智能制造时代的工业机器人发展新趋势
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９ Ｙ Ａ断电 ，三位五通换 向阀 ８的右位进 人工作状
设计的 自动包装机装袋 装置 已经投入 企业 使用 。 实践证 明：该 装置 整 机性 能稳 定 可靠 ，自动 化程 度 高 ，处理速度快适合于大批量生产 ，包装质 量好 ，连 续工作 。在实际工作 中，可节约大量 的人力 、物力 和 财力 ，而且生产效率得到大幅度的提高 。实现了无 人 操作 、 自动化生产操作流程 。一经使 用 ，为企业带 来 持久 的经济效益 ，给企业的发展注入了新的活力。 参 考 文献 ：
器 人 的运动 等 。
与 人 类协 作 、互 动 的机 器 人
尽管协作机器人和传统的机器人同类相比还没那么有效率和精准，不过它们 的优势很多，包括安全、可移动、灵活、节 省空 间 、安装 部署 和编程 都很 简单 。Ｉ Ｈ Ｓ Ｍ ａ ｒ ｋ ｉ ｔ 预测协 作机 器人 的市 场规 模 会从 ２ ０ １ ５年 的 Ｉ 亿８ 百 万美 元 增 长到 ２ ０ ２ ０年 的 ５ 亿７ 千 万美 元 。 机器人的设计理念是使其 了解周围的环境并且与人类互动 ，这与在组装线上工作的传统机器人不 同。这些技术的 目的是
［ １ ］王柳莹 ． 就我 国实 现全 面包装 机 械 自动化 的相关 探讨
［ Ｊ ］ ． 包装世界 ， ２ ０ １ ３ （ ５ ） ： ２ ４ — ２ ５
［ ２ ］孔凡真 ． 世 界 包装 机 械 市 场 需 求 概 况 ［ Ｊ ］ ． 中 国包 装 ，
２ ０ １ ０ ， ３ ０ （ １ ２ ） ： ２ ８ — ３ ０ ． ［ ３ ］吴双 ． 果蔬 自动包装机 的设计 与开发 ［ Ｄ］ ． 杭州 ： 浙江农 林 大学 ． ２ ０ １ ４ ． ［ ４ ］陈丽敬 ． 全 自动小颗粒状物料高速小袋包 装的研究 与设
社．ห้องสมุดไป่ตู้２ ０ １ ３ ．
智能制造时代 的工业机器人发展新趋势
为了赶上全球制造业模式变化的步伐 ，未来的机器人需要提供灵活性和敏捷性，从而在客户个性化需求 的前提下保持高
产能 和 高质量 。
传统 的生 产模 式还 不会 很快 消失 ，因为它对 于大 规模 生产 还是 最 理想 的。在 这些 传 统 的工厂 里 ，工业 机 器人 是 固定在 一 个位 置上 的 ，通过 编程 执行 特定 的任 务。传 统 的工业 机器 人 高效 、精 确 、可靠 。不 过 ，这些 传统 的工业 机 器 人无 法 看 到 它们 周 围的环 境 、感觉 物体 或与 人类 互动 。 未 来智 能机 器人 的特 性包 括可 以应用 在不 同行业 领 域 中的能 力 ，例如 制 造业 工厂 或 居家 。它 们还 需 要连 接 到 与其 他 智 能 设 备共享 信 息 的网络 ，以及 具备 通过 人工 智能算 法 、云 和大 数据 的支 持 来学 习的能 力 。它们 同时也 需 要一 个 简 单 、安全 、友 好 的人 机界 面 （ Ｈ ＭＩ ） ，和可 以移 动 的能力 。 更 加 智 能 的 机 器 人 许 多科技 巨头们 现在 都在 投身制 造更 加 智 能 的机 器 人 。例如 ，谷 歌 正 在训 练其 六轴 机 器人 捡起 不 同形 状 和材 质 的 物体 。 这些 机器 人没 有对 特定 物体 进行 预编 程 ，因此 在遇 到新 的物 体 时 ，它 的 失败 率较 高 ，不 过它 们 可 以从 每 一 次 失败 中学 习 ，因 此 能够 在下一 次 捡起 同类 型物体 时使 用 正确 的策略 。该 机器 人可 以在 其 失败 和 成功 的尝 试 中学 习 并通 过云 技 术与 其他 机 器 人 分 享经 验 。 Ｆ Ａ Ｎ Ｕ Ｃ正在使 用深 度学 习算 法进 行类 似 的研究 ，使用 尝试 和失误 来学 习如 何在 捡起 随机摆 放 的物体 方 面保 持 ９ ０ ％的精 准 度 。Ｆ Ａ Ｎ Ｕ Ｃ与 Ｎ ｖ ｉ ｄ ｉ ａ 结 成伙伴 为 预测停 机 时间 以及提 高现 有机 器人运 行效 率提 供服务 ，而 Ｎ ｖ ｉ ｄ ｉ ａ 为其 提供 Ｇ Ｐ Ｕ芯片组 。更 多 对于深度机器学习的潜在应用包括 ：通过提前计划维护工作而降低停机时间，以及通过分析视觉系统和传感器数据来优化机
计［ Ｄ］ ． 镇江 ： 江苏 大学 ， ２ ０ １ ２ ． ［ ５ ］李转芳 ． 粒状物料小包装 自动称重封装 控制系统 的设 计
与研制 ［ Ｄ］ ． 北京 ： 北京 工业 大学 ， ２ ０ １ ２ ．
［ ６ ］陆全龙 ． 液压与气动技术 ［ Ｍ］ ． 武汉 ： 华 中科 技大学 出版
态 ，液压缸 Ｈ 的活塞 杆收 缩到 原极 限位 置 ；３ Ｙ Ａ得 电，三位 四通换 向阀 ２的右位进入工作状态 ，气压缸 ｃ的活塞杆收缩 ，气压缸 Ｂ的活塞杆 外伸 ，外 伸到一 定位置 （ 机 械臂 回复 到初 始 位置 ）压 下行 程 开关 ３ Ｓ ，３ Ｙ Ａ断 电，１ Ｙ Ａ断 电 ；３ Ｙ Ａ断 电，三 位五 通换 向 阀 ２回到 中间位并停止在 中间位 ；１ Ｙ Ａ断 电，二位 四 通 阀 １的左位进入工作状 态 ，开始 吸袋动作 。
・
１ ４ ２・
机床与液压
第４ ５ 卷
１ ０ Ｙ Ａ和 １ １ Ｙ Ａ断 电，９ Ｙ Ａ得 电。 当时 间达到延 时继 电器 Ｙ ５的设定 时间 （ ｔ 应保
３ 结 论
证 伸缩 缸 Ｆ处 于 压 缩 的 极 限位 置 ．并 且 旋 转 门关 闭） ，５ Ｙ Ａ断电，二位二通换向阀 ４的右位进入工作状 态 ，三位 五通换 向 阀 ５ 不 通气 ，伸 缩缸 Ｆ停 止动 作 。 １ ０ Ｙ Ａ和 １ １ ’ 断电 ，二 位二通换 向阀 ９ 、１ ０的左位 进 入工作状态 ，真空吸盘 ｘ １ 、） （ ２ 断气 ，放开大袋 。 ２ ． ６ 推走 ， ９ Ｙ Ａ得 电 ，三位 四通换向阀 ８的左位 进人工作 状 态 ，液压缸 Ｈ的活塞杆外 伸 ，将大 袋推到 一定位 置 ， 压下行程 开关 ５ Ｓ ，９ Ｙ Ａ断电 ，３ Ｙ Ａ得 电。 ２ ． ７ 退回 （ 吸袋）
设计的 自动包装机装袋 装置 已经投入 企业 使用 。 实践证 明：该 装置 整 机性 能稳 定 可靠 ，自动 化程 度 高 ，处理速度快适合于大批量生产 ，包装质 量好 ，连 续工作 。在实际工作 中，可节约大量 的人力 、物力 和 财力 ，而且生产效率得到大幅度的提高 。实现了无 人 操作 、 自动化生产操作流程 。一经使 用 ，为企业带 来 持久 的经济效益 ，给企业的发展注入了新的活力。 参 考 文献 ：
器 人 的运动 等 。
与 人 类协 作 、互 动 的机 器 人
尽管协作机器人和传统的机器人同类相比还没那么有效率和精准，不过它们 的优势很多，包括安全、可移动、灵活、节 省空 间 、安装 部署 和编程 都很 简单 。Ｉ Ｈ Ｓ Ｍ ａ ｒ ｋ ｉ ｔ 预测协 作机 器人 的市 场规 模 会从 ２ ０ １ ５年 的 Ｉ 亿８ 百 万美 元 增 长到 ２ ０ ２ ０年 的 ５ 亿７ 千 万美 元 。 机器人的设计理念是使其 了解周围的环境并且与人类互动 ，这与在组装线上工作的传统机器人不 同。这些技术的 目的是
［ １ ］王柳莹 ． 就我 国实 现全 面包装 机 械 自动化 的相关 探讨
［ Ｊ ］ ． 包装世界 ， ２ ０ １ ３ （ ５ ） ： ２ ４ — ２ ５
［ ２ ］孔凡真 ． 世 界 包装 机 械 市 场 需 求 概 况 ［ Ｊ ］ ． 中 国包 装 ，
２ ０ １ ０ ， ３ ０ （ １ ２ ） ： ２ ８ — ３ ０ ． ［ ３ ］吴双 ． 果蔬 自动包装机 的设计 与开发 ［ Ｄ］ ． 杭州 ： 浙江农 林 大学 ． ２ ０ １ ４ ． ［ ４ ］陈丽敬 ． 全 自动小颗粒状物料高速小袋包 装的研究 与设
社．ห้องสมุดไป่ตู้２ ０ １ ３ ．
智能制造时代 的工业机器人发展新趋势
为了赶上全球制造业模式变化的步伐 ，未来的机器人需要提供灵活性和敏捷性，从而在客户个性化需求 的前提下保持高
产能 和 高质量 。
传统 的生 产模 式还 不会 很快 消失 ，因为它对 于大 规模 生产 还是 最 理想 的。在 这些 传 统 的工厂 里 ，工业 机 器人 是 固定在 一 个位 置上 的 ，通过 编程 执行 特定 的任 务。传 统 的工业 机器 人 高效 、精 确 、可靠 。不 过 ，这些 传统 的工业 机 器 人无 法 看 到 它们 周 围的环 境 、感觉 物体 或与 人类 互动 。 未 来智 能机 器人 的特 性包 括可 以应用 在不 同行业 领 域 中的能 力 ，例如 制 造业 工厂 或 居家 。它 们还 需 要连 接 到 与其 他 智 能 设 备共享 信 息 的网络 ，以及 具备 通过 人工 智能算 法 、云 和大 数据 的支 持 来学 习的能 力 。它们 同时也 需 要一 个 简 单 、安全 、友 好 的人 机界 面 （ Ｈ ＭＩ ） ，和可 以移 动 的能力 。 更 加 智 能 的 机 器 人 许 多科技 巨头们 现在 都在 投身制 造更 加 智 能 的机 器 人 。例如 ，谷 歌 正 在训 练其 六轴 机 器人 捡起 不 同形 状 和材 质 的 物体 。 这些 机器 人没 有对 特定 物体 进行 预编 程 ，因此 在遇 到新 的物 体 时 ，它 的 失败 率较 高 ，不 过它 们 可 以从 每 一 次 失败 中学 习 ，因 此 能够 在下一 次 捡起 同类 型物体 时使 用 正确 的策略 。该 机器 人可 以在 其 失败 和 成功 的尝 试 中学 习 并通 过云 技 术与 其他 机 器 人 分 享经 验 。 Ｆ Ａ Ｎ Ｕ Ｃ正在使 用深 度学 习算 法进 行类 似 的研究 ，使用 尝试 和失误 来学 习如 何在 捡起 随机摆 放 的物体 方 面保 持 ９ ０ ％的精 准 度 。Ｆ Ａ Ｎ Ｕ Ｃ与 Ｎ ｖ ｉ ｄ ｉ ａ 结 成伙伴 为 预测停 机 时间 以及提 高现 有机 器人运 行效 率提 供服务 ，而 Ｎ ｖ ｉ ｄ ｉ ａ 为其 提供 Ｇ Ｐ Ｕ芯片组 。更 多 对于深度机器学习的潜在应用包括 ：通过提前计划维护工作而降低停机时间，以及通过分析视觉系统和传感器数据来优化机
计［ Ｄ］ ． 镇江 ： 江苏 大学 ， ２ ０ １ ２ ． ［ ５ ］李转芳 ． 粒状物料小包装 自动称重封装 控制系统 的设 计
与研制 ［ Ｄ］ ． 北京 ： 北京 工业 大学 ， ２ ０ １ ２ ．
［ ６ ］陆全龙 ． 液压与气动技术 ［ Ｍ］ ． 武汉 ： 华 中科 技大学 出版
态 ，液压缸 Ｈ 的活塞 杆收 缩到 原极 限位 置 ；３ Ｙ Ａ得 电，三位 四通换 向阀 ２的右位进入工作状态 ，气压缸 ｃ的活塞杆收缩 ，气压缸 Ｂ的活塞杆 外伸 ，外 伸到一 定位置 （ 机 械臂 回复 到初 始 位置 ）压 下行 程 开关 ３ Ｓ ，３ Ｙ Ａ断 电，１ Ｙ Ａ断 电 ；３ Ｙ Ａ断 电，三 位五 通换 向 阀 ２回到 中间位并停止在 中间位 ；１ Ｙ Ａ断 电，二位 四 通 阀 １的左位进入工作状 态 ，开始 吸袋动作 。
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１ ４ ２・
机床与液压
第４ ５ 卷
１ ０ Ｙ Ａ和 １ １ Ｙ Ａ断 电，９ Ｙ Ａ得 电。 当时 间达到延 时继 电器 Ｙ ５的设定 时间 （ ｔ 应保
３ 结 论
证 伸缩 缸 Ｆ处 于 压 缩 的 极 限位 置 ．并 且 旋 转 门关 闭） ，５ Ｙ Ａ断电，二位二通换向阀 ４的右位进入工作状 态 ，三位 五通换 向 阀 ５ 不 通气 ，伸 缩缸 Ｆ停 止动 作 。 １ ０ Ｙ Ａ和 １ １ ’ 断电 ，二 位二通换 向阀 ９ 、１ ０的左位 进 入工作状态 ，真空吸盘 ｘ １ 、） （ ２ 断气 ，放开大袋 。 ２ ． ６ 推走 ， ９ Ｙ Ａ得 电 ，三位 四通换向阀 ８的左位 进人工作 状 态 ，液压缸 Ｈ的活塞杆外 伸 ，将大 袋推到 一定位 置 ， 压下行程 开关 ５ Ｓ ，９ Ｙ Ａ断电 ，３ Ｙ Ａ得 电。 ２ ． ７ 退回 （ 吸袋）
