
1、提出问题：你了解三相交流异步电动机
接触器KM1常闭 辅助触头断开起 到互锁的作用
Ø电 路 组 成
接触器KM1常 开辅助触头闭 合起到自锁的 作用
项目八
Ø电 路 组 成
松开SB2正转启动按钮， 电动机仍然正转，工 作台继续左移。
2、工 作 原 理
项目八
Ø工 作 原 理

任务4：三相异步电动机顺序控制线 路与两地控制线路的安装与调试
• 任务目标 • 1、了解三相电动机顺序控制电路基础知识 • 2、熟悉主电路实现顺序和控制电路实现顺 序控制线路的构成和工作原理。 • 3、熟悉顺序启动、逆序停止控制线路的构 成和工作原理。 • 4、熟悉多地控制线路的构成和工作原理。 • 5、会安装与检修两台电动机顺序启动逆序 停止与两地控制线路。
基本知识
• 一、电动机的顺序控制线路 • 1、主电路实现顺序控制 • 主电路实现顺序控制的电路如图1-30所 示。线路的特点是电动机M2的主电路接在 KM (或KMl)主触头的下面。
•如图1-30a)所示控 制线路中，电动机 M2是通过接插器X 接在接触器KM主 触头的下面，因此， 只有当KM主触头 闭合，电动机M1 启动运转后，电动 机M2才可能接通 电源运转。
任务3：机床工作台的自动往返控制 线路的安装与调试
任务目标
• 1、会正确识别、选用、安装、使用行程开 关，熟悉它的功能、基本结构、工作原理 及型号意义，熟记它的图形符号和文字符 号。 • 2、熟悉电动机位置控制、自动往返控制线 路的构成和工作原理。 • 3、会安装与检修电动机位置控制、自动往 返控制线路。
• 图1-32 两地双重连锁正反转控制电气原理图 • 两地控制线路的特点是：控制同一台电动机的多 个启动按钮相互并联接在控制电路中，多个、SB4并联在一起，反转按钮 SB4、SB5并联在一起，停止按钮SB1、SB2串联 在一起。这样就可以在甲乙两地启动、关停同一 台电机，达到操作方便的目的。
任务分析
• CA6140型车床油泵和主轴电动机的联锁控制电路。要求 主轴电动机M1先起动后，方能起动冷却泵电动机M2才能 开机。这样可防止金属工件和刀具在高速运转切削运动时， 由于产生大量的热量而损坏工件和刀具。X62W型铣床工 作台的进给电动机必须在主轴电动机已启动工作的条件下 才能启动工作，自动加工设备必须在前一工步已完成或转 换控制条件已具备方可进入新的工步。完成这种顺序启、 停控制功能的电路，称为顺序联锁控制电路，顺序联锁控 制也叫条件控制。还有一些机械由于体积比较大，如 X62W型铣床和龙门刨床上为了便于调整操作和加工，要 求在不同地点都能实现同一操作控制，为了操作方便可以 采用多地控制的方法。这些就要让我们熟悉电动机顺序控 制和多地控制线路的构成和工作原理。会安装与检修电动 机顺序控制和 多地控制线路。

项目八
自动往返控制线路实际连接图
项目八
四、小组合作完成三相异步电动机工 作台自动往返控制线路安装实训任务
1、实训目的 (1)熟悉三相交流异步电动机自动往返
控制线路工作原理。 (2)掌握三相交流异步电动机自动往返
控制线路安装。
四、小组合作完成三相异步电动机工作台
自2、动实往训返器材控制线路安装实训任务
➢电 路 组 成
控制电路
项目八
限位开关SQ1 常开触头
限位开关 SQ1常闭 触头
➢电 路 组 成
控制电路
项目八
限位开关SQ2常 开触头
限位开关SQ2 常闭触头
➢电 路 组 成
控制电路
项目八
限位开关SQ3 常闭触头
限位开关SQ4 常闭触头
项目八
➢电 路 组 成
合上开关QS
➢电 路 组 成
项目八
感谢您的观看。
项目八
2、工 作 原 理
项目八
➢工 作 原 理
➢工 作 原 理
当工作台撞击左边限位开 关SQ1时，SQ1常闭触头断 开，SQ1常开触头闭合
➢工 作 原 理
项目八
接触器KM1线 圈失电
➢工 作 原 理
接触器KM1主触头断开， 电动机停转，工作台 停止左移
➢工 作 原 理
接触器KM1常开 辅助触头断开
➢工 作 原 理
项目八
接触器KM2 的常闭辅助 触头复位
➢工 作 原 理
接触器KM2的 常开辅助触头 复位
➢工 作 原 理
项目八
接触器KM1线圈 得电，电动机正 转工作台左移， 实现自动往返
➢工 作 原 理
按下停止按钮SB1，接触 器KM1或KM2线圈失电， 电动机停转，工作台停

工作原理
通过检测执行元件的位置或行程，自动往返控制线路能够触 发相应的电气动作，使执行元件在预设的两个或多个位置之 间自动往返运动。
应用场景与重要性
应用场景
自动往返控制线路广泛应用于各种机械设备、生产线、物流系统等场合，如机 床的自动进给、传送带的自动运输、仓库门的自动开关等。
重要性
自动往返控制线路能够提高设备的自动化程度，减少人工操作，提高生产效率 ，降低成本，同时也能够减少人为误差，提高设备的可靠性和安全性。
控制器接收来自传感器的信号，并根据预设的控制逻辑，对执行器进行控制，从而实现对 物体的自动往返控制。
常见类型
PLC控制器、微控制器、DSP控制器等。
执行器
定义
执行器是自动控制系统中必不可少的一个重要组成部分。它的作用是接受控制器送来的控制信号，改变被控介质的大小，从而将被控变量维持在所要求的数值 上或一定的范围内。
执行元件
如电动机、气缸等，用于实现往返运动。
02
CATALOGUE
自动往返控制线路的核心组件
传感器
01 02
定义
传感器是一种检测装置，能感受到被测量的信息，并能将感受到的信息 ，按一定规律变换成为电信号或其他所需形式的信息输出，以满足信息 的传输、处理、存储、显示、记录和控制等要求。
在自动往返控制线路中的应用
自动往返控制线路的基本组成
位置检测元件
如限位开关、光电开关等，用于检测执行 元件的位置。
注意
以上内容仅为一种可能的扩展结果，实际 制作ppt课件时，可根据具体需求和目标 受众进行相应的调整和优化。
控制元件
如继电器、PLC等，用于接收位置检测元 件的信号，并触发相应的电气动作。
电源和配线

2020/7/8
14
三、位置控制和自动往返控制电路
3.工作原理
按下SB3
KM1线圈得电
KM1主触点闭合
电机正转
工作台向右移动
KM1常开辅助触点闭合
形成自锁
KM1常闭辅助触点断开
对KM2互锁
至指定 位置撞 铁碰 SQ1
常闭触点先断开 KM1线圈断电
电机停转
工作台停止
解除对KM2的互锁
常开触点 后闭合
KM2线圈得电
KM2主触点闭合
电机反转
工作台向 左移动
KM2常开辅助触点闭合
形成自锁
KM2常闭辅助触点断开
对KM1互锁
至指定 位置撞 铁碰 SQ2
常闭触点先断开
KM2线圈断电
电机停转
工作台停止
解除对KM1的互锁
KM1主触点闭合
电机正转
工作台向 右移动
常开触点 后闭合
KM1线圈得电 KM1常开辅助触点闭合 KM1常闭辅助触点断开
同学们想一想，能否在位置控制线路图的基础上做一 些改进来实现这种自动循环控制？
2020/7/8
11
二、自动往返控制电路
思考与讨论：
要求：工作台停止原方向运动，而且还要求它自动改 变方向，向相反的方向运动。
工作台停止原方向运动：
行程开关的常闭触头串联在相 对应的接触器线圈回路中
向相反的方向运动：
行程开关的常开触头并联在相反 方向的启动按钮两端
Hale Waihona Puke 电梯门开关电梯上下
铣床
2020/7/8
3
位置控制和自动往返控制电路 思考与讨论：
如何用电机拖动工作台向左、向右运行呢？？
结论：工作台向左与向右可以通过电动机正、反转来 控制的。

课题三 位置控制与自动往返控制线路
21、静念园林好，人间良可辞。 22、步步寻往迹，有处特依依。 23、望云惭高鸟，临木愧游鱼。 24、结庐在人境，而无车马喧；问君 何能尔 ？心远 地自偏 。 25、人生归有道，衣食固其端。

21、要知道对好事的称颂过于夸大，也会招来人们的反感轻蔑和嫉妒。——培根 22、业精于勤，荒于嬉；行成于思，毁于随。——韩愈
23、一切节省，归根到底都归结为时间的节省。——马克思 24、意志命运往往背道而驰，决心到最后会全部推倒。——莎士比亚
25、学习是劳动，是充满思想的劳动。——乌申斯基
谢谢！

27
28
4.5.2软件编程
方案1：针对第一次前进、第一次后退、第二次 前进、第二次后退列写启保停电路梯形图。为 此编写梯形图如5-16。图中PLC“记住”第 二次前进的“发生”，以M10.2作为第二次 前进继电器。图中将两次后退综合到一起了， 还增加了前进与后退继电器的互锁。选定时器 T37控制小车第一次后退在SQ2处停止的时间。
11
循环步进功能流 程图循环条件1步 1处理启动信号等 待启动2步2处理 步进条件13步3 处理步进条件2
12Biblioteka 2.顺序控制指令 顺序控制用3条指令描述程序的顺序控制步进状态，指
令格式见表。 (1)顺序步开始指令(LSCR) 顺序控制继电器位Sx.y=1时，该程序步执行。 (2)顺序步结束指令(SCRE) SCRE为顺序步结束指令，顺序步的处理程序在LSCR
梯形图程序的设计思想也和其他高级语言一样， 应该首先用程序流程图来描述程序的设计思想， 然后再用指令编写出符合程序设计思想的程序。 梯形图程序常用的一种程序流程图叫程序的功 能流图，使用功能流程图可以描述程序的顺序 执行、循环、条件分支，程序的合并等功能流 程概念。顺序控制指令可以将程序功能流程图 转换成梯形图程序，功能流程图是设计梯形图 程序的基础。
情境4：运料小车的PLC控制
4.1任务资讯 4.2任务分析 4.3任务决策 4.4任务计划 4.5任务实施 4.6评价提高
S7-200
S7-200 1
情境4：运料小车的PLC控制
4.1任务资讯 4.2任务分析 4.3任务决策 4.4任务计划 4.5任务实施 4.6评价提高
S7-200
S7-200 2
分别顺序接通的控制过程中，这样SQ1在两次 前进中，SQ2在两次后退过程中所起作用