循迹避障智能小车设计 ppt

目录摘要 (2)绪论 (2)2方案设计与论证 (3)2.1 主控系统 (3)2.2 电机驱动模块 (4)2.3 循迹模块 (5)2.4 避障模块 (6)2.5 机械系统 (7)2.6电源模块 (7)3硬件设计 (7)3.1总体设计 (7)3.2驱动电路 (8)3.3信号检测模块 (9)3.4主控电路 (10)4 软件设计 (12)4.1主程序模块 (12)4.2电机驱动程序 (12)4.3循迹模块 (13)4.4避障模块 (15)结束语 (19)致谢 (19)参考文献 (19)智能循迹避障小车摘要利用红外对管检测黑线与障碍物，并以STC89C52单片机为控制芯片控制电动小汽车的速度及转向，从而实现自动循迹避障的功能。

其中小车驱动由L298N驱动电路完成，速度由单片机输出的PWM 波控制。

关键词智能小车；STC89C52单片机；L298N；红外对管1 绪论自第一台工业机器人诞生以来，机器人的发展已经遍及机械、电子、冶金、交通、宇航、国防等领域。

近年来机器人的智能水平不断提高，并且迅速地改变着人们的生活方式。

人们在不断探讨、改造、认识自然的过程中，制造能替代人劳动的机器一直是人类的梦想。

随着科学技术的发展，机器人的感觉传感器种类越来越多，其中视觉传感器成为自动行走和驾驶的重要部件。

视觉的典型应用领域为自主式智能导航系统，对于视觉的各种技术而言图像处理技术已相当发达，而基于图像的理解技术还很落后，机器视觉需要通过大量的运算也只能识别一些结构化环境简单的目标。

视觉传感器的核心器件是摄像管或CCD，目前的CCD已能做到自动聚焦。

但CCD传感器的价格、体积和使用方式上并不占优势，因此在不要求清晰图像只需要粗略感觉的系统中考虑使用接近觉传感器是一种实用有效的方法。

机器人要实现自动导引功能和避障功能就必须要感知导引线和障碍物，感知导引线相当给机器人一个视觉功能。

避障控制系统是基于自动导引小车（AVG—auto-guide vehicle）系统，基于它的智能小车实现自动识别路线，判断并自动避开障碍，选择正确的行进路线。

基于STM32单片机的智能寻迹避障小车答辩学生：xx指导老师：xxx答辩时间：2019年6月16日CONTENTS目录硬件设计2软件设计3绪论1实物展示4PART ONE 选题背景研究意义绪论随着电气时代和计算机时代的到来，自动控制和传感器相关技术日益成熟，电气自动化、机械制造以及计算机网络之间的联系日益密切，自动控制和人工智能技术在工业、农业以及制造业渐渐形成了不可替代的优势，各种智能化设备正在逐步替代人为的操作，极大的方便我们的工作、生活。

智能小车是新时代的新发明，有着良好的发展前景，其领域可覆盖到自动料车，场地搬运车，以及工作在其他复杂恶劣的环境的车辆。

智能小车将大大的提高人类的工作效率同时也可以降低复杂恶劣环境下人们的工作压力。

研制一种高效、智能的寻迹避障小车具有重要的现实意义。

目前，世界上许多国家都在积极进行智能小车的研究和设计开发，已应用于多个领域，尤其是在军事、探测领域的应用特别突出。

我国对于智能小车的研究、开发和应用起步较挽，但是也取得了较为显著地成果，现在各国对于智能小车的研究还处于发展阶段，随着电气自动化技术，自动控制技术、人工智能以及计算机技术的高速发展，智能小车的发展必将迎来一个前所未有的高度。

研究意义三探索未知领域对于一些场地的搬反复运工作，劳动量大，但是劳动形式单一，人们需要不断地重复一个动作将一个地方物体搬运到另一个地方。

有了智能寻迹避障小车，可以大大解放工作人员劳动量，智能小车将按照预定的命令从一个地方搬运物体到另一个地方。

在一些十分危险的场地，如果由人类完成搬运工作有十分大的危险，有了智能寻迹避障小车，将大大降低人们工作的危险在探索一些人类未知的领域的时候，比如说火星，人类很难亲身进入到这些地方，有了智能避障小车，小车能够自发的躲避障碍帮助人类收集资源和信息对于一些行动不便的人们，智能小车也将是他们很好的代步工具。

研究意义一解放人类双手研究意义二降低工人危险究意义四残障人士好帮手硬件设计PART ONE总体概述原理图驱动模块避障模块寻迹模块。