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医用机器人【PPT课件】

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(医学课件)达芬奇手术机器人

(医学课件)达芬奇手术机器人
技术要求高
操作达芬奇手术机器人需要经过专业培训的医生和护士团队， 而且需要高度配合才能发挥其优势。
学习和适应期
虽然达芬奇手术机器人具有很多优势，但是医生和护士需要经 过一定的学习和适应期才能充分发挥其潜力。
05
达芬奇手术机器人的未来 发展趋势和展望
技术创新和改进
精细化的手术操作
通过技术升级和改进，达芬奇手术机器人将能够更精准、更稳定地进行手术操作，减少手 术时间和术后并发症。
高患者生存率和生活质量。
脑血管疾病治疗
02
通过达芬奇手术机器人，脑血管疾病的治疗可以实现更精准、
微创的操作，提高治疗效果和患者生存率。
其他神经外科手术
03
如癫痫灶切除、脑积水等手术也可以通过达芬奇手术机器人实
现更精准、微创的操作。
达芬奇手术机器人的限制和挑战
高昂的成本
达芬奇手术机器人的制造和维护成本非常高，导致其使用成本 也相应较高。
2006年，FDA批准达芬奇手术机器人在 美国用于一般外科手术。
1999年，第一台达芬奇手术机器人系统 被商业化。
2000年，FDA批准达芬奇手术机器人在 美国用于成人心脏手术。
达芬奇手术机器人在医学领域的应用
心脏手术
达芬奇手术机器人能够提供更精确、更安 全的手术操作，减少并发症和恢复时间。
一般外科手术
定性和更精确的操作。
可转腕的手术器械
达芬奇手术机器人配备了可转腕 的手术器械，能够实现更加灵活 和精准的手术操作。
震颤过滤功能
达芬奇手术机器人采用了震颤过滤 技术，能够有效地减少手术过程中 由于医生手部震颤带来的影响，提 高手术的精度。
达芬奇手术机器人的操作特点
直观化的操作界面

(医学课件)医疗机器人

(医学课件)医疗机器人
减轻护理人员工作负担，提高患者舒适度。
智能护理床
具备自动排便、按摩等功能，提高患者生活质量。
护理机器人
标准化病人模型
用于模拟真实病人，提高医学生实践技能。
远程示教机器人
实现远程指导教学，提高医学教育水平。
医用教学机器人
医疗机器人的挑战与未来
04
运动控制精度
医疗机器人的运动精度和稳定性需要非常高，才能保证手术的准确性和安全性。目前，一些技术难题包括难以实现精细操作、运动轨迹不稳定等。
定义
根据应用场景和功能，医疗机器人可分为手术机器人、康复机器人、护理机器人和服务机器人等。
分类
定义与分类
发展历程
自20世纪80年代起，医疗机器人开始进入临床应用，经历了从单一功能向多功能、从实验室研究到临床应用的发展过程。
现状
随着技术的不断发展，医疗机器人的应用范围越来越广泛，包括手术、康复、护理、影像等多个领域，并且逐步实现商业化。
康复机器人的个性化训练方案
护理机器人
可辅助护士完成重复性工作，提高护理效率和患者满意度。
管理规范
需要建立完善的管理规范，确保护理机器人安全、卫生和可靠。
护理机器人的应用及管理规范
THANKS
谢谢您的观看
该系统可根据术前CT等影像资料，进行精确的三维重建和虚拟手术规划。
我国研发的骨科手术机器人系统
机器视觉技术能够使机器人具备识别、定位、导航等功能。
基于机器视觉的智能护理机器人可实现自主巡航、自动避障、目标识别等功能，在医疗场景中可进行物资配送、消毒清洁等工作，减轻医护人员的工作负担。
基于机器视觉的智能护理机器机器人：手术机器人可用于微创手术、精细手术及复杂手术，提高手术精度和效率。康复机器人：康复机器人可用于康复训练、姿势矫正、疼痛缓解等，提高康复效果。护理机器人：护理机器人可用于病患照护、协助行动、日常生活用品的配送等，减轻医护人员的工作负担。服务机器人：服务机器人可用于医院导航、病历查询、健康宣教等，提高医疗服务效率和质量。优势提高诊疗质量：医疗机器人能够准确、稳定地执行手术、康复等任务，降低操作难度和人为误差。减少医疗事故：医疗机器人操作精确、规范，能够减少因人为因素导致的事故和并发症。降低医疗成本：医疗机器人能够提高诊疗效率、减少人力成本，从而降低医疗成本。提高患者满意度：医疗机器人的应用能够减轻医护人员的工作负担，提高医疗服务质量，从而提高患者满意度。

外科手术机器人ppt课件

外科手术机器人ppt课件

谢谢观赏！
外科手术机器人
外科手术机器人简介
第一代手术机器人已经用于世界各地的许多手术室中。这些 机器人不是真正的自动化机器人，它们不能自已进行手术， 但是它们向手术提供了有用的机械化帮助。 主要部件： 1、外科医生控制台 2、床旁机械臂系统 3、成像系统
外科手术机器人-优点
1、手术机器人的机器手臂非常灵活，而且具有无法比拟的 稳定性及精确度，能够完成各类高难度的精细手术。 2、手术机器人拥有三维影像技术，可以向术者提供高清晰 的三维影像，使手术的效果更加精准。 3、治疗疾病创伤非常小，大大减少了患者的失血量及术后 疼痛，住院时间也明显缩短，有利于术后的康复。
外科手术机器人机械原理
一、传动原理
二、支承原理Hale Waihona Puke 三、连接原理传动原理
1、齿轮传动
2、摩擦传动
3、蜗杆传动
运动支承原理
1、支承
2、运动导轨
连接原理
外科手术机器人发展前景
1、外科手术机器人是目前国外机器人研究领域中最 活跃、投资最多的方向之一，其发展前景非常看好。 2、在发达国家已经出现医疗外科手术机器人市场化 产品，并在临床上开展了大量的病例应用研究。 3、随着科学技术的发展, 特别是计算机技术的发展, 医用机器人在临床中的作用越来越受到人们的重视。 4、现在, 它已经成功地应用到神经外科、整形外科、 泌尿科、脊椎、耳鼻喉科、眼科、膝关节切除以及 腹腔镜等众多领域中。 总之，外科手术机器人发展前景一片光明！

机器人在外科中的应用PPT课件

机器人在外科中的应用PPT课件
陈 秀, 韩 冰, 郭 巍, 等. 胸外科应用达芬奇手术机器人的体会. 临床外科杂志, 2011, 19 (5): 331-333. Lanfranco AR, Castellanos AE, Desai JP, et al. Robotic surgey: a current perspective. Ann Surg, 2004, 239(1): 14-21.
2003年， Intuitive Surgical 公司与Computer Motion公司合并，研制出目前应用最为广泛的第三代达芬 奇系统。
6
列奥纳多·迪·皮耶罗·达·芬奇 （Leonardo Di Serpiero Da Vinci）
意大利人，欧洲文艺复兴时期的天 才科学家、发明家、画家。现代学者称他 为“文艺复兴时期最完美的代表”，是人 类历史上绝无仅有的全才，他最大的成就 是绘画，同时他发明了世界上第一个机器
黄佳, 罗清泉, 方文涛, 等. 机器人辅助胸腔镜技术应用于胸外科初步经验. 中华腔镜外科杂 志（电子版）, 2012, 5（4）281-287.
12
上海胸科医院（2009.5-2010.5）
13
上海胸科医院（2009.5-2010.5）手术相关数据
黄佳, 罗清泉, 方文涛, 等. 机器人辅助胸腔镜技术应用于胸外科初步经验. 中华腔镜外科 杂志（电子版）, 2012, 5（4）281-287.
16
许世广, 童向东, 刘博 等. 机器人辅助胸腔镜下肺叶切除术16例报告[J]; 中国微创外科 杂志, 2013,13(9): 806-809.
15
达芬奇手术机器人增加视野角度;减少 手部颤动，机器人“内腕”较腔镜更为 灵活，能以不同角度在靶器官周围操作; 较人手小，能够在有限狭窄空间工作; 使术者在轻松工作环境工作，减少疲劳 更集中精力;减少参加手术人员。

医疗机器人协助手术的应用培训课件

医疗机器人协助手术的应用培训课件
分类
根据应用领域和功能，医疗机器人可分为手术机器人、 康复机器人、护理机器人等。
医疗机器人的发展历程
01 起步阶段
20世纪80年代，第一代医疗机器人出现，主要用 于辅助医生进行放射治疗。
02 发展阶段
20世纪90年代至21世纪初，手术机器人逐渐成为 主流，达芬奇手术机器人等产品问世。
03 成熟阶段
总结词
机器人辅助腔镜手术能够提高手术的精度和稳定性，降低手 术创伤和术后并发症，为微创手术治疗提供了更安全有效的 手段。
详细Байду номын сангаас述
机器人辅助腔镜手术主要用于腹部、盆腔等部位的微创手术 ，通过机器人技术实现精准定位和精细操作，降低手术难度 和风险，提高手术效果和患者康复质量。
医疗机器人协助手术的培训
04
注意事项
操作者应时刻关注病人反应，及时调整手术操作；避免在有磁场或放射线的环境中使用医疗机器人；注意保护病 人隐私，确保信息安全；对于不同类型和复杂度的手术，应选择合适的医疗机器人和程序。
医疗机器人协助手术的未来
05
展望
技术创新与突破
01 人工智能算法
利用深度学习、机器学习等技术，提高医疗机器 人的感知、决策和执行能力，使其能够更精准地 完成手术操作。
社会伦理与法规问题
隐私保护
制定严格的隐私保护政策和措施 ，确保患者的个人信息和医疗数
据不被泄露和滥用。
责任归属
明确医疗机器人协助手术过程中各 方的责任归属，建立健全的法律和 伦理框架，保障各方权益。
社会接受度
加强公众对医疗机器人协助手术的 认知和了解，提高其社会接受度， 同时关注其对就业、安全等方面的 影响。
21世纪初至今，医疗机器人技术不断进步，应用 领域不断拓展，包括神经、微创、骨科等领域。

医疗机器人行业：医疗机器人技术与应用讲座培训ppt

医疗机器人行业：医疗机器人技术与应用讲座培训ppt
人口老龄化需求 随着人口老龄化的加剧，医疗机器人将在老年护理、康复治疗等 领域发挥重要作用。
医疗资源不足的补充
医疗机器人可以作为医护人员的补充，提高医疗服务效率和质量。
技术创新推动
人工智能、机器学习等技术的发展为医疗机器人提供了更多可能性 ，推动行业不断创新和发展。
医疗机器人行业的发展建议
加强技术研发
医疗机器人行业： 医疗机器人技术与 应用讲座培训
汇报人：可编辑 2023-12-25
目 录
• 医疗机器人行业概述 • 医疗机器人技术解析 • 医疗机器人应用场景 • 医疗机器人行业挑战与机遇 • 医疗机器人行业案例分享
01
医疗机器人行业概述
医疗机器人定义与分类
医疗机器人定义
医疗机器人是指应用于医学领域的智 能机器人，具备自主导航、精准定位 、人机交互等功能，能够辅助医生进 行诊断、治疗和康复等工作。
的交互体验和手术效率。
03
医疗机器人应用场景
手术机器人
手术机器人是医疗机器人中的重要应 用，主要用于协助医生进行高精度、 微创的手术操作。
手术机器人已广泛应用于普外科、胸 外科、泌尿外科、妇产科等手术领域 ，如胆囊切除、心脏搭桥、前列腺切 除等。
手术机器人具有稳定的手臂、高精度 的手术器械和三维高清的手术视野， 能够减少医生手术过程中的疲劳，提 高手术的精准度和成功率。
手术机器人的代表产品包括Intuitive Surgical的达芬奇手术系统、 Hansen Medical的Auris机器人等。
康复机器人
康复机器人主要用于康复治疗 和康复训练，帮助患者恢复运
动功能和日常生活能力。
康复机器人通过各种仿生机构 和智能算法，模拟人类的运动 行为，提供个性化的康复训练 方案，如上肢、下肢、手部等

医学课件：达芬奇手术机器人

目前全球范围内有多家知名的培训机 构提供达芬奇手术机器人的培训服务 ，如美国直觉外科公司（Intuitive Surgical）等。
05
达芬奇手术机器人的未来发展
技术创新与改进
机器人精准度提升
遥控操作
随着技术的不断进步，达芬奇手术机 器人将进一步提高其操作的精准度和 稳定性，减少手术创伤和并发症。
方案。
手术计划制定
根据评估结果，制定详细的手 术计划，包括手术入路、操作
步骤、预期效果等。
患者准备
指导患者进行术前准备，如禁 食、备皮、用药等，确保患者
身体状况符合手术要求。
手术器械准备
根据手术需要，准备相应的手 术器械和达芬奇手术机器人系
统。
手术过程
麻醉
根据患者的年龄、体重和手 术时间等因素，选择适当的 麻醉方式，确保患者在手术 过程中无痛、无意识。
适感。
康复指导
指导患者进行术后康复训练， 促进身体功能的恢复。
并发症预防
采取有效措施预防术后并发症 的发生，如感染、出血等。
随访观察
定期对患者进行随访观察，评 估手术效果和患者的恢复情况
。
04
达芬奇手术机器人的培训与认 证
培训课程与要求
理论课程
介绍达芬奇手术机器人的基本原理、系统构 成、操作流程以及手术应用范围等。
手术操作
医生在达芬奇手术机器人系 统的辅助下，进行精细的手 术操作，如切割、缝合、夹 持等。
术中监测
在手术过程中，实时监测患 者的生命体征和手术进展， 确保手术安全。
出血控制
通过精确的止血技术，控制 手术过程中的出血，减少失 血量。
术后恢复
术后护理
对患者进行全面的术后护理， 监测生命体征，处理疼痛和不

《医用机器人》课件


机器人外骨骼
机器人外骨骼是一种可穿戴式机器人装置， 用于帮助肢体受损患者进行康复训练。
机器人导引系统
机器人导引系统用于辅助医生进行手术操作， 提供实时、精确的导引和影像指引。
医用机器人的技术和原理
人工智能技术
医用机器人利用人 工智能技术实现智 能决策和自主控制， 提高手术的精度和 安全性。
机器视觉技术
5 康复治疗
6 其他领域
医用机器人可以帮助患者进行康复治疗， 恢复身体功能。
医用机器人还可以应用于其他领域，如实 时监测和远程诊断等。
医用机器人的分类
机器人手臂
机器人手臂是医用机器人的一种，可模拟人 类手臂的运动，用于辅助手术和治疗。
机器人智能轮椅
机器人智能轮椅是一种可智能导航的轮椅， 可帮助行动不便的人移动。
医用机器人在中国的发展始于20世纪80年代，目前正迅速发展壮大。
2
医用机器人在中国的应用现状
在中国，医用机器人已经广泛应用于各个领域，如外科手术、康复治疗和癌症治 疗等。
3
医用机器人未来的发展趋势
未来，医用机器人将更加智能化和个性化，为医疗行业带来更多创新和突破。
医用机器人的风险和挑战
1 安全方面的考虑
医用机器人的安全性需要得到保障，防止意外事故和医疗纠纷的发生。
2 人机交互方面的挑战
医用机器人需要能够与医生和患者进行良好的人机交互，提高沟通效果和治疗效果。
3 道德和伦理问题的思考
医用机器人的广泛应用引发了一系列道德和伦理问题，需要深入思考和讨论。
《医用机器人》PPT课件
医用机器人是指应用机器人技术和人工智能在医疗领域中进行辅助治疗、手 术操作以及康复治疗等工作的机器人系统。

机器人外科手术医疗黑科技PPT课件

从医生角度： 达芬奇手术机器人增加视野角度;减少手部颤动，机器人“内腕”较腹 腔镜更为灵活，能以不同角度在靶器官周围操作;较人手小，能够在有 限狭窄空间工作;使术者在轻松工作环境工作，减少疲劳更集中精力;减 少参加手术人员。 医生有利之处归根到底还是为患者。例如，机器人提高精确度，便能 节省出手术时间从而减少术者疲劳，这样可以进一步防止术者手部颤 动使术者精力更集中，使手术更完美。
12
手术方法 达芬奇组: 肾癌根治术与肾盂输尿管成形术Trocar 布置与传统腹腔镜相同。 患者脐旁切口，放置 12 mmTrocar，双孔内镜经此通道插入，双侧髂前上 棘至脐连线与腹直肌外缘的交点处放置两个直径 8 mm 的 Trocar，3 个 Trocar 呈三角形放置。右下腹再放置一个辅助 Trocar，用于助手帮助牵拉 组织、吸引渗血和递送缝针。放入机器内镜系统进行 手术。 腹腔镜组: 肾癌根治术与肾盂输尿管形术 Trocar 布置相同，患侧腋中线上 方 2．0 cm 切开 1． 5 cm 切口，置入 10 mm Trocar，借助腹腔镜直视 作在腋前线、腋后线十二肋缘下置入辅助 Trocar。前列腺癌根治术与膀胱 癌根治术Trocar 布置同机器人组放置三角形 Trocar 布置后可根据情况决定 是否放置第 5 个辅助 Trocar。
通常是手术室的控制台上，观测和指
导机械臂工作就行了。据悉，该技术
可让医生在地球的一端对另一端的患
者实施手术。
骨折复位机器人
2
达芬奇的构成
达
外科医生控制台
床旁机械臂系统
成像系统
3
达芬奇手术机器人的具体优势
从患者角度： (1)手术操作更精确，与腹腔镜(二维视觉)相比，因三维视觉可放大1015倍，使手术精确度大大增加，术后恢复快，愈合好。 (2)曲线较腹腔镜短。 (3)创伤更小使微创手术指征更广;减少术后疼痛;缩短住院时间;减少失 血量;减少术中的组织创伤和炎性反应导致的术后粘连;增加美容效果; 更快投入工作。

外科手术机器人ppt课件


。2001年美国开发的DaVinci外科手术机器人系统，该系统是目前少数能商 品化的外科手术机器人系统，具有医师控制平台和各种手术器械、多功能 手术床与图像处理设备。
2001 年，以色列Mazor 公司推出了小型并联的脊柱 外科机器人SpineAssist，高度不足70mm，质量不过 200 g，可直接安装在骨骼上，显著提高了定位精度 和稳定性。
使用外科手术机器人的优点
Robotic surgery
1．准确定位、微创操作：机器人的震颤过滤系统及 动作缩减系统可将手术精度提高到亚毫米级。 2．减轻医师疲劳：避免人为因素带来的意外损伤， 大大提高手术安全性。 3．增强灵巧性：多自由度的机械手增强医师操作的 灵巧性。 4．直观：机器人监视系统传出的三维图给术者带来 更直观的信息反馈。 5．术前准备充分：可进行术前快速手术设计、仿真， 实时地模拟手术过程，对术者进行手术技能培训。
妙手机器人
厦门大学 Artis Zeeg妙手机器人血管造影系统
1994年，美国Computer Motion公司推出了AESOP机器 人，它具有一个七自由度机械臂，可以模仿人手臂的动 作，用于夹持直径一般小于10mm的内窥镜，提供了比 人夹持内窥镜更精确、更稳定的手术视界。1996年，在 AESOP的基础上，ComputerMotion公司又推出了ZEUS机 器人。 ZEUS机器人和Da Vinci机器人是迄今为止在微创手术 领域发展最为成熟、技术最为复杂的商业化机器人。 ZEUS机器人主要用于微创胸腹腔手术。是主从式遥操作 手术机器人，由操纵台和手术机器人本体两部分组成， 有两个手术机械臂和一个夹持内窥镜的机械臂。在手术 时，医生坐在操纵台前，通过脚踏板(早期的ZEUS系统) 或声音(后期的ZEUS系统)控制夹持内窥镜的机械臂运动 ，由内窥镜采集的图像经数据线传输到监视器，这样， 医生就可以获取手术区域的3D图像信息。医生通过控 制操纵台上的一对主手来控制手术平台中的一对手术机 械臂，也即从手进行手术。在手术过程中，ZEUS系统可 以将医生手的颤抖过滤，并可对医生手的运动进行一定 比例放大。
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突破性发展
1994年，美国Computer Motion公司推出了第一种能够用 于微创手术的医用机器人产品Aesop(伊索)机器人。 Aesop具有7个自由度，能够模仿人类手臂的姿态和功能， 有效辅助医生抓持和操作内窥镜设备，在心脏、胸外、 脊柱等多种外科领域有广泛应用。
1995年，Zeus(宙斯)系统实现了医生远距离控制从端机 器人进行精细的手术操作和稳定的器械抓持等动作。 Zeus系统采用纯信号方式实现医生操纵台对机器臂的控 制，在传输距离上不受视频延迟的影响。
机器人在实施手术
主治医生与患者
突破性发展
2006 年 3 月，北京积水潭医院与北京航空航天大学合 作，利用小型模块化机器人，在北京和延安之间完成了 国内第一例长骨骨折髓内钉内固定远程遥操作手术，提 出并实现了基于窄带网络的远程规划理念，从而在一定 程度上降低了远程遥外科对网络配置的要求。
全球9款最先进的医用机器人
成像系统
成像系统(Video Cart)内装有外 科手术机器人的核心处理器以及 图象处理设备，在手术过程中位 于无菌区外，可由巡回护士操作， 并可放置各类辅助手术设备。外 科手术机器人的内窥镜为高分辨 率三维(3D)镜头，对手术视野具 有10倍以上的放大倍数，能为主 刀医生带来患者体腔内三维立体 高清影像，使主刀医生较普通腹 腔镜手术更能把握操作距离，更 能辨认解剖结构，提升了手术精 确度。
达芬奇机器人的组成
达芬奇机器人由三部分组成：外科医生控制台；床 旁机械臂系统；成像系统。
外科医生控制台
外科医生控制台是达芬奇机器 人系统的控制中心，由计算机 系统、监视器、控制手柄、脚 踏控制板及输出设备组成。外 科医生控制台的操作者坐在消 毒区域以外，通过使用控制手 柄来控制手术器械和立体腔镜。 术者通过双手动作传动手术台 车上仿真机械臂完成各种操作， 从而达到术者的手在患者体内 做手术的效果。同时可通过声 控、手控或踏板控制腹腔镜。 术者双脚置于脚踏控制板上配 合完成电切、电凝等相关操作。 达芬奇机器人系统让术者在微 创的环境里可以达到开放手术 的灵活性
床旁机械臂系统
床旁机械臂系统(Patient Cart)是外科手术机器人的 操作部件，其主要功能是为 器械臂和摄像臂提供支撑。 助手医生在无菌区内的床旁 机械臂系统边工作，负责更 换器械和内窥镜，协助主刀 医生完成手术。为了确保患 者安全，助手医生比主刀医 生对于床旁机械臂系统的运 动具有更高优先控制权
结构分析
外科医生控制台:系统的大脑中区，通过主治医生的控制，通过程序转化为 指令传输到机械臂，使之相应动作。
床旁机械臂系统:使用固定机构；手臂机构为关节型手臂机构和机器人手腕 机构；传动装置为连杆传动和流体传动机构。是主要的机械工作部位，整个 系统最重要部分。
2004 年，北京航空航天大学与北京积水潭医院联合研制 了具有 6 个自由度的小型模块化机器人系统，该机器人 结构紧凑，可术中快速装拆，适合于长骨骨折、股骨颈 骨折和骨盆骨折等临床适应症。
中国第一台医用机器人主刀手术台
1997年5月5日下午，由海军总医院与北京航空航天大学机器人研究所共同研 制成功的第一台医用机器人，在两名医生和一名计算机专家的共同指令下首 次完成立体定向颅咽管瘤内放射治疗术，从而掀开我国医用外科机器人前沿 课题新的一页。启用机器人替代医生手工操作的原因，该医院神外中心医生 认为是基于四个考虑：一是机器人定位更加精确，减少人为误差；二是可以 代替医务人员进行有损害的操作，如注入放射性同位素；三是机器人定位时 间短、定位精、创伤小；四是机器人可以预模拟手术操作、选择最佳入路手 术方案等。
爬行摄像胶囊机器人
游动摄像胶囊机器人
远程诊断机器人
肌肉机器人
摄影机器人
前列腺诊疗机器人
。
吞服式机器人
结肠诊疗机器人
采血机器人
达芬奇手术机 器人
达芬奇手术机器人的系统
达芬奇机器人手术系统以麻省理工学院(原名斯坦福研究 学院)研发的机器人外科手术技术为基础。Intuitive Surgical随后与IBM、麻省理工学院和Heartport公司联 手对该系统进行了进一步开发。达芬奇外科手术系统是 一种高级机器人平台，其设计的理念是通过使用微创的 方法，实施复杂的外科手术。达芬奇系统是世界上仅有 的、可以正式在腹腔手术中使用的机器人手术系统，也 是目前最复杂和最昂贵的外科手术系统之一。
医用机器人
突破性发展
198ห้องสมุดไป่ตู้ 年，出现了基于工业机器人平台的外科机器人。美国的Kwoh YS等采用 Puma560工业机器人完成了脑组织活检中探针的导向定位。
1987年，美国ISS公司推出了NeumMate机器人 系统，采用机械臂和立体定位架来完成神经外科 立体定向手术中的导向定位
1989年，英国的皇家学院机器人技术中心利用 改进的6自由度Puma机器人，开展了前列腺切 除术，大大缩短了手术操作时间。
工作流程
达芬奇外科手术系统要求在病人身体开 多达五个小型(小于1厘米)的切口，用于 插入两个手术机械手臂和一个摄像头。 放置在病人床边的配套推车将手术器械 移动到病人身边，病人床边会有外科手 术助手在。与此同时，医生可以坐到房 间的控制台来操作系统，外科医生通过 对主控装置将外科医生的动作翻译并传 递给机械手臂，机械臂根据指令进行手 术，成像系统将手术场景进行反馈。如 此外科医生用手抓住显示屏下方的主控 装置，手腕相对其眼睛自然地动作，而 外科医生的对主控装置的动作被转换成 在患者体内进行的精确的、实时的机器 手臂动。由此通过外科医生的手腕、手 和手指的运动来控制主刀的机器手臂， 这和典型的开放式手术是一样的。
1997年，国内研制了基于Puma262的脑外科机器人辅 助定位系统。
突破性发展
1997年，美国Intuitive Surgical公司推出了Da Vinci(达 芬奇)系统。
2001 年，以色列Mazor 公司推出了小型并联的脊柱外科 机器人SpineAssist，高度不足70mm，质量不过200 g， 可直接安装在骨骼上，显著提高了定位精度和稳定性。