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文档控制变更记录版本号日期简单描述V1.0 20200630 创建目录1产品概述 (1)2参数配置 (2)3TWR通信协议 (2)3.1定位帧基本结构 (2)3.1.1Frame Control (3)3.1.2Sequence Number (4)3.1.3PAN ID (4)3.1.4Destination Address (4)3.1.5Source Address (4)3.1.6FCS (4)3.1.7Ranging Message (4)4串口通信协议 (5)5TWR测距流程 (7)6操作配置流程 (7)1产品概述HR-RTLS3采用Arduino作为主控平台，使用Decawave公司的DWM1000模块作为UWB功能模块，组成4基站1标签的典型高精度定位系统。
该系统设计开源，提供给用户嵌入式源码、硬件原理图、上位机软件源码、视频教程等资料，方便用户迅速掌握UWB定位原理并迅速入门。
系统由5台ULM3基站标签一体化模块组成，ULM3参数如下：表1-1 ULM3模块参数项目参数模块型号ULM3电源DC5V(USB)测距距离50米主控MCU ESP32开发语言/环境Arduino模块尺寸40*25mm测距精度10CM工作温度-20-80℃组成的系统HR-RTLS3定位系统参数如下：表1-2 HR-RTLS3系统参数项目参数系统型号HR-RTLS3静态定位精度5CM CEP95动态定位精度10CM CEP95开发语言/环境Arduino系统配置4基站+1标签定位模式TWR定位范围40*40米2参数配置图2-1 拨码开关示意图4位拨码开关适用于RTLS定位程序的基站和标签的配置，系统支持4基站1标签，完成三维定位的最小系统，第一位表示当前设备角色，为ON则是基站为OFF则是标签，后三位拨码表示当前设备地址。
3TWR通信协议3.1定位帧基本结构该定位帧遵循IEEE 802.15.4协议。
IEEE 802.15.4描述了低速率无线个人局域网的物理层和媒体接入控制协议。
安装指南Armor Compact GuardLogix 控制器产品目录号 1769-L33ERMOS、1769-L36ERMOS、1769-L37ERMOS 主题页码关于Armor Compact GuardLogix 控制器3部件列表4所需组件4安装控制器4控制器接地5进行电源连接5打开机壳检修门5取出和安装内存卡6连接 USB 端口7进行网络连接7设置网络 IP 地址8更新控制器10创建控制器项目11状态指示灯11复位控制器12使用内存卡恢复控制器13更换熔断器13清洁控制器13技术参数14废弃电气和电子设备 (WEEE)14其他资源16Armor Compact GuardLogix 控制器ATTENTION:Read this document and the documents listed in the Additional Resources section about installation, configuration and operation of this equipment before you install, configure, operate ormaintain this product. Users are required to familiarize themselves with installation and wiring instructions in addition to requirements of all applicable codes, laws, and standards.Activities including installation, adjustments, putting into service, use, assembly, disassembly, and maintenance are required to be carried out by suitably trained personnel in accordance with applicable code of practice.If this equipment is used in a manner not specified by the manufacturer, the protection provided by the equipment may be impaired.注意：在安装、配置、操作和维护本产品前，请阅读本文档以及“其他资源”部分列出的有关设备安装、配置和操作的相应文档。
INDUSTRIAL MOTHERBOARDDATASHEETATX, LGA1151 socket for the 6th /7th Gen CPU, Q170 chipset, 2*U-DIMM. 4*PCIe, 3*PCI, HDMI, VGA, Dual LAN, M.2 slotFeatures•Two 288-pin U-DIMM up to 32GB DDR4 2400/2133 MHz •Supports Dual displays: VGA/HDMI •7-year longevity supply•Wide Temperature Range: 0~60°CSpecificationsQ170A-IM-AProcessor SystemCPU Intel® Socket 1151 for 7th/6th Generation Core™ i7/i5/i3/Pentium®/Celeron® Processors supports Intel® 14 nm CPU, support max. 65W TDP CHIPSET Intel® Q170 chipset MemoryTechnologyDDR4 2400/2133 MHz Max.32GB Socket 2 x U-DIMMDisplayVGA1, Supports up to 1920 x 1200 @60Hz HDMI1, Supports up to 4096 x 2160 @ 24Hz Dual Display VGA+HDMI(Default)Expansion SlotPCIe1 x PCIe 3.0/2.0 x16 slot (x16 mode)2 x PCIe 3.0/2.0 x16 slot (x4 mode)1x PCIe 3.0/2.0 x4 slot PCI 3x PCIM.2 1 x M.2 Socket 3 with M key, type 2242/2260/2280(SATA mode)Ethernet Speed10/100/1000MbpsController 1 x Intel® I219LM, 1 x Intel® I211AT, supports WOL/PXE Connector 2 x RJ-45Audio Codec Realtek ALC897Connector Line-Out, Line-In, Mic in StorageSATA port 3 x SATA Gen 3.0, up to 6Gb/s Rear I/O VGA 1HDMI 1 USB 3.2 Gen14Ethernet 2Serial Port 2(RS232/422/485)Audio jack 3PS/2 1 x Keyboard Port, 1 x Mouse PortInternal ConnectorSerial Port 6 (RS232)USB2.02 x Header Support Additional 4 x USB2.0 Connectors 2x Stick Socket CPU Fan Connector 1 (PWM Mode)Chassis Fan Header 1 (PWM+DC Mode)Chassis Intrusion Header 1Front Panel Audio Connector (AAFP)1System Panel Header 1Clear CMOS Jumper 1Speaker Connector 1LPC Debug Header 1I 2C Header 1Parallel 1GPIO Header1 (8 Bit)AT/ATX Select Header 1Power Connector1 x 4-pinATX Power Connector, 1 x 24-pin ATX Power ConnectorSpecificationsWatchdog Timer H/W YESSecurity TPM 1 x SPI TPM header PowerPower Type AT/ATX modeOperating SystemMicrosoft Windows Windows 7 (32/64bit) / Windows 10 (64bit ) / Win10 IoT Enterprise LinuxUbuntu, Red Hat Enterprise, Fedora Workstation, Open SUSE Environment Operating Temperature0~60°C Non-Operating Temperature -40~85°CRelative Humidity Operational humidity: 40°C @ 95% DimensionForm FactorATX, 305 x 244 mmCertification EMI & Safety CE, FCCBlock DiagramSMBUS AZALIA DMIChannel ASIO NCT6116D NCT5104DIT8013PCIe Gen3 DDI CRTD 2166USB3.0LPC BUSIntel® Core TMi7/ i5/ i3/ Pentium® / Celeron® Processors LGA 1151 SocketIntel® Q170Chipset(SKYLAKE ）PCIe Gen3 PCIe Gen3ASM1085PCI_1Channel B VGAPCIe Gen3HDMI DDR4 2133/2400DDR4 2133/2400LAN1_U32G1_12LAN2_U32G1_34GPIO_CONUSB_56USB_78USB_10USB2.0SPI TPM SPI FLASH SPI TPM DEBUGAudio Codec Realtek ALC897INTEL LAN1 I219LM PCIe Gen3 SATA SATA 6G port 1/2/3SATA M.2(SOCKET3) (SATA MODE)PCIe Gen 3LAN2 WGI211ATPCIe Gen 3PCI_2PCI_3LPC BUSCOM 1/2/3/4COM 5/6/7/8PCIE X4 (X4)PCIE X16 SLOT2 (X4)PCIE X16 SLOT3(X4)PCIe X16 SLOT1VRD 12.5 on Board USB_9USB3.0USB2.0USB2.0USB2.0SPIOrder InformationPacking List* The part number might vary for different regulations and package. Please consult the TPM in your region for exact 90PN.Part number Description Quantity 13020*IO shield 114013*SATA 6G CABLE 113020*M.2screw pack1* The part number might vary due to part number revision.Model name Part number DescriptionQ170A-IM-A90ME02X0*Q170A-IM-A//LGA1151,Q170,PCI,COM,MBThe terms HDMI, HDMI High-Definition Multimedia Interface, and the HDMI Logo are trademarks or registered trademarks of HDMI Licensing Administrator, Inc.。
GA-MA785GPMT-UD2H/ GA-MA785GMT-UD2H/ GA-MA785GMT-US2H AM3主板支持AMD Phenom™ II处理器/AMD Athlon™ II处理器使用手册Rev. 110112MSC-MA785T2-1101R清点配件GA-MA785GPMT-UD2H或GA-MA785GMT-UD2H或GA-MA785GMT-US2H主板-1块驱动程序光盘-1张使用手册-1本硬件安装指南-1本IDE排线-1条SATA 3Gb/s排线-2条后方I/O装置铁片-1个•上述附带配件仅供参考，实际配件请以实物为准，技嘉科技保留修改之权利。
•主板图片仅供参考。
选购配件□软盘驱动器排线(部件号：12CF1-1FD001-7*R)□2端口USB 2.0扩充挡板(部件号：12CR1-1UB030-5*R)□2端口IEEE 1394a扩充挡板(部件号：12CF1-1IE008-0*R)□2端口SATA电源排线(部件号：12CF1-2SERPW-0*R)□音频扩充挡板(S/PDIF输入+输出) (部件号：12CR1-1SPINO-1*R) □串行端口扩充挡板(部件号：12CF1-1CM001-3*R)□并行端口扩充挡板(部件号：12CF1-1LP001-0*R)- 6 -○1只有GA-MA785GPMT-UD2H支持此功能。
(注) DVI-D和HDMI输出仅能择一使用。
(注) 或或- 8 -IEEE 1394內接插座后方面板装置连接插座I/O硬件监控BIOS附加工具程序附赠软件操作系统规格AM3 CPUCPU插槽拉杆步骤一：在已安装完成的CPU上均勻涂抹一层适量的散热膏。
步骤二：将散热风扇放在CPU上。
步骤三：将散热风散的扣具勾住CPU插槽脚座一边的凸点，再将另一边的扣具向下施力勾住CPU插槽脚座的凸点。
步骤四：将散热风扇拉杆从左侧向上转向右侧扣紧。
(详细安装方式请参考所购买的散热风扇的使用手册)最后将散热风扇的电源线插入主板上的CPU散热风扇(CPU_FAN)，即完成CPU散热风扇的安装。
首先感谢您选购了本公司的 H81M-LPC/H81M-P 主板。
本主板集高效能和先进功能于一身，支持采用 LGA1150 封装的最新的第四代 Intel®酷睿TM家族/奔腾®/赛扬® 处理器，适用于高端商务及个人桌面市场。
此简易手册主要介绍主板的组装步骤。
如果需要更详细的内容，请参考我们的完整版手册。
注意：在您购买本产品后，BIOS 或主板规格仍可能会有所更新及变动，使得此手册的内容可能过时而无法反映最新内容。
遇此情况，请参考我们的官方网站，以取得最新、最详尽的资料。
安全注意事项•安装主板时，请遵照如下安全指示进行。
•为了防止静电损伤主板或其他元件，请戴上接地环，并确认接地环已连接于任何已接地的物品或设备。
•在接触主板之前，请先触摸一下已接地的金属物体，借此释放可能存在于身体的静电。
•任何零件在使用前，请先妥善地保存在随附而来的防静电包装袋中。
•在拿取任何电路板时，均应握持电路板的边缘，不可直接触碰到上面的电路。
• 支持采用 LGA1150 封装的最新的第四代 Intel ® 酷睿TM 家族/奔腾® /赛扬® 处理器 • 支持“超线程”技术 CPU• Intel ® H81 芯片• 双通道 DDR3 内存架构• 2 组 240-pin DDR3 DIMM 插槽，最高可扩充至 16 GB • 支持双通道 DDR3 1600 MHz 规格 DDR3 SDRAM • 1 x PCI Express Gen3 x 16 插槽• 1 x PCI Express Gen2 x 1 插槽• 2 x PCI 插槽• 由 Intel ® H81 芯片支持--- 2 组 Serial ATA 3Gb/s 裝置--- 2 组 Serial ATA 6Gb/s 裝置• 瑞昱 ALC662 6 声道高清晰度音频编解码器--- 符合 HD 音效规格• Realtek RTL8111G 千兆网络• 1 x PS/2 键盘和鼠标接口• 1 x 打印机端口 (可选)• 1 x VGA 端口• 1 x COM 端口 (可选)• 1 x HDMI 端口• 2 x USB 2.0 端口• 2 x USB 3.0 端口（USB 2.0 端口可选）• 1 x RJ45 网络接口• 1 x 音效端口 (音效输入、音效输出、麦克风输入)• 1 x 24-pin ATX 电源供应连接器• 1 x 4-pin 12V ATX 电源连接器 • 1 x 4-pin CPU 风扇连接器• 1 x 4-pin 系统风扇连接器• 1 x 前置面板音效接头• 1 x 前置面板开关/LED 指示灯接头• 1 x ME 解锁接头• 1 x 前置面板 USB 电源选择跳线• 1 x 后置 USB/PS2 电源选择跳线• 2 x SATA 3Gb/s 连接器• 2 x SATA 6Gb/s 连接器中央处理器芯片内存请登录 ECS 网站参考最新的 CPU 支持表单。
Size TitleDocument Number RevDate:SheetofGA-M52L-S31.0BLOCK DIAGRAMGIGABYTECustom 131Thursday, August 23, 2007FRONT PANEL SHEET 01020304050607080910111213141516171819202122TITLEBOM & PCB MODIFY HISTORY COVER SHEETPROCESSOR HT INTERFACE PROCESSOR DDR2 INTERFACE PROCESSOR CONTROL & DEBUG MCP61-SATA, IDEMCP61-USB, HD-Audio, GPIO PCI EXPRESS x16, x1 SLOT PCI 1,2,3 SLOT ALC883 HD-AUDIOPWM ISL6312IDE/FDD/COM/LPT/KB/MS F_USB/ R_USB VCC12_DUAL,VDDA25GA-M52L-S3BLOCK DIAGRAMAUDIO JACK, L_OUT, F_AUDIO MCP61-DAC, RGMII MCP61-PCI_EXPRESS MCP61-CPUDIMM TERMINATION DIMM 1,2ITE 8716GB/ SPI BIOS Realtek 8211SC GIGA LAN ATX CONN MCP61-PCIPCI 4 SLOT31DIMM 3,4H/W MONITOR & FAN CONTROL MCP61-Power, GndPROCESSOR POWER & GND POWER SEQUENCE TITLESHEET 2324252627282930DDRII POWERRevision:1.0Size TitleDocument Number RevDate:SheetofGA-M52L-S31.0BLOCK DIAGRAMGIGABYTECustom 331Thursday, August 23, 2007USB2.0 PORTS 4-5USB2.0 PORTS 6-7BACK PANELUSB2.0 PORTS 2-3FRONT PANELVREGATA 133CONNECTORNVIDIAHT 16X16 1GHZAMD CPU SOCKET AM2BLOCK DIAGRAMUSB2.0 X10 PORTPCI SLOT 1USB2.0 PORTS 0-1X2/GBIT LANPCI SLOT 2128-BIT 200/266/333/400MHZAZILIA PCI 33MHZSERIAL CONN4MB FLASHLPC BUS 33MHZPS2/KB CONNPARALLEL CONN FLOPPY CONN SIO POWER SUPPLY INTEGRATED SATA X4 - SATA CONNDDRII SDRAM CONN 1MII8716 CXPCI EXPRESS X1 CONNECTORPEX X16PCI EXPRESS X16 CONNECTORPEX X1VGARTL8201CL PHYRJ45BACK PANEL DDRII 400/533/667/800MCP65SPRIMARY IDE DDRII SDRAM CONN 3DDRII SDRAM CONN 42L2HUSB2.0 PORTS 8-9X2/1394DDRII SDRAM CONN 21L1HRTL ALC888 CODECITEPCI SLOT 3PCI SLOT 4PCI EXPRESS X1 CONNECTORPEX X1L0_CLKIN_L1L0_CLKIN_H1L0_CLKIN_L0L0_CLKIN_H0L0_CLKOUT_L1L0_CLKOUT_H1L0_CLKOUT_L0L0_CLKOUT_H0L0_CTLOUT_L0L0_CTLOUT_H0L0_CTLIN_L0L0_CTLIN_H0L0_CADIN_H11L0_CADIN_H10L0_CADIN_L12L0_CADIN_H13L0_CADIN_H8L0_CADIN_L8L0_CADIN_H9L0_CADIN_L13L0_CADIN_H14L0_CADIN_L15L0_CADIN_L11L0_CADIN_L10L0_CADIN_L9L0_CADIN_L14L0_CADIN_H12L0_CADIN_H15L0_CADIN_H5L0_CADIN_L1L0_CADIN_H2L0_CADIN_L3L0_CADIN_H6L0_CADIN_H1L0_CADIN_L6L0_CADIN_L2L0_CADIN_H3L0_CADIN_H4L0_CADIN_L0L0_CADIN_L7L0_CADIN_L5L0_CADIN_H7L0_CADIN_L4L0_CADIN_H0L0_CADOUT_L14L0_CADOUT_H10L0_CADOUT_L13L0_CADOUT_H8L0_CADOUT_H13L0_CADOUT_H14L0_CADOUT_H9L0_CADOUT_L8L0_CADOUT_L12L0_CADOUT_H11L0_CADOUT_L10L0_CADOUT_H15L0_CADOUT_H12L0_CADOUT_L11L0_CADOUT_L9L0_CADOUT_L15L0_CADOUT_L5L0_CADOUT_L0L0_CADOUT_H5L0_CADOUT_L2L0_CADOUT_L1L0_CADOUT_H2L0_CADOUT_H0L0_CADOUT_L4L0_CADOUT_H6L0_CADOUT_L3L0_CADOUT_L7L0_CADOUT_L6L0_CADOUT_H4L0_CADOUT_H1L0_CADOUT_H7L0_CADOUT_H3L0_CADOUT_H[0..15]L0_CLKIN_H[0..1]L0_CLKOUT_H[0..1]L0_CADIN_H[0..15]L0_CADIN_L[0..15]L0_CADOUT_L[0..15]L0_CLKOUT_L[0..1]L0_CLKIN_L[0..1]GNDVCC12_HTL0_CTLOUT_L0<11>L0_CTLOUT_H0<11>L0_CTLIN_L0<11>L0_CTLIN_H0<11>L0_CADOUT_H[0..15]<11>L0_CLKOUT_L[0..1]<11>L0_CADIN_L[0..15]<11>L0_CLKOUT_H[0..1]<11>L0_CLKIN_H[0..1]<11>L0_CLKIN_L[0..1]<11>L0_CADIN_H[0..15]<11>L0_CADOUT_L[0..15]<11>TitleSize RevDate:SheetDocument Number ofGA-M52L-S31.0CPU HYPER TRANSPORTGIGABYTECustom 431Thursday, August 23, 2007CPU_VDD_RUN = VCORE CPU_VDDA_RUN = VDDA25VLDT_RUN = VCC12_HT CPU_VDDIO_SUS = DDR18V CPU_VTT_SUS = DDRVTT VLDT_A = VCC12_HT VLDT_B = HT12BSOCKET_M2M2/[12KRC-04K807-42R]TP78149.9/4/1R349.9/4/1R4TP791HYPERTRANSPORTM2CPUAL0_CLKIN_H(1)N6L0_CLKIN_L(1)P6L0_CLKIN_H(0)N3L0_CLKIN_L(0)N2L0_CTLIN_H(1)V4L0_CTLIN_L(1)V5L0_CTLIN_H(0)U1L0_CTLIN_L(0)V1L0_CADIN_H(15)U6L0_CADIN_L(15)V6L0_CADIN_H(14)T4L0_CADIN_L(14)T5L0_CADIN_H(13)R6L0_CADIN_L(13)T6L0_CADIN_H(12)P4L0_CADIN_L(12)P5L0_CADIN_H(11)M4L0_CADIN_L(11)M5L0_CADIN_H(10)L6L0_CADIN_L(10)M6L0_CADIN_H(9)K4L0_CADIN_L(9)K5L0_CADIN_H(8)J6L0_CADIN_L(8)K6L0_CADIN_H(7)U3L0_CADIN_L(7)U2L0_CADIN_H(6)R1L0_CADIN_L(6)T1L0_CADIN_H(5)R3L0_CADIN_L(5)R2L0_CADIN_H(4)N1L0_CADIN_L(4)P1L0_CADIN_H(3)L1L0_CADIN_L(3)M1L0_CADIN_H(2)L3L0_CADIN_L(2)L2L0_CADIN_H(1)J1L0_CADIN_L(1)K1L0_CADIN_H(0)J3L0_CADIN_L(0)J2L0_CADOUT_H(7)Y1L0_CADOUT_L(7)W1L0_CADOUT_H(6)AA2L0_CADOUT_L(6)AA3L0_CADOUT_H(5)AB1L0_CADOUT_L(5)AA1L0_CADOUT_H(4)AC2L0_CADOUT_L(4)AC3L0_CADOUT_H(3)AE2L0_CADOUT_L(3)AE3L0_CADOUT_H(2)AF1L0_CADOUT_L(2)AE1L0_CADOUT_H(1)AG2L0_CADOUT_L(1)AG3L0_CADOUT_H(0)AH1L0_CADOUT_L(0)AG1L0_CADOUT_H(15)Y5L0_CADOUT_L(15)Y4L0_CADOUT_H(14)AB6L0_CADOUT_L(14)AA6L0_CADOUT_H(13)AB5L0_CADOUT_L(13)AB4L0_CADOUT_H(12)AD6L0_CADOUT_L(12)AC6L0_CADOUT_H(11)AF6L0_CADOUT_L(11)AE6L0_CADOUT_H(10)AF5L0_CADOUT_L(10)AF4L0_CADOUT_H(9)AH6L0_CADOUT_L(9)AG6L0_CADOUT_H(8)AH5L0_CADOUT_L(8)AH4L0_CTLOUT_H(1)Y6L0_CTLOUT_L(1)W6L0_CTLOUT_H(0)W2L0_CTLOUT_L(0)W3L0_CLKOUT_H(1)AD5L0_CLKOUT_L(1)AD4L0_CLKOUT_H(0)AD1L0_CLKOUT_L(0)AC1MDB0MDB1MDB2MDB3MDB4MDB5MDB6MDB7MDB8MDB9MDB10MDB11MDB12MDB15MDB16MDB13MDB14MDB17MDB18MDB19MDB20MDB23MDB24MDB21MDB22MDB25MDB26MDB27MDB28MDB31MDB32MDB29MDB30MDB33MDB34MDB35MDB36MDB39MDB40MDB37MDB38MDB41MDB42MDB43MDB44MDB47MDB48MDB45MDB46MDB49MDB50MDB51MDB52MDB55MDB56MDB53MDB54MDB57MDB58MDB59MDB60MDB63MDB61MDB62DCLKB0-DCLKB0DCLKB1-DCLKB1DCLKB2-DCLKB2-SCASB -SWEB -SRASB SBAB1SBAB0SBAB2CKEB0MAAB0MAAB1MAAB2MAAB3MAAB4MAAB5MAAB6MAAB7MAAB8MAAB9MAAB10MAAB11MAAB12MAAB13MAAB14MAAB15DQSB7-DQSB7-DQSB5DQSB5-DQSB6DQSB6DQSB3-DQSB3-DQSB4DQSB4-DQSB1DQSB1-DQSB2DQSB2-DQSB0DQSB0DQSA[0..7]-DQSA[0..7]-DQSB[0..7]DQSB[0..7]DMA[0:7]DMB[0..7]DMB0DMB1DMB7DMB6DMB5DMB4DMB3DMB2MDA13MDA54MAAA3MAAA13MDA8MDA24MDA43MAAA5-DCLKA0MDA6MDA23MDA31MDA55MAAA0MAAA8SBAA2MDA11MDA21MDA44MDA45MDA53MDA60DMA0-DQSA1DQSA2DQSA5MDA25MDA36MDA38MDA42-DQSA2-DQSA4MDA33MDA37MDA48DMA5-DQSA3DCLKA2MDA15MDA16MDA28MDA32MDA50DMA2DMA7-DQSA0-DQSA6SBAA1-SRASA MODT_A0DCLKA1MDA14MDA27MDA29MAAA10MDA3MAAA1MAAA12DCLKA0MDA2MDA39MDA61DQSA7MAAA2MAAA9MAAA14MAAA15MDA0MDA9MDA10MDA18MAAA4MAAA7MDA30MDA40MDA46MDA49MDA51DQSA0-DQSA5CKEA0SBAA0MDA5MDA7MDA12MDA19MDA22MDA52MDA41MDA57MDA59DMA4DQSA1DQSA3DQSA4-DCLKA2MDA17MDA26MDA34MDA58MDA62DMA1DMA6-DQSA7-SWEA -DCLKA1MDA4MDA47MDA56MDA63DMA3MAAA6-SCASA 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