下载文档原格式
产品技术手册月版 该手册信息如有变动，恕不另行通知。
深圳市伟创电气有限公司版权所有，严禁转载。
产品简介SD600A1系列伺服驱动器以美国TI 公司最新的32位数字处理芯片（DSP ）作为核心控制,采用了先进的全数字电机控制算法，实现了电流环、速度环、位置环的闭环控制，具备良好的鲁棒性和自适应能力，可配合多种规格的伺服电机，适用于需要快速响应的精密转速控制与定位控制的应用系统，如：数控机床、印刷机械、包装机械、造纸机械、塑料机械、纺织机械、工业机器人、自动化生产线等。
产品特点调速范围宽：稳速运行的最高速度可达5000r/min 。
过载能力强：伺服驱动器所选择的工业级智能功率模块IPM 的容量比通常标定的相同功率的同类伺服产品要大，具有过载能力和 抗负载扰动能力强、启动力矩大等特点，能够保证达到3倍的过载能力。
三种控制模式：速度模式、位置模式、转矩模式。
位置控制模式：脉冲+方向控制方式，AB 相正交脉冲控制方式，CCW+CW 脉冲控制方式，并采用差分驱动和集电极开路脉冲接 收方式，可以有效地抑制干扰。
模拟指令控制：两个模拟量输入通道，可以作为速度指令和转矩指令使用。
模拟量输入存在的零漂可以通过软件进行补偿。
内置简易运动控制器内部多段位置控制——内置16段位置相关控制参数，包括各个段点的位置，速度，S 型加减速时间，等待时间，同时具备位置中 断记忆功能，内部位置指令多段执行选择，并配合数字量输入端口信号进行换步控制。
内部多段速度功能——内置16段速度相关控制参数，包括内部多段速选择，各段速度，S 型加减速时间，运行时间，此外还可以 配合数字量输入端口信号控制，实现32段速度控制。
功能灵活——通过功能码可分配数字量输入/输出端子功能，可自动辨识端子功能分配是否重复。
内置多个电子齿轮：灵活切换。
配套专用计算机调试软件参数管理——对所有的参数进行编辑、传送、比较以及初始化，方便快捷。
监控——能及时监控所有的输入/输出信号、当前报警及历史记录以及系统状态等。
交流伺服电动机使用说明书南京华兴数控技术有限公司一、产品简介交流伺服电机是本公司自主研发、设计、生产的新型永磁同步伺服电机，该产品为全封闭式结构、外观美观、易于安装，采用高性能优质稀土永磁材料、优化的电磁设计、高精度光电编码器，使产品具有运行平稳、低速性能好、控制精度高、响应速度快、过载能力强、电磁噪音低、使用寿命长等一系列优点，非常适合于高精度数控机床的进给控制，以及自动化生产线、专用设备等工业控制自动化领域。
该产品符合国家有关产品技术条件和标准。
为了保证您正确地使用和维护该产品，请先阅读本说明书。
打开包装后，若产品与装箱单内容不相符合，请及时与我公司联系。
二．安全措施●伺服电机内安装有光电编码器，安装时严禁敲打电机；用户不得擅自拆装光电编码器，否则有可能破坏光电编码器导致电机无法正常运行。
●电动机从零速到最高速空载运行，应无异常噪音和震动，方可投入负载运行●电机在运转中，切勿触摸运转中电机轴以及电机外壳。
●只有专业人员才能调整、维护电机。
●确保保护接地牢固可靠。
三．电机型号说明及装箱清单1、电机型号说明以110SJT-M04025为例：110 SJT B M 040 30①电机机座号②交流伺服同步电机③有：电机带键槽；无：电机不带键槽④光电编码器反馈⑤电机零速转矩：数字*0.1Nm⑥额定转速：数字*100rpm/min四．电气技术参数及性能指标五．电机接口与接线1、伺服电机接口俯视图图5.1 电机接口俯视图2、动力线航空插头（焊线侧）引脚示意图1432引脚定义机壳地PEUVW3124图5.2 动力线航空插头引脚定义动力线插座 编码器插座电机铭牌3、 编码器航空插头（焊线侧）引脚示意图W-V-W+V+U-U+191011121514135678432引脚定义机壳地VCC A+GNDA-B+Z+B-Z-141511121367891054321图5.3编码器航空插头引脚定义六．电机安装尺寸图1345°□1104-9LL250-0.24XR8190-0.013220950-0.0354847.512B110SJT-M06025B L2L 13816424126784.5110.5长度型号110SJT-M04030图6.1 110电机（不带键槽）外形安装尺寸及联结方式A47.53423850-0.035202L L250-0.2R 8130132R 4.5R 4.5□11045°6±0.01815.50-0.1190-0.013110SJT-M06025L138164L2225251A84.5110.5110SJT-M04030长度型号图6.2 110电机（带键槽）外形安装尺寸及联结方式.105.587.573.5C(mm )长度型号232.5246.5264.5L(mm )L1(mm )295.5191160142128136.5130SJT-130SJT-130SJT-130SJT-图6.3 130电机外形安装尺寸及联结方式七．电机特性曲线图转矩T (N .m )4A 代表连续工作区域代表断续工作区域转速（rpm/min ）图7.1 110SJT-M04030电机特性曲线转矩T (N .m )6A 代表连续工作区域代表断续工作区域转速（rpm/min ）图7.2 110SJT-M06025电机特性曲线转矩T (N .m )4A 代表连续工作区域代表断续工作区域转速（rpm/min ）图7.3 130SJT-M06025电机特性曲线转矩T (N .m)A 代表连续工作区域代表断续工作区域转速（rpm/min ）图7.4 130SJT-M07720电机特性曲线转矩T (N .m )A 代表连续工作区域代表断续工作区域转速（rpm/min ）图7.5 130SJT-M10015电机特性曲线八．存储、搬运与安装1、存储●电机存储场所应保持干燥、空气流通、空气中不得含有腐蚀性气体。
NAS 系列交流伺服系统使用说明书特别提示在您第一次接通本伺服系统电源以前，为确保系统能安全、正常、高效地为您工作，请仔细阅读手册中有关使用方面的重要信息。
感谢使用星辰伺服的交流伺服系统！为使本机一直维持良好的运行状态，请将本手册随整机附送给最终用户。
虽然在您的选型过程中，可能已经对本产品有所了解并与本公司的技术人员进行了某些沟通，但为充分发挥本机最佳功能，仍请在使用前，仔细阅读本使用说明书，必要时可与星辰伺服的有关人员联系以获得必要的帮助。
本说明书中，对不同级别的提示、警示、警告采用如下提示符：★一般性的提示警示，如果不按照执行，可能带来设备的损坏警告，如果不按照执行可能带来设备严重损坏、火灾或人身伤害星辰伺服分支机构及技术服务机构：桂林星辰电力电子有限公司市场服务部地址：桂林高新技术产业开发区星辰大厦邮编：541004电话：************，5810692 传真：************ Email:******************上海星之辰电气传动技术有限公司伺服部地址：上海市科技创业中心（徐汇区钦州路100号）2#601-605 邮编：200235电话：************（8线）， 64829055 传真：************深圳市星辰激光技术有限公司伺服部地址：深圳市高新区北区清华信息港研发楼A栋3楼邮编：518057电话：*************（15线），26030572 传真：*************目录1.安全注意事项1.1.安装注意事项1.2.运转操作注意事项1.3.保养检查注意事项1.4.关于废弃1.5.其它2.产品的确认和注意事项2.1.产品的确认2.2.伺服电机型号说明2.3.伺服驱动器型号说明2.4.使用前的注意事项3.NAS系列交流伺服系统性能参数3.1.NAS系列伺服系统标准规格配套表3.2.驱动器标准规格及功能表3.2.1.驱动器标准规格及一般功能3.2.2.驱动器使用环境条件及一般技术状态3.2.3.驱动器控制功能及运动性能表3.2.4.伺服电机特性3.2.4.1.N系列电机3.2.4.2.SY系列电机3.2.5.有关工作制的说明4.安装4.1.安装场所和保养4.2.驱动器外形尺寸4.3.驱动器安装4.4.驱动器前级盒的拆卸和安装4.5.伺服电机外形尺寸4.6.伺服电机安装4.7.制动电阻安装5.端口说明及外围电路设计5.1.接线注意事项5.2.外围接线图及端口说明5.2.1.控制接口（44芯排插头）全部功能连接图5.2.2.控制接口（44芯排插头）接口功能表5.2.3.状态通报口的使用5.2.4.模拟量接口的使用5.2.5.转矩环控制运行5.2.6.速度环控制运行5.2.7.带速度限制的位置环控制运行5.2.8.带转矩限制的位置环控制运行5.2.9.带转矩限制的速度环控制运行5.2.10.带转矩偏置的速度环控制运行5.2.11.位置环脉冲给定接口的使用5.2.12.反馈接口（15芯排插头）的连接5.2.13.反馈接口（15芯排插头）端口功能表5.2.14. RS485接口（9芯排插头）的连接5.2.15. RS485接口（9芯排插头）端口功能表5.2.16.动力接口6.操作面板6.1.面板显示说明6.1.1.监视状态下驱动器面板显示状态表6.1.2.运行状态下驱动器面板显示状态表6.2.面板操作说明及编辑状态下面板显示6.2.1.几种典型的操作6.2.2.编辑状态下的显示7.运转7.1.运转前的检查7.2.首次上电和试运转7.3.运转7.3.1.功能、参数设定总表7.3.2.位置闭环运行7.3.3.速度闭环运行7.3.4.转矩环运行8.RS485串行通讯功能8.1.概述8.2.通过RS485串行通讯进行伺服驱动器的运转8.2.1.状态查询8.2.2.修改参数8.2.3.实时控制8.3.TB485-V10通讯协议8.3.1.串口通讯数据格式8.3.2.工作方式说明8.3.2.1.问答方式8.3.2.2.速传方式8.3.3.通讯故障约定及校验说明8.3.3.1.问答方式8.3.3.2.速传方式9.保护功能9.1.设定方法（功能代码显示模式）9.2.功能代码一览表9.3.功能说明10.故障确认11.保养和检查11.1.保养和检查时的注意事项11.2.检查项目11.3.兆欧表测试11.4.零部件的更换安全注意事项1.安全注意事项1.1.安装注意事项★ 安装环境：使用温度伺服电机 -20℃~+40℃伺服驱动器 -10℃~+40℃保存温度-25℃~+65℃环境湿热伺服电机 95%，30℃，不结露伺服驱动器 90%，30℃，不结露标准高度海拔2000m以下（2000m以上，每上升1000m降容20%）★ 请将电机和驱动器安装于通风良好的场所。
目录第一章功能概述 (3)1.1伺服驱动器型号说明 (3)1.2伺服电机型号说明 (3)1.4E系列伺服器尺寸 (4)1.5伺服驱动器的安装 (4)1.6SE系列伺服驱动器基本功能 (6)第二章接线 (7)2.1接线说明及注意事项 (7)2.2SE系列接线端子简介 (7)2.2.1SE系列伺服器主接线图 (7)2.3电机动力线和编码器线的配线 (9)2.3.16芯塑料头电机接线 (9)2.3.29芯塑料头电机接线 (10)2.3.3数字排序航空插头电机接线 (11)2.3.4字母排序航空插头电机接线 (12)2.4控制接口X4的定义（从插头焊锡侧看） (13)第三章显示与操作 (14)3.1前面板的使用方法 (14)3.1.1面板及其操作说明 (14)第一章功能概述1.1伺服驱动器型号说明（1）F系列伺服驱动器命名方式：1.2伺服电机型号说明通用型伺服电机命名方式：转速代码含义101000rpm 151500rpm 202000rpm 303000rpm 其他代码*100系列代码含义CSPM2220V电机CSPM4380V电机功率代码含义10100W20200W40400W75750W1001000W1501500W法兰代码法兰尺寸440*40mm660*60mm880*80mm11110*110mm13130*130mm15150*150mm18180*180mm编码器代码含义C1单圈绝对式17bitC3多圈绝对式23bitC6单圈绝对值17位磁编码器惯量代码含义S小惯量M中惯量E大惯量H特大惯量结构代码含义1键槽、有油封、无制动器2键槽、有油封、有制动器3圆轴、有油封、无制动器4圆轴、有油封、有制动器CSPM26-40M30C61系列法兰功率惯量转数编码器结构CSSF B2-100CS表示伺服产品系列；SE表示E系列伺服驱动器机箱外形：共有B、C、D外形机箱.电压等级：2表示交流单相/三相220V,4表示交流三相380V最大输出电流：100表示10A1.4E系列伺服器尺寸注意：伺服器工作时必须连接的控制插头和编码器插头分别增加如下图安装方向驱动器的高度和长度大约65mm。
汉坤1.3 伺服放大器的使用1.3.1伺服放大器的参数设置伺服放大器参数注：以上参数仅供参考，详细细节请查阅伺服放大器说明书1.3.2 伺服电机的控制伺服电机正常运行必须具备的条件：1、LSP、LSN必须处于常闭状态2、ALM、EMG处于常闭3、SON为1时电机才能运动，此时电机处于制动状态，推不动，SON为0，可以推动电机。
4、CN1A、CN1B、编码器插头必须正确插入到伺服放大器上。
注：LSP、LSN、SON如果硬件条件不满足，可以在伺服控制器内部设置成1。
但是在系统正常运行后，必须采用外部硬件来满足，不可采用内部置1。
伺服放大器电子齿轮比的设定：即NO3,NO4的设定，该系统中，NO4设定为1，NO3=131072/NO27.1.3.3 伺服电机常见的问题●伺服放大器的的参数NO.2一般设置为0201即自动调整模式，此时相应NO.6,NO35,NO36,NO37,NO38的参数自动调整，如果在运动过程中电机发出嗡嗡的响声，可能是伺服放大器的参数设置不当所致。
可把伺服放大器的参数NO.2该为0301手动模式，手动调整各个参数。
●由于伺服电机是靠脉冲控制，所以要尽量避免变频器干扰。
变频器选型时可考虑增加虑波器。
●调试过程中如果发现小车运动的反向与实际反向不符时，即电机正向，实际为反向，电机反向实际为正向，此时修改伺服放大器的NO.54 改变伺服电机的旋转反向。
注：其他报警请参阅伺服放大器说明书。
说明书已经很详尽的将所有可能出现的报警列出以及其排除故障。
1.3.4伺服电机的接线定位模块FM353实现伺服电机的定位。
其引脚定义如下。
伺服放大器CN1A接线颜色定义线型：6对双绞加一对双绞带屏蔽，外加总体屏蔽。
伺服放大器CN1B接线颜色：线型：6对双绞加一对双绞带屏蔽，外加总体屏蔽。
建议将EMG.No.15与SERVO ALRAM No.18采用双绞。
LSP No.16与LSN No.17采用双绞。
1.电源线航空插头：线型：YZ3×4＋1×2.5 （自带10米电缆）2．伺服电机放大器编码器电缆规格:MR-JHSCBL-10M-L（自带的10米电缆）线型：8芯0.25多股双绞带屏蔽。
资料编号2021.06.0701020304远程升级EP1C Pro全系列产品支持远程固件升级，方便后期维护。
接线简化·380V系列驱动器省去外部24V控制电源接线；·可选内置/外置制动电阻接口；·可选直流电抗器接口。
性能提升·支持四段共振陷波器；·支持低频振动抑制及中频振动抑制；·支持摩擦补偿、速度观测器及高阶控制等功能。
接口丰富·兼容5V差分及24V单端脉冲指令输入；·支持11个可编程DI及5个可编程DO；·支持差分及单端ABZ反馈输出。
新一代EP1C Pro系列伺服驱动器，延续了EP1C系列的外观风格，采用全新的ARM构架CORTEX M4硬件平台及更加优化的软件控制算法。
新增加速度观测器、模型追踪及摩擦补偿等功能，搭配兼容性更强的信号指令接口，可满足客户更多应用需求。
EP1C Pro高速高精伺服驱动器0.1kW~15.0kW数控系统运动控制器运动控制卡PLCEP1C Pro伺服电机脉冲控制ModbusCANopen05062kHz响应带宽/定位时间短至1ms速度响应频宽为2kHz。
基于位置前馈的高响应控制，能降低响应延迟，功能后，抑制装置振动装置末端有两种振动成分，EP1C Pro系列伺服驱动器可同时抑制装置末端的两种振动，可以带来更高的机械响应。
符号电压L 220V H380V3符号额定转矩符号额定转矩TL010.1kW TL020.2kW TL050.5kW TH060.6kW TH10 1.0kW TH15 1.5kW TH20 2.0kW TH30 3.0kW TH50 5.0kW TH757.5kW TH909.0kW TH11011.0kW TH15015.0kWTL080.8kW TL10 1.0kW TL15 1.5kW TL25 2.5kW TL35 3.5kW TL555.5kW4系列名伺服驱动器1系列名伺服驱动器2符号制动器E3串行式编码器5符号制动器S2DB44控制端口6符号规格M 支持Modbus C支持CANopen707警示标签符号机座号04040mm 06060mm 08080mm 110110mm 130130mm 180180mm1符号系列MS MS系列伺服电机MA MA系列伺服电机GS GS系列伺服电机GA GA系列伺服电机BS BS系列伺服电机BABA系列伺服电机2符号电压L 220V H380V3符号额定转速151500rpm 202000rpm 252500rpm 303000rpm5符号编码器脉冲数分辨率导线数F 标准增量式2500ppr 10,00015旋转变压器R 12bit 4,0967C 多圈绝对值17bit 131,07277M 多圏绝对值23bit 8,388,608D 5单圈绝对值17bit 131,0727P多圏绝对值25bit33,554,432B 5单圈绝对值23bit 8,388,6086符号制动器N 不配置Z配置失电制动器7符号规格O 圆轴（无键）A 闭口键C开口键8符号规格1默认值2客户自定义9注：40、60、80全系列电机标配“A”，M/G系列110、130、180电机标配“H”，B系列110、130、180电机标配“J”，订货时标配符号省略。
