下载文档原格式
直角坐标机器人的结构工作原理实现方法1. 引言1.1 直角坐标机器人的定义直角坐标机器人是一种具有直角坐标系统的工业机器人，其臂长和关节均设定为直角坐标轴方向。
这种机器人在工业生产和制造领域得到广泛应用，主要用于搬运、装配、焊接等作业。
直角坐标机器人具有操作简单、精度高、速度快等优点，逐渐成为自动化生产线上不可或缺的一部分。
直角坐标机器人最大的特点是其直角坐标系统，使其在进行旋转和平移运动时具有更高的稳定性和精度。
通过控制机器人的各个关节，可以实现复杂的运动轨迹，满足不同生产需求。
直角坐标机器人还可以通过计算机编程实现智能化控制，提高生产效率和质量。
直角坐标机器人是现代工业生产中的重要组成部分，其灵活性、高效性和精准性使其在各个行业得到广泛应用，成为推动工业自动化发展的重要力量。
1.2 直角坐标机器人的应用直角坐标机器人应用广泛，涵盖多个行业。
在制造业中，直角坐标机器人常用于组装、焊接、涂覆等任务，提高了生产效率和质量。
在电子行业，直角坐标机器人可以用于半导体制造、电路板组装等精密操作。
在医疗领域，直角坐标机器人可以用于手术辅助、药物研发等领域，提高了医疗服务的水平。
在服务业中，直角坐标机器人也有着广泛的应用，例如在餐饮领域中可以用于厨房操作，提高了厨房的效率和卫生标准。
直角坐标机器人在各行各业均有广泛的应用，通过其高效、精准的操作，为人们的生活和工作带来了便利与效益。
2. 正文2.1 直角坐标机器人的结构直角坐标机器人是一种可以在三维空间内移动和操作的机器人系统。
它的结构主要可以分为机械结构、控制系统和执行器三个部分。
首先是机械结构部分，直角坐标机器人通常由X轴、Y轴和Z轴组成，这三个轴分别对应于机器人在水平、垂直和高度方向上的移动。
X 轴通常位于机器人的底部，负责机器人在水平方向上的移动；Y轴位于X轴上方，负责机器人在垂直方向上的移动；Z轴则位于Y轴上方，负责机器人在高度方向上的移动。
这样的结构使得直角坐标机器人能够在三维空间内精准地进行定位和操作。
直角坐标机器人的结构工作原理实现方法全文共四篇示例，供读者参考第一篇示例：直角坐标机器人是一种常见的工业机器人，其结构简单且精准，能够在工厂生产线上完成各种复杂的任务。
本文将对直角坐标机器人的结构、工作原理和实现方法进行详细介绍。
一、直角坐标机器人的结构直角坐标机器人通常由三个坐标轴组成，分别是X轴、Y轴和Z轴。
X轴和Y轴垂直于Z轴，可以实现在水平和垂直方向的移动。
Z轴垂直于工作平面，可以实现上下移动。
通过这三个轴的组合运动，直角坐标机器人可以实现在三个方向上的移动和定位，从而完成各种工作任务。
直角坐标机器人的结构一般包括机身、工作台、传动系统、控制系统等部分。
机身是机器人的主体部分，其中包含了X轴、Y轴和Z轴以及它们的传动部件。
工作台用于支撑和夹持工件，传动系统则负责驱动各个轴的运动。
控制系统则是整个机器人的大脑，用来控制机器人的运动和完成各种任务。
直角坐标机器人的工作原理可以简单描述为：控制各个轴的运动，实现对工件的定位和加工。
具体来说，当机器人接收到指令时，控制系统会根据指令计算出各个轴需要移动的距离和速度，然后通过传动系统驱动各个轴的运动，使工件完成预定的加工任务。
在工作过程中，直角坐标机器人通常需要通过传感器获取工件的位置和状态信息，然后根据这些信息来调整机器人的运动轨迹和速度，以确保工件能够按照要求进行加工。
控制系统还可以实现机器人的自动化运行，提高生产效率和质量。
直角坐标机器人的实现方法主要包括结构设计、传动系统设计和控制系统设计三个方面。
首先是结构设计，需要根据具体的工作任务和空间要求来设计机器人的结构，确定各个轴的长度、间距和运动方式。
接着是传动系统设计，需要选择适合的传动方式和传动部件，确保机器人能够在高速、高精度下稳定运行。
最后是控制系统设计，需要选择合适的控制器和编程语言，编写程序实现机器人的运动控制和任务执行。
直角坐标机器人是一种灵活、高效的工业机器人，可以广泛应用于各种生产场景中。
直角坐标机器人的工作范围为圆柱形在现代工业生产中，机器人技术的应用日益广泛。
直角坐标机器人作为一种常见的机器人类型，其灵活性和精确性使其成为许多生产线上必不可少的工具。
本文将探讨直角坐标机器人的工作范围，重点关注其适用于圆柱形工件的特性。
1. 直角坐标机器人概述直角坐标机器人又称笛卡尔机器人，它基于笛卡尔坐标系进行运动控制。
它由一个三轴线性移动系统和一个工具端效应器组成。
通过在三个轴上同时或独立地控制，直角坐标机器人可以在三维空间内精确定位和操作工件。
该机器人的工作范围由其三个轴向移动的最大行程以及工具端效应器的尺寸决定。
通常情况下，直角坐标机器人的工作范围为矩形形状，但通过合理设计，也可以允许其工作范围为圆柱形。
2. 直角坐标机器人工作范围的描述直角坐标机器人的工作范围可以通过几个关键参数来描述：2.1. X轴行程X轴行程代表机器人在水平方向上可以移动的最大距离。
一般来说，该数值由机器人的设计和制造决定。
2.2. Y轴行程Y轴行程代表机器人在垂直方向上可以移动的最大距离。
与X轴行程类似，Y 轴行程也由机器人的设计和制造确定。
2.3. Z轴行程Z轴行程代表机器人在深度方向上可以移动的最大距离。
这一参数决定了机器人能够抵达的最大工作深度。
通过控制X、Y、Z三个轴的运动，直角坐标机器人可以在三维空间内定位和操作工件。
它的工作范围通常为一个矩形空间。
3. 圆柱形工作范围的实现要将直角坐标机器人的工作范围从矩形形状扩展为圆柱形状，可以采用以下方法：3.1. 轴向旋转通过在机器人的矩形工作范围内进行轴向旋转，可以模拟出较大范围的圆柱形工作空间。
机器人通过绕垂直于工作平面的轴进行旋转，可以在该平面上完成更广泛的操作。
3.2. 切换工作平面直角坐标机器人可以通过平行于工作平面的移动，切换工作平面以扩展其工作范围。
通过适当的位置计算和轴运动控制，机器人可以在多个工作平面上进行精确定位。
3.3. 多个机器人协作如果单个直角坐标机器人无法满足圆柱形工作范围的需求，可以考虑使用多个机器人的协作。
直角坐标机器人的工作范围是什么直角坐标机器人是一种能够在平面上进行直线运动的机器人。
它由横向移动的X轴和纵向移动的Y轴组成，并且可以通过控制这两个轴的运动来实现在平面上的各种操作。
直角坐标机器人的工作范围取决于机器人的尺寸和移动范围，下面将介绍直角坐标机器人的工作范围及应用。
1.工作范围直角坐标机器人的工作范围由X轴和Y轴的最大移动范围决定。
一般来说，机器人的工作范围是一个矩形区域，可以通过设置不同的移动范围来满足不同的工作需求。
例如，一个直角坐标机器人的X轴最大移动范围为1000mm，Y轴最大移动范围为800mm，那么它的工作范围就是一个长为1000mm，宽为800mm的矩形区域。
2.应用领域直角坐标机器人在工业自动化领域有着广泛的应用。
它可以用来进行物料搬运、装配、喷涂等操作。
由于直角坐标机器人的工作范围大、精度高、速度快，因此在大规模生产过程中可以有效地提高生产效率和质量。
在物料搬运方面，直角坐标机器人可以根据设定的路径进行物料的抓取和放置，实现不同位置之间的物料传递。
例如，在汽车生产线上，直角坐标机器人可以将零部件从存储区域搬运到装配线上，提高装配效率。
在装配方面，直角坐标机器人可以根据设定的程序自动装配零部件。
它可以准确地将零部件放置在正确的位置，并进行固定和连接操作。
例如，在电子产品生产过程中，直角坐标机器人可以自动将电子元件焊接到电路板上。
在喷涂方面，直角坐标机器人可以根据设定的路径进行喷涂操作。
它可以根据工件的形状和尺寸，调整喷涂枪的位置和喷涂角度，实现均匀的喷涂效果。
例如，在汽车制造过程中，直角坐标机器人可以进行车身的喷涂，提高涂装质量和一致性。
此外，直角坐标机器人还可以用于其他领域，如数控加工、仓储物流等。
它可以根据需要进行编程，实现不同的操作要求。
总结而言，直角坐标机器人的工作范围是一个矩形的平面区域，应用领域广泛且多样化。
它在工业自动化领域中起到重要作用，可以提高生产效率和质量，减少人力成本，满足不同的生产需求。
直角坐标机器人的优点直角坐标机器人，是一种基于直角坐标系工作的机器人系统。
相比其他类型的机器人，直角坐标机器人具有许多独特的优点。
本文将介绍直角坐标机器人的优越性，并分析其在工业生产领域的应用前景。
1. 精准度高直角坐标机器人采用直角坐标系进行定位和控制，使得其在运动过程中的定位精度更高。
直角坐标系以三个坐标轴为基础，可以实现在三个方向上的精确控制。
这种高精度定位的特性使得直角坐标机器人在一些对精度要求较高的应用中表现出色。
2. 灵活性强直角坐标机器人的运动范围更广，可以在X、Y、Z三个方向上自由运动。
这种灵活性使得直角坐标机器人能够适应不同尺寸和形状的工件加工，对工件布局的限制较少。
在一些复杂的工件加工任务中，直角坐标机器人能够更好地适应不同加工需求。
3. 扩展性好直角坐标机器人的结构相对简单，且模块化程度高，具有较好的可扩展性。
通过增加或替换部分模块，直角坐标机器人可以实现不同工作范围和载荷的适应。
这使得直角坐标机器人可以在不同行业和领域中广泛应用，并满足不同生产要求。
4. 操作简便直角坐标机器人通常采用简单的操作界面和人机交互方式，使得操作员可以轻松掌握操作技巧。
相比其他类型的机器人，直角坐标机器人的上岗培训时间较短，降低了企业的培训成本。
此外，直角坐标机器人还可以与其他设备进行无缝对接，实现更高效的生产流程。
5. 安全性高直角坐标机器人的工作范围通常固定，并且使用传感器进行辅助控制，从而降低了意外伤害的风险。
直角坐标机器人在进行工作时，可以根据设定的参数和限制条件自动停止动作，避免与操作人员或其他装置产生碰撞。
这使得直角坐标机器人能够在工业生产环境中安全稳定地运行。
6. 成本效益高由于直角坐标机器人结构相对简单，制造成本相对较低。
与其他类型的机器人相比，直角坐标机器人的价格更为可控，且维护成本也相对较低。
这使得直角坐标机器人成为许多中小企业引进自动化生产设备的理想选择。
7. 应用前景广阔直角坐标机器人的广泛应用领域包括：装配、搬运、焊接、喷涂等。
直角坐标机器人的工作范围是圆柱形状直角坐标机器人是一种常见的工业机器人，采用直角坐标系进行控制和运动。
直角坐标机器人在工业生产中扮演着重要的角色，它能够完成各种复杂的任务。
本文将重点讨论直角坐标机器人的工作范围，并说明它与圆柱形状之间的关系。
什么是直角坐标机器人直角坐标机器人是一种基于直角坐标系的工业机器人。
直角坐标系是由三条相互垂直的坐标轴组成的，分别为X轴、Y轴和Z轴。
直角坐标机器人的各个关节分别负责X轴、Y轴和Z轴的运动，通过控制这些关节的运动，机器人能够在三维空间内灵活移动。
直角坐标机器人的工作范围直角坐标机器人的工作范围通常由它的工作空间决定。
工作空间是指机器人能够在其中执行任务的三维空间范围。
针对不同的应用场景和需求，直角坐标机器人的工作范围可以有所不同。
对于圆柱形状的工作范围，直角坐标机器人通常可以在一个竖直的圆柱体内进行工作。
具体而言，机器人可以在圆柱体的某一个平面内沿着X轴和Y轴进行移动，同时可以沿着Z轴进行上下的运动。
这种工作范围非常适合一些需要在某个平面内进行操作的任务，比如物料的装配、喷涂等。
例如，在汽车生产线上，直角坐标机器人可以在汽车的车身表面上进行喷涂工作。
圆柱形状的应用场景圆柱形状的工作范围适用于很多行业和领域。
以下是几个圆柱形状工作范围的应用场景示例：1.自动化生产线：在生产线上，直角坐标机器人可以在一个圆柱体内完成产品的装配、焊接、喷涂等工作。
它能够在一个平面内灵活移动，提高生产效率和质量。
例如，在电子制造业中，直角坐标机器人可以在电路板的表面上进行元件的粘贴和焊接。
2.仓储物流：在仓储物流领域，直角坐标机器人可以在一个柱状空间内完成货物的搬运和装配。
它能够在仓库的货架之间自由移动，并完成货物的取放。
例如，在电商仓库中，直角坐标机器人可以在仓库的货架之间完成货物的拣选和装箱。
3.医疗行业：在医疗行业，直角坐标机器人可以在手术室内工作，在一个虚拟的圆柱体内进行手术器械的灵活操作。
直角坐标机器人的特点直角坐标机器人（Cartesian robot）是一种常见的工业机器人，其运动轴与直角坐标系的坐标轴平行，因此其特点主要体现在以下几个方面。
1. 精准的直线运动直角坐标机器人的运动是沿着直角坐标系的X、Y、Z三个方向进行的，其运动轨迹可以精确控制，因此在需要进行直线运动的应用中具有优势。
例如，在组装、包装及物料搬运等领域，直角坐标机器人能够精确地将物品从A点搬运到B点，确保产品在运输过程中的稳定性和精度。
2. 多种工作模式直角坐标机器人具有多种可选的工作模式，可以通过切换不同的工具来适应不同任务的需求。
例如，可以装配抓取工具进行物品搬运，也可以装配喷涂工具进行涂装操作。
这种灵活性使得直角坐标机器人在不同行业和应用中均能发挥作用。
3. 扩展性强直角坐标机器人在机械结构上具有较强的扩展性。
其工作台面积和行程可以根据具体需求进行调整，以适应不同尺寸和重量的工件。
此外，直角坐标机器人还可以与其他设备进行集成，例如视觉系统、传感器等，以实现更复杂的任务。
4. 高重复定位精度直角坐标机器人的运动由精确的控制系统驱动，具备高重复定位精度。
这使得它在需要进行精细操作的任务中表现出色，例如精密装配、微调等。
直角坐标机器人通过准确控制每个轴的运动，可以保证机器人在多次执行相同任务时，能够以相同的精度和准确度完成。
5. 易于编程和操作直角坐标机器人的编程相对较为简单，采用直观的编程语言和界面，使得用户能够快速上手。
通常，用户只需指定目标位置和相应的运动轨迹，机器人就能按照预定的路径进行运动。
这种简单易用的特点使得直角坐标机器人成为许多工业生产线的首选。
总而言之，直角坐标机器人以其精准的直线运动、多种工作模式、扩展性强、高重复定位精度以及简单易用的特点，在工业自动化领域发挥着重要的作用。
随着科技的进步和应用的扩展，直角坐标机器人的应用前景将会更加广阔。
直角坐标机器人ROBOSTAR公司十多年来出厂的数千台各种专用机器人及生产线全部在正常工作，深受现代，三星，通用和LG、万都、SVA、天马公司等各行业用户的厚爱。
ROBOSTAR公司导轨机器人可以实现5m/s的高速运行动作,重复定位精度可达0.05mm,最大的负载能力为120KG的高性能指标.如果装备焊枪、各种通用手抓或专用工具。
它可按需要在定义好的3D空间内可靠、精确和快速地定位，沿直线或圆弧插补运动。
完成焊接、搬运和上下料、包装、码垛、拆垛、检测、探伤、分类、装配、贴标、喷码、打码、（软仿型）喷涂等一系列工作。
同时我公司提供与之配套的电机，减速机和控制系统。
线性导轨线性导轨由精制铝型材、齿型带、直线滑动导轨和伺服电机等组成。
作为运动框架和载体的精制铝型材其截面形状通过有限元分析法来优化设计，生产中的精益求精确保其强度和直线度。
采用轴承光杠和直线滑动导轨作为运动导轨。
运动传动机构采用齿型带，齿条或滚珠丝杠。
各种导轨在各行业中经多年大量实用和不断完善使其在可靠性、降噪音、承载力、免维护等方面及整体性能均达到世界最优。
a) 龙门式导轨导轨固定在一水平面上，滑块运动，电机不动，用于长距离运动。
标准行程5600mm、特殊可达12米、负载1～90公斤、定位精度0.05mm、运行速度5米/秒。
b) 抓取式导轨电机和滑块固定在一平面上，导轨运动，其导轨标准长度可达500mm。
垂直进入工作空间，用于货物的抓取，搬运。
c) 望远镜式导轨轻型导轨属于抓取式导轨，但其自身重量轻，适合特殊工作要求。
d) 轻型导轨电机固定在一平面上，滑块和导轨同时运动，其特点是运动快，体积小，运动长度增加一倍。
进入工作空间，然后全部返回，用于货物的抓取，搬运。
二维、三维导轨机器人二维、三维机器人，有龙门式和挂壁式等安装方式，其工作空间（最大8×8m），工作速度(最快5m/s)，载荷大小和手爪方式可选。
此产品广泛适用于包装机械、印刷机械、汽车工业、食品生产工业、药品生产工业、电子工业、机器制造业和化妆品生产等行业。
直角坐标机器人直角坐标机器人是一种能够在二维平面上进行移动和操作的机器人。
它具备了直角坐标系的特点，可以根据输入的坐标和指令进行移动，并且能够执行一系列任务，成为许多行业中的重要助力。
技术原理直角坐标机器人的核心原理是基于直角坐标系的运动控制。
它使用了激光传感器或摄像头等装置来获取周围环境的信息，并将其转化为坐标数据。
通过对坐标数据的分析和处理，机器人能够计算出自身位置和目标位置之间的路径，并进行相应的行动。
该机器人通常配备了一个底盘，上面安装了各种传感器和执行器。
传感器负责进行环境感知，以便机器人能够避免障碍物、识别目标等。
执行器则根据计算出的路径和任务要求，控制机器人的移动、抓取、放置等动作。
应用领域直角坐标机器人广泛应用于各个行业，为生产线自动化和物流管理提供了极大的便利。
以下是一些常见的应用领域：1.智能仓储：直角坐标机器人可以在仓库内进行物品的存储和取出。
它可以根据仓库中每个物品的坐标信息，快速定位并完成相应的操作。
这极大地提高了仓储效率和准确性。
2.制造业：在制造业中，直角坐标机器人可以配合自动化生产线进行协作操作。
它们可以负责零部件的搬运、组装和包装，大大减少了人力资源的消耗和生产过程中的错误。
3.医疗行业：在医疗行业中，直角坐标机器人被用于手术辅助和药品配送等任务。
它们能够根据医生的指令和患者的病情，准确无误地进行手术操作，提高手术的安全性和成功率。
4.酒店和餐饮业：在酒店和餐饮行业中，直角坐标机器人可以用于客房服务和餐食送餐。
它们可以根据客人的需求和指示，将物品送到具体的房间和桌面，提供高效、准确的服务。
优势与挑战直角坐标机器人具有许多优势，使其成为各个行业中的热门选择。
首先，它们可以在较小的空间中自由移动和操作，适应各种复杂环境。
其次，直角坐标机器人可以高效地处理大量的坐标和路径计算，并快速执行相关任务。
此外，它们还能够准确无误地重复相同的操作，避免了人为错误。
然而，直角坐标机器人在面对某些挑战时也存在一些限制。
直角坐标机器人
直角坐标机器人主要由一些直线运动单元，驱动电机，控制系统和末端操作器组成。
针对不同的应用，可以方便快速组合成不同维数，各种行程和不同带载能力的壁挂式、悬臂式、龙门式或倒挂式等各种形式的直角坐标机器人。
从简单的二维机器人到复杂的五维机器人就有上百种结构形式的成功应用案例。
从食品生产到汽车装配等各行各业的自动化生产线中，都有各式各样的直角坐标机器人和其它设备共同严格同步协调的工作。
可以说直角坐标机器人几乎能胜任所有的工业自动化任务。
下面是其主要特点：
1任意组合成各种结构样式，带载能力和尺寸的机器人，
2采用多根直线运动单元级连和齿轮齿条传动，可以形成几十米的超大行程机器人。
3采用多根直线运动单元平连及各带多滑块结构时其负载能力可增加到数吨。
4 其最大运行速度可达到每秒8米，加速度可达到每秒4米。
5 重复定位精度可达到0.05mm~0.01mm。
6 采用带有RTCP功能的五轴或五轴以上数控系统能完成非常复杂轨迹的工作。
直角坐标机器人的选型
1 使用要求分析
对于选型的人员首先要有物理运动学基础，材料力学基础，伺服驱动使用和数控系统的应用经验，但最主要是把问题和要求等介绍很清楚。
对于简单任务和有经验的工程师通过电话和邮件就可以沟通好，而对复杂的任务要到现场双方共同分析和制定任务描述，给出具体合理的要求。
下面是主要的数据和信息：
机器人的工作任务，
手抓和负载的总重量，
一个完整的工作周期是多少秒，可能分解成的子运动及对应的时间，
运动和取抓过程中与其它设备的同步/握手要求，
各个运动轴的有效运动长度及允许的最大运行速度，
机器人工作周围空间上的限制，
使用环境有粉末，高温，湿度等特殊防护要求，
2 机器人结构形式选择
根据前面“使用要求分析”中获得的信息资料来选择机器人的结构形式。
原则上尽可能选择龙门式直角坐标机器人，但有时受工作空间限制必须选择悬臂式。
在食品搬运和玻璃切割等项目中会产生大量粉末,伤害运动轴里面的导轨，此时最好采用吊挂式机器人。
有时根据负载及运动距离和空间限制必须选用挂臂式。
根据机器人的工作任务来确定负载的运动位置精度要求，要考虑减速时晃动产生的位置误差。
根据机器人的工作任务及其工作空间上的限制来确定运动轴数量及各自运动行程。
3 规划运动轨迹及计算运动速度
根据机器人的工作任务和空间限制来规划运动轨迹。
尽可能减少运动距离，对工作周期要求严的应用要尽可能运用多轴同时运动来减少运动时间和降低运动速度。
抓取负载后运动速度要低，空载返回原始点时要快。
负载大时加速度和减速度要小，尽可能避免产生巨大的冲击力。
根据上面的原则给出各段运动的速度，加速度和减速度。
各个运动段间尽可能平稳变速以保证工作周期,减少冲击力和运行噪音。
在运动速度分配时要充分考虑各个运动过程与其它设备间的同步协调时间，而且规划的运动时间要比用户要求的时间短些。
4 受力分析
根据速度分析得出各个轴的最大加速度和减速度。
然后再计算出多轴同时运动时产生的合成最大减速度。
选择独立运动的减速度和同时运动时合成减速度二者中大的减速度，根据这个
最大的减速度计算出XYZ三个方向的最大冲击力Fx, Fy和Fz及产生的最大扭曲力矩Mx, My 和Mz。
在计算不同轴扭曲力矩Mx, My和Mz时要考虑等效负载的重心位置，总重力和减速时产生的冲击力。
5 变形分析
绕度形变仅在大跨度悬空方式下，而且受力很大的情况下才发生。
其绕度形变量的计算方法见下面的公式。
但Z轴和X轴的安装方式保证了本公司机器人没有绕度形变发生或绕度形变极其微小可以忽略不计。
f = (F×L3)/(E×I×192)
f：挠度形变(mm) f≤1 mm
F：负载压力(N)
L：导轨长度(mm)
E：弹性模量(70,000N/mm2)
I：面积平方（mm4）
在很多任务中可以允许在运动中有一定量的变形，但在玻璃切割机等数控设备类的应用中是不允许产生变形的。
为此我们要根据前面求出的最大力来查看各种型号运动轴的变形量曲线。
必要时可以选择加强性，加加强板等，详情请与沈阳百格机器人公司联系。
6 选择驱动电机
根据直线定位单元驱动轴的最高转速来选择驱动电机。
当驱动轴的最高转速低于600转/分时通常选用步进电机，否则要选用交流伺服电机。
但交流伺服电机的最高转速不要超过3000转/分，否则影响其寿命。
当选用步进电机做驱动轴时，其负载的转动惯量与步进电机的转动惯量比要小于12，当选用伺服电机做驱动轴时，其负载的转动惯量与伺服电机的转动惯量比要小于8，否则影响其高动态特性。
但转动惯量比大于上面的数值时，要加德国扭卡特公司的精密行星减速机。
在不超过驱动电机最高转速限制情况下，要尽量选择大减速比的减速机。
为了保证高的动态特性，保证在约定的时间内完成任务，驱动电机的最大出力要比理论计算值至少高出85%。
我们通常所选择的驱动电机的最大出力要比理论计算值至少高出100%，而转动惯量比要小于5。
还要考虑所选择的伺服电机能与德国扭卡特公司的精密行星减速机匹配，减速机要能安装到驱动轴上，及电机的控制方式与数控系统相配合。
有关驱动电机和减速机的详细技术数据和使用注意事项请与沈阳百格机器人公司联系
7 确定机器人的结构及各个运动轴
根据上面6个方面的信息和数据就可以最终选定机器人的结构形式及每个运动轴的具体型号和长度等，通常我们能从图片库中找出同样结构的照片，这里的照片是指CAD图或以往用户机器人的照片。
还要设计好各个轴间的连接板，不仅要考虑机械方面的装配配合精度，材料的物理强度，连接螺丝杆的拉力等，更要考虑在主要受冲击方向加大加强连接板，必要时增加连接板。
主要螺丝杆和螺丝帽要加胶，以防长期振动后变松动。
机器人在加速和减速时会产生强大的冲击力，而且通常每天要工作24小时，所以机器人必须被牢固地安装在支架上。
机器人的支架要有足够的抗冲击力，要有地脚，以保证在长期高速高动态运动冲击下，没有任何晃动。
此外在安装时要保证运动轴间的平行度、平面度和垂直度。
直角坐标机器人在汽车行业的应用
目前汽车行业应该可以说是应用机器人最多的行业，其应用各种机器人进行着各种操作，其中最主要的应用就是涂胶和焊接。
当然，对于热压，装配等也同样有一定的应用。
1、用于涂胶的直角坐标机器人
对于一些需要粘结，密封性好的配件，如车灯，发动机等，必须要进行涂胶才能保证该配件的气密性，符合产品的需要。
但对于大量的生产，如果都采用人工来涂胶，不但不
能够保证一定的生产率，也不能够保证质量。
相反，如果采用直角坐标机器人来涂胶既能够保证一定的生产率，也能够保证产品的质量。
所以一些专业生产厂商通常采用直角坐标机器人来进行涂胶。
以下图片为应用百格拉直角坐标机器人的涂胶机械和位于拐点的涂胶效果。
2、用于焊接的直角坐标机器人
在焊接方面同样也大量的使用直角坐标机器人。
汽车方面的焊接多为一些直线及圆弧焊接，采用三维或四维结构完全能够满足现场的需要，如果采用多自由度关节式机械手臂就大大提高了成本，而采用直角坐标机器人不但能够达到要求，而且大大降低了成本，所以目前该行业中直角坐标机器人也同样有着大量的应用。
3、用于热压的直角坐标机器人
对于汽车中一些要求密封性的部件，如出气管，螺母的安装方法就显得非常的关键，如果安装不好，就可能出现漏气现象，也就是出了不合格品，通常的做法是采用高温热压的方法直接将螺母压进该朔料部件内。
由于采用热压，温度一般在几百度，所以就限制了人工操作的可能，直角坐标机器人就自然成为其首选设备。
目前该种设备国内很少，但沈阳百格机器人有限公司为某汽车饰件厂成功配套了几套该设备，并且后续设备还在计划中。
以下为工作中的设备：
总结
以上仅为直角坐标机器人的部分行业应用情况，直角坐标机器人的应用场合还远不仅于此，大量应用于自动化的各个方面，其中百格拉直角坐标机器人是国内最早引进的直角坐标机器人，也是国内应用行业最多的直角坐标机器人之一。
