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一、步进电机选用指南：1、怎么确定步进电机的型号，要注意那几个主要参数？混合式步进电机中的静力矩,引线数,电感等参数如何理解？一般是根据您的负载选电机, 主要是参考步进电机的力矩，详细的还涉及到电机的转速和额定电流，传动机构等，起动的转速和正常运行的转速，另外还有电机的精度。
静力矩或者叫保持转矩（HOLDING TORQUE）:是指步进电机通电但没有转动时，定子锁住转子的力矩。
它是步进电机最重要的参数之一，通常步进电机在低速时的力矩接近保持转矩。
由于步进电机的输出力矩随速度的增大而不断衰减，输出功率也随速度的增大而变化，所以保持转矩就成为了衡量步进电机最重要的参数之一。
比如，当人们说2N.m的步进电机，在没有特殊说明的情况下是指保持转矩为2N.m的步进电机。
定位力矩（DETENT TORQUE）是指步进电机没有通电的情况下，定子锁住转子的力矩。
由于DETENT TORQUE 在国内没有统一的翻译方式，不知道你说的定位力矩是不是这个，我认为是了。
从上面可以看出，静力矩和定位力矩的区别就是电机通电和不通电定子锁住转子的力矩的区别了。
引线数：引线数就比较直观了，就是电机接线引脚的数目。
2相双极型电机是4根引线。
2相单极型电机是5线或者6线的。
电感：电感的参数一般而言不是电机重点参数，但是它和电机有非常密切的关系，电感通电产生电磁感应才有电磁力。
不过因为电磁力还和电机内部其他东西有很大关系，很难从电感上看出什么，看电机力气还是得看静力矩和矩频曲线。
电感只是和驱动电路设计上有点关系。
2、步进电机选型注意事项a、步进电机应用于低速场合-----每分钟转速不超过1000转，（0.9度时6666PPS)，最好在1000-3000PPS(0.9度）间使用，可通过减速装置使其在此间工作，此时电机工作效率高，噪音低。
b、步进电机最好不使用整步状态，整步状态时振动大。
c、除了标称为12V电压的电机使用12V外，其他电机可根据驱动器选择驱动电压（建议：57BYG采用直流24V-36V，86BYG采用直流46V,110BYG采用高于直流80V）。
步进电机原理培训资料1. 介绍步进电机是一种特殊的电动机，其独特的工作原理使其在许多应用中起着重要的作用。
本文档将介绍步进电机的基本原理、分类和工作方式，以及与步进电机相关的一些常见术语和应用。
2. 基本原理步进电机通过使电机的旋转转化为一系列离散的角度步进来工作。
它由定子和转子组成，定子是电磁铁，转子是由磁性材料制成的。
步进电机根据输入的电流脉冲控制转子的位置和旋转方向。
3. 工作方式步进电机的工作方式可以分为两种：单相和双相。
单相步进电机只需要一个电源线来控制电机的运行，而双相步进电机需要两个电源线来控制电机的转向和运行。
3.1 单相步进电机单相步进电机由一个定子线圈和一个转子组成。
通过改变定子线圈的电流方向来控制电机的运行。
单相步进电机具有简单的结构和较低的成本，并且适用于一些低功率的应用。
3.2 双相步进电机双相步进电机由两个定子线圈和一个转子组成。
通过控制定子线圈的电流来控制电机的运行和转向。
双相步进电机具有较高的分辨率和较高的扭矩输出，适用于一些高精度和高功率的应用。
4. 步进电机的分类步进电机根据结构和工作原理的不同，可以分为以下几类：4.1 可变磁阻式步进电机可变磁阻式步进电机利用转子磁性材料的不同磁导率来实现步进运动。
通过改变磁阻来控制电机的步进角度和运行速度。
4.2 永磁式步进电机永磁式步进电机利用转子上的永磁体和定子线圈之间的磁性相互作用来实现步进运动。
由于其结构简单，响应速度快，因此在许多应用中得到广泛应用。
4.3 混合式步进电机混合式步进电机是可变磁阻式步进电机和永磁式步进电机的结合，具有两种类型的工作方式。
它结合了可变磁阻式步进电机的低速高扭矩特性和永磁式步进电机的高速高分辨率特性。
5. 常见术语解释•步距角（Step Angle）：步进电机每次转动的角度，通常以度数表示。
•步进精度（Step Accuracy）：步进电机运动时实际步进角和理论步进角之间的误差。
•步进电机驱动器（Stepper Driver）：控制步进电机运行的电子设备，根据输入的信号控制步进电机的运行状态和步进角度。
《步进指令教案》课件一、教学目标：1. 让学生了解步进指令的定义和作用。
2. 使学生掌握步进指令的编写方法和应用场景。
3. 培养学生通过步进指令实现程序控制的能力。
二、教学内容：1. 步进指令的概念与分类2. 步进指令的语法与参数3. 步进指令的应用案例4. 步进指令与其他指令的配合使用5. 步进指令在实际编程中的应用技巧三、教学过程：1. 导入：通过一个简单的实例，让学生感受步进指令的作用，激发学习兴趣。
2. 讲解：详细讲解步进指令的定义、分类、语法及参数。
3. 演示：通过演示步骤，展示步进指令的编写方法和应用场景。
4. 练习：让学生动手编写一些简单的程序，运用步进指令实现特定功能。
5. 拓展：探讨步进指令在实际编程中的应用技巧，以及与其他指令的配合使用。
四、教学评价：1. 课堂问答：检查学生对步进指令的理解程度。
2. 编程练习：评估学生运用步进指令解决问题的能力。
3. 课后作业：布置相关题目，巩固所学知识。
五、教学资源：1. PPT课件：展示步进指令的相关概念、语法及应用案例。
2. 编程环境：为学生提供实践操作的平台。
3. 编程实例：用于引导学生动手实践，加深对步进指令的理解。
六、教学建议：1. 在讲解步进指令时，注意与之前学过的指令进行对比，帮助学生建立知识体系。
2. 鼓励学生提问，及时解答学生在学习过程中遇到的问题。
3. 注重培养学生的动手能力，多让学生实际操作，提高编程技能。
4. 课后鼓励学生进行深入学习，探索步进指令在实际项目中的应用。
六、教学注意事项：1. 确保学生已经掌握了前置指令和基础编程概念，以便能够理解步进指令的上下文。
2. 使用清晰的实例和图示来解释步进指令的工作原理。
3. 强调步进指令在程序控制中的重要性和效率优势。
4. 避免过度复杂化的实例，保持教学内容的易懂性和实用性。
七、教学活动：1. 小组讨论：让学生分组讨论步进指令在实际应用中的例子，如游戏编程中的角色移动。
2. 项目设计：安排一个简单的项目，要求学生使用步进指令来实现特定的功能。
《步进指令教案》课件一、教学目标：1. 让学生了解步进指令的概念和作用。
2. 使学生掌握步进指令的语法和用法。
3. 培养学生运用步进指令解决实际问题的能力。
二、教学内容：1. 步进指令的定义和作用2. 步进指令的语法结构3. 步进指令的用法示例4. 步进指令在实际编程中的应用三、教学重点与难点：1. 重点：步进指令的语法和用法。
2. 难点：步进指令在实际编程中的应用。
四、教学方法：1. 讲授法：讲解步进指令的概念、语法和用法。
2. 示例法：展示步进指令在实际编程中的应用。
3. 练习法：让学生通过练习掌握步进指令的用法。
五、教学准备：1. 课件：制作步进指令的教学课件。
2. 编程环境：为学生提供编程环境，如Python、C++等。
3. 练习题：准备一些关于步进指令的练习题。
教案内容：一、教学目标：（此处简要介绍本节课的教学目标，让学生了解步进指令的概念和作用，掌握步进指令的语法和用法，培养学生运用步进指令解决实际问题的能力。
）二、教学内容：（此处简要介绍本节课的教学内容，包括步进指令的定义和作用、语法结构、用法示例以及实际应用。
）三、教学重点与难点：（此处简要说明本节课的教学重点是步进指令的语法和用法，教学难点是步进指令在实际编程中的应用。
）四、教学方法：（此处简要介绍本节课采用的教学方法，包括讲授法、示例法和练习法。
）五、教学准备：（此处简要介绍本节课的教学准备，包括课件、编程环境和练习题。
）六、步进指令的定义和作用1. 步进指令是一种控制指令，用于在程序中实现步进操作，使程序按照指定的步骤执行。
2. 步进指令的作用是控制程序的流程，保证程序按照预期的顺序执行，从而实现特定功能。
七、步进指令的语法结构1. 步进指令的一般语法结构如下：步进指令名（参数1，参数2，）2. 其中，步进指令名是指定的步进指令，参数是步进指令的输入参数，可以有多个。
八、步进指令的用法示例1. 示例1：使用步进指令实现顺序执行步进指令名（参数1，参数2，）2. 示例2：使用步进指令实现循环执行步进指令名（参数1，参数2，）重复执行（次数）九、步进指令在实际编程中的应用1. 示例3：使用步进指令实现数据累加初始化变量步进指令名（参数1，参数2，）累加变量2. 示例4：使用步进指令实现数据排序初始化数据列表步进指令名（参数1，参数2，）排序列表十、练习与巩固需求：实现从1到10的累加操作。
步进电机与伺服电机学习笔记1、发现步进电机定位不准怎么办在调机过程中发现定位不准现象怎么办？把它拿下来呗!没什么可谈的是吧！一般有以下几方面原因引起：1、改变方向时丢脉冲，表现为往任何一个方向都准，但一改变方向就累计偏差，并且次数越多偏得越多；2、初速度太高，加速度太大，引起有时丢步；3、在用同步带的场合软件补偿太多或太少；4、马达力量不够；5、控制器受干扰引起误动作；6、驱动器受干扰引起；7、软件缺陷；针对以上问题分析如下：1）一般的步进驱动器对方向和脉冲信号都有一定的要求，如：方向信号在第一个脉冲上升沿或下降沿（不同的驱动器要求不一样）到来前数微秒被确定，否则会有一个脉冲所运转的角度与实际需要的转向相反，最后故障现象表现为越走越偏，细分越小越明显，解决办法主要用软件改变发脉冲的逻辑或加延时。
2）由于步进电机特点决定初速度不能太高，尤其带的负载惯量较大情况下,建议初速度在1r/s以下，这样冲击较小，同样加速度太大对系统冲击也大，容易过冲，导致定位不准;电机正转和反转之间应有一定的暂停时间,若没有就会因反向加速度太大引起过冲。
3）根据实际情况调整被偿参数值，（因为同步带弹性形变较大，所以改变方向时需加一定的补偿）。
4）适当地增大马达电流，提高驱动器电压（注意选配驱动器）选扭矩大一些的马达。
5）系统的干扰引起控制器或驱动器的误动作，我们只能想办法找出干扰源，降低其干扰能力（如屏蔽，加大间隔距离等），切断传播途径，提高自身的抗干扰能力，常见措施：①用双纹屏蔽线代替普通导线，系统中信号线与大电流或大电压变化导线分开布线，降低电磁干扰能力。
②用电源滤波器把来自电网的干扰波滤掉，在条件许可下各大用电设备的输入端加电源滤波器，降低系统内各设备之间的干扰。
③设备之间最好用光电隔离器件进行信号传送，在条件许可下，脉冲和方向信号最好用差分方式加光电隔离进行信号传送。
在感性负载（如电磁继电器、电磁阀）两端加阻容吸收或快速泄放电路，感性负载在开头瞬间能产生10~100倍的尖峰电压，如果工作频率在20KHZ以上。
一、步进电机选用指南：
1、怎么确定步进电机的型号，要注意那几个主要参数？混合式步进电机中的静力矩,引线数,电感等参数如何理解？
一般是根据您的负载选电机, 主要是参考步进电机的力矩，详细的还涉及到电机的转速和额定电流，传动机构等，起动的转速和正常运行的转速，另外还有电机的精度。
静力矩或者叫保持转矩（HOLDING TORQUE）:
是指步进电机通电但没有转动时，定子锁住转子的力矩。
它是步进电机最重要的参数之一，通常步进电机在低速时的力矩接近保持转矩。
由于步进电机的输出力矩随速度的增大而不断衰减，输出功率也随速度的增大而变化，所以保持转矩就成为了衡量步进电机最重要的参数之一。
比如，当人们说2N.m的步进电机，在没有特殊说明的情况下是指保持转矩为2N.m的步进电机。
定位力矩（DETENT TORQUE）
是指步进电机没有通电的情况下，定子锁住转子的力矩。
由于DETENT TORQUE 在国内没有统一的翻译方式，不知道你说的定位力矩是不是这个，我认为是了。
从上面可以看出，静力矩和定位力矩的区别就是电机通电和不通电定子锁住转子的力矩的区别了。
引线数：
引线数就比较直观了，就是电机接线引脚的数目。
2相双极型电机是4根引线。
2相单极型电机是5线或者6线的。
电感：
电感的参数一般而言不是电机重点参数，但是它和电机有非常密切的关系，电感通电产生电磁感应才有电磁力。
不过因为电磁力还和电机内部其他东西有很大关系，很难从电感上看出什么，看电机力气还是得看静力矩和矩频曲线。
电感只是和驱动电路设计上有点关系。
2、步进电机选型注意事项
a、步进电机应用于低速场合-----每分钟转速不超过1000转，（0.9度时6666PPS)，最好在1000-3000PPS(0.9度）间使用，可通过减速装置使其在此间工作，此时电机工作效率高，噪音低。
b、步进电机最好不使用整步状态，整步状态时振动大。
c、除了标称为12V电压的电机使用12V外，其他电机可根据驱动器选择驱动电压（建议：57BYG采用直流24V-36V，86BYG采用直流46V,110BYG采用高于直流80V）。
当然，12伏电压的电机也可以采用其他驱动电源，不过要考虑温升。
d、转动惯量大的负载应选择机座号较大的电机。
e、工作转速较高的电机在带动大惯量负载时，一般不要在工作转速下起动，而应该采用逐渐升频提速，这样一来电机不会失步，二来可以减少噪音，还可以提高停转时的定位精度。
f、精度要求高时，应通过采用机械减速、提高电机速度以及选用高细分数的驱动器来解决。
电机不应在振动区内工作，如若必须可通过改变电压、电流或增加阻尼的方法解决。
g、电机工作在600PPS（0.9度）以下，应选择小电流、大电感、低
电压的驱动器。
h、应遵循先选电机后选驱动器的原则。
3、步进电机原理
步进电机是将电脉冲信号转变为角位移或线位移的开环控制元件。
在非超载的情况下，电机的转速和停止位置只取决于脉冲信号的频率和脉冲数，而不受负载变化的影响，即给电机加一个脉冲信号，电机则转过一个步距角。
这一线性关系的存在，加上步进电机只有周期性误差而无累积误差的特点，使得其控制速度和位置非常简单。
步进电机与普通直流电机或交流电机在使用上的区别是，它不可以直接连接电源，必须在双环形脉冲信号和功率驱动电路等组成的控制系统中使用。
4、步进电机的分类
混合式步进电机、反应式步进电机、永磁式步进电机
5、2相/3相步进电机的区别
2相电机成本低，但在低速时的震动较大，高速时力矩下降快；3相电机振动较小，高速性能好，比2相电机的速度高30~50percent，2相步进电机步距角多为1.8 度，3相多为1.5度
6、步进电机和伺服电机的区别
力矩范围：步进电机系统一般为中小力矩（一般在40Nm以下）范围；伺服电机系统可实现全范围。
速度范围：步进电机系统速度低（一般在2000RPM以下，大力矩电机小于1000RPM）；伺服电机系统速度高（交流伺服可达5千RPM，
直流伺服电机可达1~2万RPM）。
控制方式：步进电机系统主要是位置控制，也可实现智能化的位置/转速/转矩控制方式，低速时有振动（但使用高细分驱动器可明显改善）；伺服电机系统闭环控制，运行平滑。
精度：步进电机系统一般精度较低，使用高细分驱动器时较高；伺服电机系统的精度取决于反馈装置的分辨率。
矩频特性：步进电机系统高速时力矩下降快；伺服电机系统的矩频特性好，特性较硬。
过载特性：步进电机系统过载时会失步；伺服电机系统短时可承受3~10倍过载。
反馈方式：步进电机系统大多数为开环控制，也可接编码器反馈，防止失步；伺服电机系统为闭环方式，编码器反馈。
编码器类型：步进电机系统开环控制时不用编码器；伺服电机系统一般采用光电型旋转编码器（增量型/绝对值型），旋转变压器型。
响应速度：步进电机系统相应速度一般；伺服电机系统相应速度快。
耐振动：步进电机系统耐振动好；伺服电机系统耐振动一般（旋转变压器型耐振动好）。
温升：步进电机系统运行温升较高；伺服电机系统一般。
维护性：步进电机系统基本可以免维护；伺服电机系统维护性较好。
价格：步进电机系统价格低；伺服电机系统价格高。
7、如何配用步进电机驱动器？
根据电机的电流，配用大于或等于此电流的驱动器。
如果需要低振动
或高精度时，可配用细分型驱动器。
对于大转矩电机，尽可能用高电压型驱动器，以获得良好的高速性能。
二、步进电机驱动器选用指南：
1、使用步进电机驱动器注意事项
1）电源电压要合适（过压可能造成驱动模块的损坏），直流输入的+/-极性不得接错，驱动控制器的电流设定值应该合适（开始时不要太大）；
2）控制信号线接牢靠，工业环境下应考虑屏蔽问题（如采用双绞线）；3）不要一开始就把所有线全接上，可先进行最基本系统的连接，确认运行良好后再完成全部连接。
4）必须事先确认好接地端和浮空端。
5）刚开始运行时，仔细观察电机的声音和温升情况，发现异常应立即停机调整。
2、一般步进电机驱动器识别的最低脉冲脉宽和2细分下的最高接受频率
一般识别的最低脉冲脉宽不少于2微秒，2细分下的最高接受频率为40khz左右
3、步进电机驱动器的一般故障现象
不工作，丢步（也可能电机力不够），时走时停，大小步，震动大，抖动明显，乱转，缺相等。
三、步进电机控制器选用指南：
1、步进电机的驱动电路根据控制信号工作，控制信号由单片机（或
其它如PLC等）产生。
其基本原理作用如下：
(1)控制换相顺序
通电换相这一过程称为脉冲分配。
例如：三相步进电机的三拍工作方式，其各相通电顺序为A-B-C－D,通电控制脉冲必须严格按照这一顺序分别控制A,B,C，D相的通断。
(2)控制步进电机的转向
如果给定工作方式正序换相通电，步进电机正转，如果按反序通电换相，则电机就反转。
(3)控制步进电机的速度
如果给步进电机发一个控制脉冲，它就转一步，再发一个脉冲，它会再转一步。
两个脉冲的间隔越短，步进电机就转得越快。
调整单片机发出的脉冲频率，就可以对步进电机进行调速。
2、PLC与步进电机驱动器接线指南：
q0.0 ---------->控制脉冲q0.2----------->控制方向L+ ------------>共阳端L+与pul+、dir+相接
q0.0 ---------->控制脉冲与pul-连接q0.2----------->控制方向与dir-连接
注意脉冲和方向均串1k电阻
四、步进马达IC选用指南
1、选用高集成度、技术成熟的最新马达IC产品，有利于加快电子类运动控制产品更新换代的速度，有利于降低产品开发的难度，有利于拓宽单一产品的实际应用范围，有利于提高产品的性价比。
2、目前技术领先的高集成度马达IC产品主要有，德国TRINAMIC 运动控制产品、东芝马达IC产品等，这些厂家步进马达IC的共同特点是体积小、集成度高、运行稳定、性价比高、供货渠道稳定多元。
深圳市星科研自动化科技公司。
