ABB全部编程指令详解.pdf

4.出错或中断时的运动控制指令说明StopMove停止机器人运动StartMove重新启动机器人运动StarMoveRetry重新启动机器人运动及相关的参数设定StopMoveReset StorePath ○1 RestoPath ○1 ClearPath 对停止运动状态复位，但不重新启动机器人运动储蓄已生成的近来路径重新生成从前储蓄的路径在当前的运动路径级别中，清空整个运动路径PathLevel获取当前路径级别SyncMoveSuspend ○1在StorePath的路径级别中暂停同步坐标的运动SyncMoveResume ○1在StorePath的路径级别中重返同步坐标的运动IsStopMoveAct获取当前停止运动标志符*这些功能需要选项“Path recovery配〞合5.外轴的控制指令说明DeactUnit关闭一个外轴单元ActUnit激活一个外轴单元MechUnitLoad定义外轴单元的有效载荷GetNextMechUnit检索外轴单元在机器人系统中的名字IsMechUnitActive检查一个外轴单元状态是关闭/ 激活6.独立轴控制指令说明IndAMove将一个轴设定为独立轴模式并进行绝对地址方式运动IndCMove将一个轴设定为独立轴模式并进行连续方式运动IndDMove将一个轴设定为独立轴模式并进行角度方式运动IndRMove将一个轴设定为独立轴模式并进行相对地址方式运动IndReset取消独立轴模式IndInpos检查独立轴可否已到达指定地址IndSpeed检查独立轴是都已到达指定的速度注：这些功能需要选项“Independent movement 〞配合7.路径修正功能指令说明CorrCon连接一个路径修正生成器CorrWrite将路径坐标系统中的修正当写到修正生成器CorrDiscon断开一个已连接的路径修正生成器CorrClear取消所有已连接的路径修正生成器CorrRead读取所有已连接的路径修正生成器的总修正当注：这些功能需要选项“Path offset or RobotWare-Are sensor 〞配合8.路径记录功能指令说明PathRecStart开始记录机器人的路径PathRecStop停止记录机器人的路径PathRecMoveBwd机器人依照记录的路径作退后运动PathRecMoveFwd机器人运动到执行PathRecMoveBwd 这个指令的地址上PathRecValidBwd检查可否已激活路径记录和可否有可退后的路径PathRecValidFwd检查可否有可向前的记录路径注：这些功能需要选项“Path recovery配〞合9.输送链追踪功能指令说明WaitWObj等待输送链上的工件坐标DropWObj放弃输送链上的工件坐标注：这些功能需要选项“Conveyor tracking配〞合10.传感器同步功能指令说明WaitSensor将一个在开始窗口的对象与传感器设备关系起来SyncToSensor开始 / 停止机器人与传感器设备的运动同步DropSensor断开当前对象的连接注：这些功能需要选项“Sensor synchronization配合〞11.有效载荷与碰撞检测指令说明MotionSup○1激活/关闭运动监控LoadId工具或有效载荷的鉴别ManLoadId外轴有效载荷的鉴别注：此功能需要选项“Collision detection 配合〞12.关于地址的功能指令说明Offs对机器人地址进行偏移RelTool对工具的地址和姿态进行偏移CalcRobT从 jointtarget 计算出 robtarget CPos读取机器人当前的X、 Y、Z CRobT读取机器人当前的robtarget CJointT读取机器人当前的关节轴角度ReadMotor读取轴电动机当前的角度CTool读取工具坐标当前的数据CWObj读取工件坐标当前的数据MirPos镜像一个地址CalcJointT从 robtarget 计算出 jointtarget Distance计算两个地址的距离PFRestart检查当路径因电源关闭而中断的时候CSpeedOverride读取当前使用的速度倍率8.3.5 输入输出信号的办理1.对输入输出信号的值进行设定指令说明InvertDO对一个数字输出信号的值置反PulseDO数字输出信号进行脉冲输出Reset将数字输出信号置为0Set将数字输出信号置为1SetAO设定模拟输出信号的值SetDO设定数字输出信号的值SetGO设定组输出信号的值。

ABB机器人RAPID常用指令详解-中文1.88.MoveAbsJ—把机器人移动到绝对轴位置用途：MoveAbsJ（绝对关节移动）用来把机器人或者外部轴移动到一个绝对位置，该位置在轴定位中定义。

使用实例：● 终点是一个单一点● 对于IR6400C中的不明确的位置，例如携带超过机器人范围的工具运动。

MoveAbsJ 指令中机器人的最终位置，既不受工具或者工作对象的影响，也不受激活程序更换的影响。

但是机器人要用到这些数据来计算负载、TCP速度和转角点。

相同的工具可以被用在相邻的运动指令中。

机器人和外部轴沿着一个非直线的路径移动到目标位置。

所有轴在同一时间运动到目标位置。

该指令只能被用在主任务T_ROB1中，或者在多运动系统中的运动任务中。

基本范例：该指令的基本范例说明如下。

也可参看第207 页更多范例。

例1 MoveAbsJ p50, v1000, z50, tool2;机器人将携带工具tool2 沿着一个非线性路径到绝对轴位置p50，以速度数据v1000和zone数据z50。

例2 MoveAbsJ *, v1000\T:=5, fine, grip3;机器人将携带工具grip3 沿着一个非线性路径到一个停止点，该停止点在指令中作为一个绝对轴位置存储（用*标示）。

整个运动需要5秒钟。

项目：MoveAbsJ [\Conc] ToJointPos [\ID] [\NoEOffs] Speed [\V] | [\T] Zone [\Z] [\Inpos] Tool [\Wobj][\Conc]:并发事件数据类型：switch当机器人正在移动的时候执行的后续指令。

该项目通常不使用，但是当和外部设备通讯、不需要同步的时候可以用来缩短循环周期。

当使用项目\Conc的时候，连续运动指令的数量限制为5。

在包含StorePath-RestoPath的程序段中不允许包含项目\Conc的运动指令。

如果该项目忽略并且ToJointPos不是一个停止点，在机器人到达程序zone之前一段时间后续指令就开始执行了。

1.1）如果有下图两个产品，已经完成了右边产品轨迹，左边产品估计一样，如何快速生成左边轨迹（左边产品可能有平移和旋转）2）完成右边轨迹示教Path_30，如上图。

起点为Target_20。

3）完成左边起点的示教，为Target_ref_start,如下图。

注：如果左边产品轨迹有旋转，示教的Target_ref_start相对于左边产品的姿态要和Target_20相对于右边产品的姿态一致（此处左边产品旋转了30°，示教的角度z方向也旋转了30°）4）插入指令如下MoveJ pHome,v1000,z100,tWeldGun\WObj:=wobj0;//移动到Home位置Path_30;//运行右边产品轨迹MoveJpHome,v1000,z100,tWeldGun\WObj:=wobj0;//回到HomeMoveJTarget_ref_start,v1000,fine,tWeldGun\WObj:=wobj0;//走到左边产品起点ConfJ\Off;//因为使用偏移，关闭轴配置监控，否则有可能使用原配置参数导致位置走不到而报错ConfL\Off;//因为使用偏移，关闭轴配置监控，否则有可能使用原配置参数导致位置走不到而报错PDispOn\Rot,Target_20,tWeldGun;//设定当前位置和Target_20的偏差关系（包括平移和旋转），因为此时机器人停在Target_ref_start起点，即设定左边轨迹和右边轨迹的整体偏移关系。

使用\rot表示平移和旋转均计算。

如果不使用\rot，则只使用平移，旋转不计算Path_30;//运行原有轨迹，此时轨迹参考坐标移动关系，机器人实际走左边产品轨迹PDispOff;//轨迹完成，关闭平移关系MoveJ pHome,v1000,z100,tWeldGun\WObj:=wobj0;2.1）机器人有程序如下。

2）3）工艺过程如下：机器人在home等待。

ABB常用指令详解-中文(一)ABB常用指令详解-中文(一)本文档旨在介绍ABB常用指令的详细信息，以帮助用户更好地了解和使用ABB系统。

下面将对各个章节进行详细阐述。

1.运动控制指令1.1.MOVEJ指令MOVEJ指令用于将关节直线移动到目标位置。

可以通过设置目标位置、运动速度和加速度来实现精确的运动控制。

该指令的语法如下：MOVEJ {目标位置}，v{速度}，a{加速度}其中，目标位置可以用关节角度或者工具坐标系位置进行表示。

1.2.MOVEL指令MOVEL指令用于将工具坐标系下的TCP（工具中心点）位置沿直线移动到目标位置。

通过设置目标位置、运动速度和加速度参数，可以实现精确的运动控制。

该指令的语法如下：MOVEL {目标位置}，v{速度}，a{加速度}其中，目标位置可以用工具坐标系下的坐标进行表示。

1.3.MOVEC指令MOVEC指令用于沿一条圆弧轨迹将点A移动到点B。

可通过设置起始点和终点的TCP位置，沿圆弧轨迹实现精确的运动控制。

该指令的语法如下：MOVEC {起始点TCP位置}，{终点TCP位置}，v{速度}，a{加速度}2.系统控制指令2.1.SPEED指令SPEED指令用于设置运动的速度和加速度参数。

可以通过设置关节速度、坐标系速度和时间倍率三个参数来控制的运动速度。

该指令语法如下：SPEED v{速度}，a{加速度}，t{时间倍率}2.2.SETDO指令SETDO指令用于设置数字输出口的状态。

可以通过该指令将数字输出口的状态设置为高（1）或低（0）。

该指令的语法如下：SETDO x{数字输出口号}，{状态}2.3.SETTOOL指令SETTOOL指令用于设置工具坐标系。

可以通过该指令将工具坐标系的原点和方向设置为指定的TCP位置。

该指令的语法如下：SETTOOL p{x}，{y}，{z}，{q0}，{q1}，{q2}，{q3}3.数据处理指令3.1.WT指令WT指令用于暂停程序的执行，直到满足指定的条件。

ABB机器人标准指令详解一、 RAPID程序控制指令1、1程序开始/结束控制指令1) PROGRAM START/END1、指令格式: PROGRAM <程序名> <属性> ;2、描述:此指令标识一个机器人程序的开始或结束。

在这里，<程序名>是你给程序取的名字，<属性>是可选的，表示程序的属性(如:INTERLOCK, NO_INTERLOCK, NOPROGRAM等)。

2) JOB START/END1、指令格式: JOB <作业名> <属性> ;2、描述:此指令标识一个作业的开始或结束。

在这里，<作业名>是你给作业取的名字，<属性>是可选的，表示作业的属性(如:INTERLOCK, NO_INTERLOCK, NOPROGRAM等)。

1、2程序转移指令1) GOTO1、指令格式: GOTO <行号>;2、描述:此指令将程序执行转移到指定的行号。

2) GOSUB1、指令格式: GOSUB <行号>;2、描述:此指令将程序执行转移到指定的行号，并在返回时继续执行当前行。

3) RETURN1、指令格式: RETURN;2、描述:此指令将程序执行从 GOSUB转移到父程序，并从 GOTO转移到原程序行。

1、3条件判断指令1) IF/THEN/ELSE/ENDIF;1、指令格式: IF <条件> THEN <表达式> ELSE <表达式> ENDIF;2、描述:如果满足条件<条件>，则执行 THEN后面的表达式；否则执行 ELSE后面的表达式。

2) CASE/ESAC/ENDCASE;1、指令格式: CASE <变量> IN <表达式1> / <表达式2> /... / ENDCASE;2、描述:此指令根据变量<变量>的值选择要执行的表达式。

ABB常用指令详解-中文(一)ABB常用指令详解-中文(一)1、介绍本文档详细介绍了ABB常用指令的使用方法和注意事项。

通过学习本文档，您将能够熟练使用ABB进行各种操作和编程。

2、指令列表2.1 运动指令2.1.1 MOVJ指令：用于指定关节间的跳跃式运动。

2.1.2 MOVL指令：用于指定关节间的连续式运动。

2.1.3 MOVC指令：用于指定末端执行器的圆弧路径运动。

2.1.4 MOVPT指令：用于指定末端执行器的直线和圆弧路径运动。

2.1.5 BACKUP指令：用于将退回到指定位置。

2.1.6 UPDATE指令：用于更新当前位置。

2.2 条件指令2.2.1 IF指令：用于根据某一条件执行不同的指令。

2.2.2 WHILE指令：用于在某一条件满足时重复执行一段指令。

2.2.3 WT指令：用于等待条件满足后再继续执行下一条指令。

2.3 数学指令2.3.1 ADD指令：用于将两个数相加。

2.3.2 SUB指令：用于将两个数相减。

2.3.3 MUL指令：用于将两个数相乘。

2.3.4 DIV指令：用于将两个数相除。

3、指令使用示例3.1 MOVJ指令使用示例3.1.1 指令格式：MOVJjoint_1_pos,joint_2_pos,joint_3_pos,joint_4_pos,joint_5_pos ,joint_6_pos3.1.2 示例：MOVJ 0,0,90,0,0,03.2 MOVL指令使用示例3.2.1 指令格式：MOVL x_pos,y_pos,z_pos,rz,ry,rz3.2.2 示例：MOVL 100,200,300,0,0,04、注意事项4.1 安全操作注意事项4.1.1 在操作时，请确保周围没有其他人员，以免发生意外伤害。

4.1.2 在进行编程前，请确保电源已关闭，并进行必要的安全检查。

4.2 指令使用注意事项4.2.1 在使用任何运动指令前，请确保当前位置与设定位置相符，避免发生运动错误。

ABB机器人编程指令精讲1、WZDOSet和WZLimUpWZDOSet 当机器人的TCP进入你所设定的WORLDZONE后，你所指定的一个DO信号就会自动被设定为你在指令中所定义状态。

WZLimUp当机器人的TCP 或关节将进入你所设定的WORLDZONE之前，机器人会停下来，并报警。

WORLDZONE的使用必须使用POWER＿UP ROUTINE进行启动。

2、ACCSET运动控制指令-AccSetAccSet Acc,Ramp;Acc: 机器人加速度百分比（num)Ramp: 机器人加速度坡度（num)应用：当机器人运行速度改变时，对所产生的相应加速度进行限制，使机器人高速运行时更平缓，但会延长循环时间，系统默认值为AccSet100,100;限制：机器人加速度百分率值最小为20，小于20以20计，机器人加速度坡度值最小为10，小于10以10计机器人冷启动，新程序载入与程序重置后，系统自动设置为默认值。

这样，你们就可以根据实际需要进行设定了3、LoadIDLoad Identify这是ABB机器人工具和载重的重量和重心数据的识别功能。

你只需要执行一下这个程序，你就可以轻松设定TOOLDATA和LOADDATA了。

为机器人设定正确的TOOLDATA和LOADDATA是非常重要的，这是因为有了正确的数据设定以后，机器人在进行运动运算时，能更好地进行各轴扭矩的控制。

有防地防止了输出功率的过大或过小，而造成机器人电机和机构的异常损坏。

4、PDispSet在激光焊接与打标的应用中，通常在一个加工平面内，有几十个加工点。

如果因为夹具或滑台的原因造成所有加工点向一个方向整体偏移，这时对这几十个点重新教一次的话，这样工作量是相当大的。

有没有简单的方法应对这种情况呢？答案是有的，这就是PDispSet。

VAR pose xp100 := [ [X, Y, Z], [1, 0, 0, 0] ];...PDispSet xp100;例中，只需对xp100的X和Y对偏移的方向进行整体补偿，这样一来，几十个点就校正过来了。

ABB机器人RobotStudio编程指令大全程序的调用ProcCall调用例行程序程序的调用CallByVar经过带变量的例行程序名称调用例行程序程序的调用RETURN返回原例行程序例行程序内的逻辑控制CompactIF假如条件知足，就履行一条指令例行程序内的逻辑控制IF当知足不一样的条件时，履行对应的程序例行程序内的逻辑控制FOR依据指定的次数，重复履行对应的程序例行程序内的逻辑控制WHILE假如条件知足，重复履行对应的程序例行程序内的逻辑控制TEST对一个变量进行判断，进而履行不一样的程序例行程序内的逻辑控制GOTO跳转到例行程序内标签的地点例行程序内的逻辑控制Label跳转标签停止程序履行Stop停止程序履行停止程序履行EXIT停止程序履行并严禁在停止处再开始停止程序履行Break暂时停止程序的履行，用于手动调试停止程序履行ExitCycle中止当前程序的运行并将程序指针PP复位到主程序的第一条指令。

如果选择了程序连续运行模式，程序将从主程序的第一句重新执行赋值指令:=对程序数据进行赋值等候指令WaitTime等候一个指定的时间程序再往下履行等候指令WaitUntil等候一个条件知足后程序持续往下履行等候指令WaitDI等候一个输入信号状态为设定值等候指令WaitDO等候一个输出信号状态为设定值comment对程序进行说明程序模块加载Load从机器人硬盘加载一个程序模块到运转内存程序模块加载UnLoad从运转内存中卸载一个程序模块程序模块加载StartLoad在程序履行的过程中 , 加载一个程序模块到运转内存中程序模块加载WaitLoad当 StartLoad 使用后，使用此指令将程序模块连结到任务中使用程序模块加载CancelLoad撤消加载程序模块程序模块加载CheckProgRef检查程序引用程序模块加载Save保留程序模块程序模块加载EraseModule从运转内存删除程序模块变量功能TryInt判断数据是不是有效的整数OpMode读取目前机器人的操作模式变量功能RunMode读取目前机器人程序的运转模式变量功能NonMotionMode读取程序任务目前能否无运动的履行模式变量功能Dim获得一个数组的维数变量功能Present读取带参数例行程序的可选参数值变量功能IsPers判断一个参数是不是可变量变量功能IsVar判断一个参数是不是变量变换功能StrToByte将字符串变换为指定格式的字节数据变换功能ByteTostr将字节数据变换成字符串速度设定MaxRobspeed获得目前型号机器人可实现的最大 TCP速度VelSet设定最大的速度与倍率速度设定SpeedRefresh更新目前运动的速度倍率速度设定Accset定义机器人的加快度速度设定WorldAccLim设定大地坐标中工具与载荷的加快度速度设定PathAccLim设定运动路径中 TCP的加快度轴配置管理ConfJ关节运动的轴配置控制轴配置管理ConfL线性运动的轴配置控制奇怪点的管理SingArea设定机器人运动时，在奇怪点的插补方式地点偏置功能PDispOn激活地点偏置地点偏置功能PDispSet激活指定数值的地点偏置地点偏置功能PDispOff封闭地点偏置地点偏置功能EOffsOn激活外轴偏置地点偏置功能EOffsSet激活指定数值的外轴偏置地点偏置功能EOffsOff封闭外轴地点偏置地点偏置功能DefDFrame经过三个地点数据计算出地点的偏置地点偏置功能DefFrame经过六个地点数据计算出地点的偏置地点偏置功能ORobT从一个地点数据删除地点偏置地点偏置功能DefAccFrame从原始位代和替代位代定义一个框架软伺服功能SoftAct激活一个或多个轴的软伺服功能封闭软伺服功能软伺服功能SoftDeact封闭软伺服功能机器人参数调整功能TuneServo伺服调整机器人参数调整功能TuneReset伺服调整复位机器人参数调整功能PathResol几何路径精度调整机器人参数调整功能CirPathMode在圆弧插补运动时，工具姿态的变换方式空间监控管理WZBoxDef定义一个方形的监控空间空间监控管理WZCylDef定义一个圆柱形的监控空间空间监控管理WZSphDef定义一个球形的监控空间空间监控管理WZHomejointDef定义一个关节轴坐标的监控空间空间监控管理WZLimjointDef定义一个限制为不行进入的关节轴坐标监控空间空间监控管理WZLimsup激活一个监控空间并限制为不行进入空间监控管理WZDOSet激活一个监控空间并与一个输出信号关系空间监控管理WZEnable激活一个暂时的监控空间空间监控管理WZFree封闭一个暂时的监控空间机器人运动控制MoveCTCP圆弧运动机器人运动控制MoveJ关节运动机器人运动控制MoveLTCP线性运动机器人运动控制MoveAbsJ轴绝对角度地点运动机器人运动控制MoveExtJ外面直线轴和旋转轴运动机器人运动控制MoveCDOTCP圆弧运动的同时触发一个输出信号机器人运动控制MoveJDO关节运动的同时触发一个输出信号机器人运动控制MoveLDOTCP线性运动的同时触发一个输出信号机器人运动控制MoveCSyncTCP圆弧运动的同时履行一个例行程序机器人运动控制MoveJSync关节运动的同时履行一个例行程序机器人运动控制MoveLSyncTCP线性运动的同时履行一个例行程序搜寻功能SearchCTCP圆弧搜寻运动搜寻功能SCarchLTCP线性搜寻运动搜寻功能SearchExtJ外轴搜寻运动指定地点触发信号与中断功能TriggIO定义触发条件在一个指定的地点触发输出信号指定地点触发信号与中断功能TriggInt定义触发条件在一个指定的地点触发中断程序指定地点触发信号与中断功能TriggCheckIO定义一个指定的位仪进行 I/O 状态的检查指定地点触发信号与中断功能TrjggEquip定义触发条件在一个指定的地点触发输出信号，并对信号响应的延缓进行赔偿设定指定地点触发信号与中断功能TriggRampAO定义触发条件在一个指定的地点触发模拟输出信号，并对信号响应的延缓进行赔偿设定指定地点触发信号与中断功能TriggC带触发事件的的圆弧运动指定地点触发信号与中断功能TriggJ带触发事件的关节运动指定地点触发信号与中断功能TriggL带触发事件的的线性运动指定地点触发信号与中断功能TriggLI0s在一个指定的地点触发输出信号的线性运动指定地点触发信号与中断功能StepBwdPath在 RESTART的事件程序中进行路径的返回指定地点触发信号与中断功能TriggStopProc在系统中创立一个监控办理，用于在 STOP和 QSTOP中需要信号复位和程序数据复位的操作指定地点触发信号与中断功能TriggSpeed定义模拟输出信号与实质 TCP速度之间的配合StopMove停止机器人运动犯错或中断时的运动控制StartMove从头启动机器人运动犯错或中断时的运动控制StartMoveRetry从头启动机器人运动及有关的参数设定犯错或中断时的运动控制StopMoveReset对停止运动状态复位，但不从头启动机器人运动犯错或中断时的运动控制StorePath储藏已生成的近来路径（此功能需要选项“Pathrecovery”配合）犯错或中断时的运动控制RestoPath从头生成以前储藏的路径（此功能需要选项“Pathrecovery”配合）犯错或中断时的运动控制C1earPath在目前的运动路径级别中，清空整个运动路径犯错或中断时的运动控制PathLevel获得目前路径级别犯错或中断时的运动控制SyncMoveSuspend在 StorePath的路径级别中暂停同步坐标的运动（此功能需要选项“Pathrecovery”配合）SyncMoveResume在 StorePath的路径级别中重返同步坐标的运动（此功能需要选项“Pathrecovery”配合）犯错或中断时的运动控制IsStopMoveAct获得目前停止运动标记符外轴的控制DeactUnit封闭一个外轴单元外轴的控制ActUnit激活一个外轴单元外轴的控制MechUnitLoad定义外轴单元的有效载荷外轴的控制GetNextMechUnit检索外轴单元在机器人系统中的名字外轴的控制IsMechUnitActive检查外轴单元状态是激活 / 封闭独立轴控制IndAMove将一个轴设定为独立轴模式并进行绝对地点方式运动（这些功能需要选项“Independentmovement”配合）独立轴控制IndCMove将一个轴设定为独立轴模式并进行连续方式运动（这些功能需要选项“Independentmovement”配合）独立轴控制IndDMove将一个轴设定为独立轴模式并进行角度方式运动（这些功能需要选项“Independentmovement”配合）独立轴控制IndRMove将一个轴设定为独立轴模式并进行相对地点方式运动（这些功能需要选项“Independentmovement”配合）独立轴控制IndReset撤消独立轴模式（这些功能需要选项“ Inde pendentmovement”配合）独立轴控制Indlnpos检查独立轴能否己抵达指定地点（这些功能需要选项“Independentmovement”配合）独立轴控制Indspeed检查独立轴能否己抵达指定的速度（这些功能需要选项“Independentmovement”配合）路径修正功能CorrCon连结一个路径修正生成器（此功能需要选项“ PathoffsetorRobotWare-Arcsensor"配合）路径修正功能Corrwrite将路径坐标系统中的修正当写到修正生成器（此功能需要选项“ PathoffsetorRobotWare-Arcsensor"配合）路径修正功能CorrDiscon断开一个已连结的路径修正生成器（此功能需要选项“ PathoffsetorRobotWare-Arcsensor"配合）路径修正功能CorrClear撤消全部已连结的路径修正生成器（此功能需要选项“ PathoffsetorRobotWare-Arcsensor"配合）路径修正功能CorfRead读取全部已连结的路径修正生成器的总修正当（此功能需要选项“ PathoffsetorRobotWare-Arcsensor"配合）路径记录功能PathRecStart开始记录机器人的路径（此功能需要选项“ Pathrecovery ”配合）路径记录功能PathRecstop停止记录机器人的路径（此功能需要选项“ Pathrecovery ”配合）路径记录功能PathRecMoveBwd机器人依据记录的路径作退后运动（此功能需要选项“ Pathrecovery ”配合）路径记录功能PathRecMoveFwd机器人运动到履行 PathRecMoveFwd这个指令的地点上（此功能需要选项“ Pathrecovery ”配合）路径记录功能PathRecValidBwd检查能否已激生路径记录和能否有可退后的路径（此功能需要选项“ Pathrecovery ”配合）路径记录功能PathRecValidFwd检查能否有可向前的记录路径（此功能需要选项“ Pathrecovery ”配合）输送链追踪功能WaitW0bj等候输送链上的工件坐标（此功能需要选项“ Conveyortracking ”配合）输送链追踪功能DropW0bj放弃输送链上的工件坐标（此功能需要选项“ Conveyortracking ”配合）传感器同步功能WaitSensor将一个在开始窗口的对象与传感器设施关系起来（此功能要选项“ Sensorsynchronization ”配合）传感器同步功能SyncToSensor开始／停止机器人与传感器设施的运动同步（此功能要选项“ Sensorsynchronization ”配合）传感器同步功能DropSensor断开目前对象的连结（此功能要选项“ Sensorsynchronization ”配合）有效载荷与碰撞检测MotlonSup激活／封闭运动监控（此功能需要选项“collisiondetection”配合）有效载荷与碰撞检测LoadId工具或有效载荷的辨别（此功能需要选项“collisiondetection”配合）有效载荷与碰撞检测ManLoadId外轴有效载荷的辨别（此功能需要选项“collisiondetection”配合）对于地点的功能Offs对机器人地点进行偏移对于地点的功能RelT ool对工具的位程和姿态进行偏移对于地点的功能Cpos读取机器人目前的 X、Y、Z对于地点的功能CRobT读取机器人目前的 robtarget对于地点的功能CJointT读取机器人目前的关节轴角度对于地点的功能ReadMotor读取轴电动机目前的角度对于地点的功能CTool读取工具坐标目前的数据对于地点的功能CW0bj读取工件坐标目前的数据对于地点的功能MirPos镜像一个地点对于地点的功能CalcJointT从 robtarget计算出 jointtarget 对于地点的功能Distance计算两个地点的距离对于地点的功能PFRestart检查当路径因电源封闭而中断的时候对于地点的功能CSpeedOverride读取目前使用的速度倍率对于地点的功能Ca1cRobT从 jointtarget计算出 robtarget 对输入／输出信号的值进行设定InvertDO对一个数字输出信号的值置反对输入／输出信号的值进行设定InvertDOPulseDO数字输出信号进行脉冲输出对输入／输出信号的值进行设定Reset将数字输出信号置为 O对输入／输出信号的值进行设定Set将数字输出信号置为 l对输入／输出信号的值进行设定设定模拟输出信号的值对输入／输出信号的值进行设定SetDO设定数字输出信号的值对输入／输出信号的值进行设定SetGO设定组输出信号的值读取输入／输出信号值AOutput读取模拟输出信号的目前值读取输入／输出信号值DOutput读取数字输出信号的目前值读取输入／输出信号值Goutput读取组输出信号的目前值读取输入／输出信号值TestDI检查一个数字输入信号已置 1读取输入／输出信号值ValidIO检查 1/0 信号能否有效读取输入／输出信号值WaitDI等候一个数字输入信号的指定状态读取输入／输出信号值WaitDO等候一个数字输出信号的指定状态读取输入／输出信号值等候一个组输入信号的指定值读取输入／输出信号值WaitGO等候一个组输出信号的指定值读取输入／输出信号值WaitAI等候一个模拟输入信号的指定值读取输入／输出信号值WaitAO等候一个模拟输出信号的指定值模块的控制IODisable封闭一个I/O模块模块的控制I0Enable开启一个I/O模块示教器上人机界面的功能IPErase清屏示教器上人机界面的功能TPWrite在示教器操作界面写信息示教器上人机界面的功能ErrWrite在示教器事件日志中写报警信息并储藏示教器上人机界面的功能TPReadFK互动的功能键操作示教器上人机界面的功能TPReadNum互动的数字键盘操作示教器上人机界面的功能TPShow经过 RAPID程序翻开指定的窗日经过串口进行读写Open翻开串口经过串口进行读写Write对串口进行写文本操作经过串口进行读写Close封闭串口经过串口进行读写WriteBin写一个二进制数的操作经过串口进行读写WriteAnyBin写随意二进制数的操作经过串口进行读写WriteStrBin写字符的操作经过串口进行读写Rewind设定文件开始的地点经过串口进行读写ClearIOBuff清空串口的输入缓冲经过串口进行读写ReadAnyBin从串口读取随意的二进制数经过串口进行读写ReadNum读取数字量经过串口进行读写Readstr读取字符串经过串口进行读写ReadBin从二进制串口读取数据经过串口进行读写ReadStrBin从二进制串口读取字符串Sockets通讯SocketCreate创立新的 socket Sockets通讯SocketConnect连结远程计算机Sockets通讯Socketsend发送数据到远程计算机Sockets通讯SocketReceive从远程计算机接收数据Sockets通讯SocketClose封闭 socketSockets通讯SocketGetStatus获得目前 socket 状态中断设定CONNECT连结一其中断符号到中断叹序中断设定ISignalDI使用一个数字输入信号触发中断中断设定ISignalDO使甲一个数字输出信号触发中断中断设定ISignalGI使用一个组输入信号触发中断中断设定ISignalGO使用一个组输出信号触发中断中断设定ISignalAI使用一个模拟输入信号触发中断中断设定ISignalAO使用一个模拟输出信号触发中断中断设定ITimer计时中断中断设定TriggInt在一个指定的地点触发中断中断设定IPers使用一个可变量触发中断中断设定IError当一个错误发生时触发中断中断设定IDelete撤消中断中断的控制ISleep封闭一其中断中断的控制IWatch激活一其中断中断的控制IDisable封闭全部中断中断的控制IEnable激活全部中断时间控制ClkReset计时器复位时间控制C1kStrart计时器开始计时时间控制ClkStop计时器停止计时时间控制ClkRead读取计时器数值时间控制CDate读取目前日期时间控制CTime读取目前时间时间控制GetTime读取目前时间为数字型数据简单运算Clear清空数值简单运算Add加或减操作简单运算Incr加1操作简单运算Decr减1操作算术功能AbS算术功能Round四舍五入算术功能Trunc舍位操作算术功能Sqrt计算二次根算术功能Exp计算指数值ex算术功能Pow计算指数值算术功能ACos计算圆弧余弦值算术功能ASin计算圆弧正弦值算术功能ATan计算圆弧正切值 [-90,90] 算术功能ATan2计算圆弧正切值 [-180,180] 算术功能Cos算术功能Sin计算正弦值算术功能Tan计算正切值算术功能EulerZYX从姿态计算欧拉角算术功能OrientZYX从欧拉角计算姿态。

最全的ABB机器人程序指令解读一、程序储存器(Programmemory)的组成：应用程序(Program)系统模块(Systemmodules)机器人程序储存器中，只允许存在一个主程序；所有例行程序与数据无论存在于哪个模块，全部被系统共享；所有例行程序与数据除特殊定义外，名称必须是唯一的。

1、应用程序(Program)的组成：主模块(Mainmodule)主程序(Mainroutine)程序数据(Programdata)例行程序(Routines)程序模块(Programmodules)程序数据(Programdata)例行程序(Routines)2、系统模块(Systemmodules)的组成：系统数据(Systemdata)例行程序(Routines)所有ABB机器人都自带两个系统模块，USER模块与BASE模块，根据机器人应用不同，有些机器人会配备相应应用的系统模块。

建议不要对任何自动生成的系统模块进行修改。

二、编程窗口：1、菜单键File：1、 Open:打开一个现有文件。

(程序.prg或模块.mod)2、 New:新建一个程序。

3 、Saveprogram :存储更改后的现有程序。

4 、Saveprogramas:存储一个新程序。

5 、Print: 打印程序，现已经不使用。

6、 Preferences:定义用户化指令集。

7、 Checkprogram :检验程序，光标会提示错误。

8 、Close:在程序储存器中关闭程序。

9、 Savemodule :存储更改后的现有模块。

(只在Module窗口中存在)0、Savemoduleas : 存储一个新模块。

(只在Module窗口中存在)2、菜单键Edit：1、 Cut:剪切，可能会丢失指令或数据。

2 、Copy :复制。

3 、Paste :粘贴，将剪切或复制的指令或数据粘贴到相应位置。

4、 GotoTop:将光标移至顶端。

5、 GotoBottom :将光标移至底端。

ABB机器人程序指令全集一指令格式二指令及其参数Data := ValueAccSet Acc RampActUnit MecUnitAdd Name A ddValueBreakCallBy Var Name NumberClear NameClkReset ClockClkStart ClockClkStop ClockClose IODevice! CommentConfJ [\On] | [\Off]ConfL [\On] | [\Off]CONNECT Interrupt WITH Trap routineCorrCon DescrCorrDiscon DescrCorrWrite Descr DataCorrClearDeactUnit MecUnitDecr NameEOffsSet EaxOffs ErrWrite [ \W ] Header Reason[ \RL2] [ \RL3] [ \RL4]ExitExitCycleFOR Loop counter FROM S tart value TO End value [STEP Step value] DO ... ENDFORGOTO L abelGripLoad LoadIDelete InterruptIF Condition ...IF Condition THEN ...{ELSEIF Condition THEN ...}[ELSE ...]ENDIFIncr NameIndAMove MecUnit Axis [ \ToAbsPos ] | [ \ToAbsNum ]Speed[ \Ramp ]IndCMove MecUnit Axis Speed [ \Ramp ]IndDMove MecUnit Axis Delta Speed [ \Ramp ]IndReset MecUnit Axis [ \RefPos ] | [ \RefNum ] |[ \Short ] | [ \Fwd ] |[ \Bwd ] | [ \Old ]IndRMove MecUnit Axis [ \ToRelPos ] | [ \ToRelNum ] |[ \Short ] |[ \Fwd ] | [ \Bwd ] Speed [ \Ramp ]InvertDO SignalIODisable UnitName MaxTimeIOEnable UnitName MaxTimeISignalDI [ \Single ] Signal TriggValueInterruptISignalDO [ \Single ] Signal TriggValueInterruptISleep Interrupt ITimer [ \Single ] Time InterruptIVarValue VarNo Value, InterruptIWatch InterruptLabe l:MoveAbsJ [ \Conc ] ToJointPos Speed [ \V ] | [ \T ] Zone[ \Z]Tool[\WObj ]MoveC [ \Conc ] CirPoint ToPoint Speed [ \V ] | [ \T ] Zone [ \Z]Tool [\WObj ]MoveJ [ \Conc ] ToPoint Speed [ \V ] | [ \T ] Zone [ \Z ] Tool[ \WObj ]MoveL [ \Conc ] ToPoint Speed [ \V ] | [ \T ] Zone [ \Z ] Tool[ \WObj ]Open Object [\File] IODevice [\Read] | [\Write] | [\Append] | [\Bin]PathResol ValuePDispOn [ \Rot ] [ \ExeP ] ProgPoint Tool [ \WObj ]PDispSet DispFramePulseDO [ \PLength ] SignalRAISE [ Error no ]Reset SignalRETURN [ Return value ]Rewind IODeviceSearchC [ \Stop ] | [ \PStop ] | [ \Sup ] Signal SearchPoint CirPointToPoint Speed [ \V ] | [ \T ] Tool [ \WObj ]SearchL [ \Stop ] | [ \PStop ] | [ \Sup ] Signal SearchPoint ToPointSpeed [ \V ] | [ \T ] Tool [ \WObj ]Set SignalSetAO Signal Value SetDO [ \SDelay ] Signal ValueSetGO Signal ValueSingArea [ \Wrist] | [ \Arm] | [ \Off]SoftAct Axis Softness [\Ramp ]Stop [ \NoRegain ]TEST Test data {CASE Test value {, Test valu e} : ...}[ DEFAULT: ...] ENDTESTTPReadFK Answer String FK1 FK2 FK3 FK4 FK5 [\MaxTime][\DIBreak] [\BreakFlag]TPReadNum Answer String [\MaxTime] [\DIBreak] [\BreakFlag] TPShow WindowTPWrite String [\Num] | [\Bool] | [\Pos] | [\Orient]TriggC CirPoint ToPoint Speed [ \T ] Trigg_1 [ \T2 ][ \T3 ][ \T4]Zone Tool [ \WObj ]TriggInt TriggData Distance [ \Start ] | [ \Time ] InterruptTriggIO TriggData Distance [ \Start ] | [ \Time ] [ \DOp ] | [ \GOp ]|[\AOp ] SetValue [ \DODelay ] | [ \AORamp ]TriggJ ToPoint Speed [ \T ] Trigg_1 [ \T2 ] [ \T3] [ \T4]Zone Tool [ \WObj]TriggL ToPoint Speed [ \T ] Trigg_1 [ \T2] [ \T3] [ \T4]Zone Tool[ \WObj ]TuneServo MecUnit Axis TuneValueTuneServo MecUnit Axis TuneValue [\Type]UnLoad FilePath [\File]VelSet Override MaxWaitDI Signal Value [\MaxTime] [\TimeFlag]WaitDO Signal Value [\MaxTime] [\TimeFlag]WaitTime [\InPos] Time WaitUntil [\InPos] Cond [\MaxTime] [\TimeFlag]WHILE Condition DO ... ENDWHILEWrite IODevice String [\Num] | [\Bool] | [\Pos] |[\Orient][\NoNewLine]WriteBin IODevice Buffer NCharWriteStrBin IODevice StrWZBoxDef [\Inside] | [\Outside] Shape LowPoint HighPointWZCylDef [\Inside] | [\Outside] Shape CentrePoint RadiusWZDisable WorldZoneWZDOSet [\Temp] | [\Stat] WorldZone [\Inside] | [\Before] Signal SetValueWZEnable WorldZoneWZFree WorldZoneWZLimSup [\Temp] | [\Stat] WorldZone ShapeWZSphDef [\Inside] | [\Outside] Shape CentrePoint Radius 三函数及其参数Abs (Input)ACos (Value)AOutput (Signal)ArgName (Parameter)ASin (Value)ATan (Value)ATan2 (Y X)ByteToStr (ByteData [\Hex] | [\Okt] | [\Bin] | [\Char]) ClkRead (Clock) CorrReadCos (Angle)CPos ([Tool] [\WObj])CRobT ([Tool] [\WObj])DefDFrame (OldP1 OldP2 OldP3 NewP1 NewP2 NewP3) DefFrame (NewP1 NewP2 NewP3 [\Origin])Dim (ArrPar DimNo)DOutput (Signal)EulerZYX ([\X] | [\Y] | [\Z] Rotation)Exp (Exponent)GOutput (Signal)GetTime ( [\WDay] | [\Hour] | [\Min] | [\Sec] ) IndInpos MecUnit AxisIndSpeed MecUnit Axis [\InSpeed] | [\ZeroSpeed] IsPers (DatObj)IsVar (DatObj)MirPos (Point MirPlane [\WObj] [\MirY]) NumToStr (Val Dec [\Exp])Offs (Point XOffset YOffset ZOffset)OrientZYX (ZAngle YAngle XAngle)ORobT (OrgPoint [\InPDisp] | [\InEOffs]) PoseInv (Pose)PoseMult (Pose1 Pose2)PoseVect (Pose Pos)Pow (Base Exponent) Present (OptPar)ReadBin (IODevice [\Time])ReadMotor [\MecUnit ]AxisReadNum (IODevice [\Time])ReadStr (IODevice [\Time])RelTool (Point Dx Dy Dz [\Rx] [\Ry] [\Rz])Round ( Val [\Dec])Sin (An gl e )Sqrt (Value)StrFind (Str ChPos Set [\NotInSet])StrLen (Str)StrMap ( Str FromMap ToMap)StrMatch (Str ChPos Pattern)StrMemb (Str ChPos Set)StrOrder ( Str1 Str2 Order)StrPart (Str ChPos Len)StrToByte (ConStr [\Hex] | [\Okt] | [\Bin] | [\Char]) StrToVal ( Str Val )Tan (Angle)TestDI (Signal)Trunc ( Val [\Dec] )ValToStr ( Val )欢迎您的下载，资料仅供参考！致力为企业和个人提供合同协议，策划案计划书，学习资料等等打造全网一站式需求。

ABB RAPID-1.88.MoveAbsJMoveAbsJll IR6400CMoveAbsJTCPT_ROB12071MoveAbsJ p50, v1000, z50, tool2;tool2p50v1000zone z50 2MoveAbsJ *, v1000\T:=5, fine, grip3;grip3*5MoveAbsJ [\Conc] ToJointPos [\ID] [\NoEOffs] Speed [\V] | [\T] Zone [\Z] [\Inpos] Tool [\Wobj][\Conc]:switch\Conc5StorePath-RestoPath \ConcToJointPos zoneToJointPosjointtarget*[\ID]IDidentnoID ID routine[\NoEOffs]switch\NoEOffs1MoveAbsJSpeedspeeddataTCP[\V]numTCP mm/s[\T]numZonezonedatazone Zone[\z ]ZonenumTCP zone [\Inpos ]stoppointdataTCP zone zoneTooltooldataTCP TCP[\Wobj ]wobjdataMoveAbsJ\NoEOffs\NoEOffsTCP TCPTCPZone1MoveAbsJ *, v2000\V:=2200, z40 \Z:=45, grip3;Grip3v2000z40 TCP2200mm/s zone45mm2MoveAbsJ p5, v2000, fine \Inpos :=inpos50, grip3;Grip3p5fine50%50%2stoppointdata inpos503MoveAbsJ \Conc, *, v2000, z40, grip3;Grip34MoveAbsJ \Conc, * \NoEOffs, v2000, z40, grip3;5GripLoad obj_mass;MoveAbsJ start, v2000, z40, grip3 \Wobj:=obj;grip3obj startMoveAbsJMoveAbsJMoveAbsJ [ Conc , ] [ ToJointPos := ] <IN>[ ID := 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ABB全部编程指令详解ABB编程指令是ABB机器人控制系统的一部分，它是指示机器人执行特定操作的指令集。

ABB编程指令非常丰富，包括运动指令、逻辑指令、传感器指令等等。

下面我们将对ABB编程指令进行详细的介绍。

1. 运动指令ABB运动指令用于控制机器人的运动，包括直线运动、圆弧运动、旋转运动等等。

其中比较常见的运动指令包括：(1) MOVEJ：用于控制机器人进行关节运动，即指定机器人的每个关节移动到特定的位置。

(2) MOVEL：用于控制机器人进行直线运动，即指定机器人从当前位置移动到目标位置，并沿着一条直线路径到达目标位置。

(3) MOVEC：用于控制机器人进行圆弧运动，即指定机器人从当前位置移动到目标位置，并在目标位置旋转到指定的方向上。

(4) MOVER：用于控制机器人进行旋转运动，即指定机器人绕着某个轴旋转到特定的位置。

2. 逻辑指令ABB逻辑指令用于控制机器人的逻辑操作，包括条件判断、循环结构等等。

其中比较常见的逻辑指令包括：(1) IF-ELSE：用于进行条件判断操作，即如果某个条件成立，则执行特定的操作，否则执行另外的操作。

(2) WHILE-DO：用于进行循环结构操作，即指定某个操作重复执行直到满足某个条件。

(3) SWITCH-CASE：用于进行多分支判断操作，即如果某个条件成立，则执行对应的操作，否则执行默认操作。

3. 传感器指令ABB传感器指令用于控制机器人的感知操作，包括传感器读取、数据处理等等。

其中比较常见的传感器指令包括：(1) READ：用于读取传感器数据，即获取传感器传回的信息。

(2) FILTER：用于对传感器数据进行滤波操作，即去除噪声和干扰。

(3) CALC：用于对传感器数据进行计算操作，即对传感器数据进行处理，得出特定的结果。

4. 其他指令除了上述三类指令外，ABB编程指令还包括其他指令，比如：(1) WAIT：用于控制机器人等待一段时间，直到时间到达才继续执行下一个操作。

（完整word版）ABB机器⼈程序指令汇总,推荐⽂档⼀指令格式⼆指令及其参数Data := ValueAccSet Acc RampActUnit MecUnitAdd Name AddValueBreakCallBy Var Name NumberClear NameClkReset ClockClkStart ClockClkStop ClockClose IODevice! CommentConfJ [\On] | [\Off]ConfL [\On] | [\Off]CONNECT Interrupt WITH Trap routine CorrCon DescrCorrDiscon DescrCorrWrite Descr DataCorrClearDeactUnit MecUnitDecr NameEOffsSet EaxOffs ErrWrite [ \W ] Header Reason[ \RL2] [ \RL3] [ \RL4]ExitExitCycleFOR Loop counter FROM Start value T O End value [STEP Step value] DO ... ENDFORGOTO LabelGripLoad LoadIDelete InterruptIF Condition ...IF Condition THEN ...{ELSEIF Condition THEN ...}[ELSE ...]ENDIFIncr NameIndAMove M ecUnit Axis [ \ToAbsPos ] | [ \ToAbsNum ] Speed[ \Ramp ] IndCMove M ecUnit Axis Speed [ \Ramp ] IndDMove M ecUnit Axis Delta Speed [ \Ramp ]IndReset MecUnit Axis [ \RefPos ] | [ \RefNum ] | [ \Short ] | [ \Fwd ] |[ \Bwd ] | [ \Old ]IndRMove MecUnit Axis [ \ToRelPos ] | [ \ToRelNum ] | [ \Short ] |[ \Fwd ] | [ \Bwd ] Speed [ \Ramp ]InvertDO SignalIODisable UnitName MaxTimeIOEnable UnitName MaxTimeISignalDI [ \Single ] Signal TriggValue InterruptISignalDO [ \Single ] Signal TriggValue InterruptISleep Interrupt ITimer [ \Single ] Time Interrupt IVarValue VarNo Value, InterruptIWatch InterruptLabe l:MoveAbsJ [ \Conc ] ToJointPos Speed [ \V ] | [ \T ] Zone [ \Z]Tool [\WObj ]MoveC [ \Conc ] CirPoint ToPoint Speed [ \V ] | [ \T ] Zone [ \Z]Tool [ \WObj ]MoveJ [ \Conc ] ToPoint Speed [ \V ] | [ \T ] Zone [ \Z ] Tool[ \WObj ] MoveL [ \Conc ] ToPoint Speed [ \V ] | [ \T ] Zone [ \Z ] Tool[ \WObj ] Open Object [\File] IODevice [\Read] | [\Write] | [\Append] | [\Bin] PathResol ValuePDispOn [ \Rot ] [ \ExeP ] ProgPoint Tool [ \WObj ]PDispSet DispFramePulseDO [ \PLength ] SignalRAISE [ Error no ]Reset SignalRETURN [ Return value ]Rewind IODeviceSearchC [ \Stop ] | [ \PStop ] | [ \Sup ] Signal SearchPoint CirPoint ToPoint Speed [ \V ] | [ \T ] Tool [ \WObj ]SearchL [ \Stop ] | [ \PStop ] | [ \Sup ] Signal SearchPoint ToPoint Speed [ \V ] | [ \T ] Tool [ \WObj ]Set SignalSetAO Signal Value SetDO [ \SDelay ] Signal ValueSetGO Signal ValueSingArea [ \Wrist] | [ \Arm] | [ \Off]SoftAct Axis Softness [\Ramp ]Stop [ \NoRegain ]TEST Test data {CASE Test value {, Test valu e} : ...}[ DEFAULT: ...] ENDTESTTPReadFK Answer String FK1 FK2 FK3 FK4 FK5 [\MaxTime] [\DIBreak] [\BreakFlag]TPReadNum Answer String [\MaxTime] [\DIBreak] [\BreakFlag] TPShow WindowTPWrite String [\Num] | [\Bool] | [\Pos] | [\Orient]TriggC CirPoint ToPoint Speed [ \T ] Trigg_1 [ \T2 ] [ \T3 ][ \T4] Zone Tool [ \WObj ]TriggInt TriggData Distance [ \Start ] | [ \Time ] InterruptTriggIO TriggData Distance [ \Start ] | [ \Time ] [ \DOp ] | [ \GOp ] |[\AOp ] SetValue [ \DODelay ] | [ \AORamp ]TriggJ ToPoint Speed [ \T ] Trigg_1 [ \T2 ] [ \T3] [ \T4]Zone Tool [ \WObj] TriggL ToPoint Speed [ \T ] Trigg_1 [ \T2] [ \T3] [ \T4]Zone Tool[ \WObj ] TuneServo MecUnit Axis TuneValueTuneServo MecUnit Axis TuneValue [\Type]UnLoad FilePath [\File]VelSet Override MaxWaitDI Signal Value [\MaxTime] [\TimeFlag]WaitDO Signal Value [\MaxTime] [\TimeFlag]WaitTime [\InPos] Time WaitUntil [\InPos] Cond [\MaxTime] [\TimeFlag] WHILE Condition DO ... ENDWHILEWrite IODevice String [\Num] | [\Bool] | [\Pos] | [\Orient][\NoNewLine] WriteBin IODevice Buffer NCharWriteStrBin IODevice StrWZBoxDef [\Inside] | [\Outside] Shape LowPoint HighPoint WZCylDef [\Inside] | [\Outside] Shape CentrePoint Radius WZDisable WorldZoneWZDOSet [\Temp] | [\Stat] WorldZone [\Inside] | [\Before] Signal SetValueWZEnable WorldZoneWZFree WorldZoneWZLimSup [\Temp] | [\Stat] WorldZone ShapeWZSphDef [\Inside] | [\Outside] Shape CentrePoint Radius 三函数及其参数Abs (Input)ACos (Value)AOutput (Signal)ArgName (Parameter)ASin (Value)ATan (Value)ATan2 (Y X)ByteToStr (ByteData [\Hex] | [\Okt] | [\Bin] | [\Char]) ClkRead (Clock) CorrReadCos (Angle)CPos ([Tool] [\WObj])CRobT ([Tool] [\WObj])DefDFrame (OldP1 OldP2 OldP3 NewP1 NewP2 NewP3) DefFrame (NewP1 NewP2 NewP3 [\Origin])Dim (ArrPar DimNo)DOutput (Signal)EulerZYX ([\X] | [\Y] | [\Z] Rotation)Exp (Exponent)GOutput (Signal)GetTime ( [\WDay] | [\Hour] | [\Min] | [\Sec] ) IndInpos MecUnit Axis IndSpeed MecUnit Axis [\InSpeed] | [\ZeroSpeed] IsPers (DatObj) IsVar (DatObj)MirPos (Point MirPlane [\WObj] [\MirY]) NumToStr (Val Dec [\Exp]) Offs (Point XOffset YOffset ZOffset)OrientZYX (ZAngle YAngle XAngle)ORobT (OrgPoint [\InPDisp] | [\InEOffs]) PoseInv (Pose) PoseMult (Pose1 Pose2)PoseVect (Pose Pos)Pow (Base Exponent) Present (OptPar) ReadBin (IODevice [\Time]) ReadMotor [\MecUnit ]AxisReadNum (IODevice [\Time])ReadStr (IODevice [\Time])RelTool (Point Dx Dy Dz [\Rx] [\Ry] [\Rz])Round ( Val [\Dec])Sin (An gl e )Sqrt (Value)StrFind (Str ChPos Set [\NotInSet])StrLen (Str)StrMap ( Str FromMap ToMap)StrMatch (Str ChPos Pattern)StrMemb (Str ChPos Set)StrOrder ( Str1 Str2 Order)StrPart (Str ChPos Len)StrToByte (ConStr [\Hex] | [\Okt] | [\Bin] | [\Char]) StrToVal ( Str Val ) Tan (Angle)TestDI (Signal)Trunc ( Val [\Dec] )ValToStr ( Val )。