九天无人机-天然气管道巡线技术方案

无人直升机巡线巡检作业技术导则随着自动化技术的不断发展和普及，无人机逐渐成为各行业以及军队使用的重要工具。

其中，无人直升机因其具有大载荷、长续航等特点，成为许多领域不可或缺的高效巡视工具。

本文将介绍无人直升机巡线巡检的作业技术导则。

巡线巡检巡线原理无人直升机巡线巡检时，需要先确定巡线的路线和巡视的目标，然后通过导航系统控制飞行器飞行。

通常，飞行器会配备高精度图像传感器和开发深度学习算法的计算机视觉技术，通过对实时视频数据的分析和处理，检测路线上的缺陷和障碍物。

巡线安全在巡线过程中需要保证安全，因此需要进行预先的风险评估并建立安全管理制度。

同时，需要对无人机进行定期的维护和检查保证其性能和安全。

巡线技巧巡线技巧包括无人机的起飞和着陆、巡线速度、巡线高度需要根据实际情况进行调整。

在巡线时，需要注意控制飞行器的姿态和方向，避免与障碍物发生碰撞。

巡检作业巡检原理飞行器巡检需要具备高精度的传感和计算机视觉技术，以便快速而准确地发现设备故障或设备运行的异常现象，并及时报警或维修。

同时，还需要考虑设备的安全性，避免对设备造成损坏或其他危害。

巡检安全在巡检前需要对设备进行评估并建立安全管理制度。

同时，需要对无人机进行定期的维护和检查以保障其性能和安全。

巡检技巧巡检技巧包括巡视路线、巡检速度、巡检高度和观察角度的调整。

需要注意的是在进行观察时，要保证视角清晰，不偏离巡检目标，以便尽早发现问题并及时处理。

结束语以上是无人直升机巡线巡检的作业技术导则，无人机巡视技术能够提高现有巡检工作效率，减少人力和物力投入，提高安全性和精度，逐渐成为不可或缺的安全保障手段。

九天创新-天然气管道巡线技术方案深圳市九天创新科技有限责任公司二零一六年八月网站：目录一、天然气管道巡线现状 (1)1. 目前天然气管道巡线技术现状 (2)2. 天然气管道巡线需求 (3)3. 无人机巡线的意义 (3)二、我公司现有技术积累及产品 (6)1. 固定翼无人机系统 (6)2. 五相机四旋翼系统 (10)3. 吊舱版四旋翼无人机 (12)三、应用案例 (15)四、结论 (18)一、天然气管道巡线现状目前，我国天然气资源主要依靠管道进行输送，线路漫长，常常需要穿越沼泽、沙漠、山区、森林等地形复杂区域及人口密集区域。

其中部分管线已运行20余年，而且有些管道已出现锈蚀和变薄现象，这些管道面临严重的自然灾害威胁、违法打孔盗气以及地上建筑违章占压等问题时，存在巨大的安全隐患。

天然气自身具有易燃、易爆的特性，一旦发生泄漏就极易造成重大事故。

电力、石油、天然气管道是国家的能源动脉，为确保天然气管道安全运行，减少和避免有管道泄漏造成的损失，必须在日常的巡检工作中把提取发现的管道安全隐患作为重中之重。

1.目前天然气管道巡线技术现状传统的管道巡检方法通常以人工巡检作为主要手段，巡检人员沿管道巡视，检查管道本体及其地表环境，不仅工作量大而且条件艰苦，特别是对山区和跨越大江大河等线路的巡查，以及在冰灾、水灾、地震、滑坡、夜晚期间巡线检查，所花时间长、人力成本高、困难大，某些线路区域和某些巡检项目人工巡查方法目前还难以完成。

目前，主要采用人工巡检的方式对天然气管道进行巡线检测，巡检人员需要配有相应的巡检设备，来对天然气管道进行检测。

同时，巡检人员必须保持通讯工具畅通，能够够确保随时随地进行联系，而在复杂地形区域、天气气泄漏的情况下，巡检人员对管线进行巡视、检查时，也存在一定的安全隐患。

此外，在巡检工作管理方面也存在一些难点：1.无法客观、方便地掌握巡检人员巡检的到位情况；2.管线和附属设施的运行状况等无法方便、可靠的记录存档，无法有效应用历史数据。

天然气管道巡检技术天然气作为一种重要的能源资源，广泛应用于工业、家庭和交通领域。

然而，天然气管道作为天然气输送的主要通道，其安全问题也是不可忽视的。

为了确保天然气管道的正常运行和安全性，巡检技术起到了至关重要的作用。

本文将介绍天然气管道巡检技术及其应用。

一、巡检技术的重要性天然气管道是一个庞大的系统，由许多不同材料组成，长度可能达到上千公里。

由于许多原因，如气温变化、物质腐蚀等，天然气管道存在着一定的风险。

为了保证管道的安全可靠运行，及早发现和解决管道问题至关重要。

巡检技术能够及时发现潜在的风险点，并进行修复和维护，最大限度地减少事故的发生。

二、巡检方法和技术在天然气管道巡检中，有多种方法和技术可供选择。

以下是常见的巡检方法：1. 监测站巡检：监测站是天然气管道系统的重要组成部分，因此对其进行定期的巡检是必要的。

通过检查监测站的设备状态、阀门和仪表的工作情况，可以及早发现故障和异常，采取相应的措施。

2. 无损检测技术：无损检测技术是一种非破坏性测试方法，对于检测管道内部的缺陷和腐蚀非常有效。

常见的无损检测技术包括超声波、磁粉探伤、涡流检测等。

3. 管道内部巡检：为了更好地了解管道的实际情况，内部巡检成为必要的操作。

借助摄像头和机器人等设备，可以将其放置在管道内部，实时监测管道的腐蚀情况、堵塞程度等，并进行记录和分析。

4. 数据分析和管理：随着技术的不断发展，大数据和人工智能等技术在巡检中起着越来越重要的作用。

通过对巡检数据的分析和管理，可以更好地识别管道问题，并采取相应的措施，提高巡检效率和精确度。

三、巡检技术的应用案例巡检技术在天然气管道行业中得到了广泛的应用。

以下是一些成功的案例：1. 中国长输天然气管道的巡检技术：中国拥有世界上最长的天然气管道网络，为了保持管道的安全和稳定运行，采用了先进的巡检技术，例如超声波探伤技术、内部机器人巡检等。

2. 美国天然气管道的巡检技术：美国是天然气生产和消费大国，其管道系统庞大而复杂。

无人机巡线实施方案无人机巡线是指利用无人机技术对电力线路、管道线路、铁路线路等进行巡视，发现隐患或异常情况，以及实时获取线路状态信息的一种新型巡检方法。

相比传统的巡线方法，无人机巡线具有效率高、成本低、安全可靠等优点，因此在近年来得到了广泛应用。

一、巡线目标和需求分析1.巡线范围：确定巡线的具体范围，包括线路的类型、长度和位置等。

2.巡线周期：根据线路的特点和运行情况，确定巡线的周期，如每天、每周或每月巡视一次。

3.巡线内容：确定巡线所需获取的信息和数据，如线路的摄像监控、温度测量以及异常情况的报警等。

4.巡线设备：选择适用于巡线目标和需求的无人机设备，包括机型、载荷和功率等。

二、无人机巡线方案的制定制定无人机巡线方案需要综合考虑巡线的目标和需求，以及巡线设备的性能和操作要求。

1.选择合适的无人机：根据巡线目标和需求，选择适用的无人机设备，如多旋翼无人机、固定翼无人机或垂直起降无人机等。

同时要考虑无人机的载荷能力和续航能力，以满足巡线任务的要求。

2.选择合适的传感器：根据巡线内容的要求，选择相应的传感器设备，如红外热像仪、高清摄像头、气象传感器等。

这些传感器设备能够帮助无人机实现对线路状态的监测和异常情况的探测，并实时传输数据。

3.设定巡线计划：根据巡线的周期和范围，制定巡线计划，确定巡线的具体时间和线路点位，以及巡线时的飞行高度和速度等。

同时要考虑飞行环境和天气条件，确保巡线的安全和稳定。

4.建立巡线数据库：对巡线期间获取的信息和数据进行整理和分析，建立巡线数据库。

通过数据库可以对线路的状态进行管理和监控，发现异常情况并及时处理。

三、无人机巡线实施流程1.前期准备：包括无人机设备的检查和维护，传感器设备的校准和测试，巡线计划的制定和调整，以及飞行许可的申请和审批等。

2.巡线任务执行：根据巡线计划进行任务执行，包括起飞、飞行和降落等过程。

在任务执行过程中，需要注意飞行安全和数据采集等问题，以保证巡线任务的顺利进行。

无人机管道巡线项目解决方案无人机管道巡线项目解决方案一、公司简介**智航智能科技有限公司是注册于克拉玛依的一家高新技术企业，致力于无人机的技术研发和应用服务。

利用无人机技术广泛开展灾害监测、国土测绘、气象探测、农业植保、线路巡检等行业服务，提供空间信息数据采集、处理和应用全流程解决方案，包括测绘航空摄影及数据处理、摄影测量与遥感数据处理及应用、软件研发及行业信息化建设。

公司拥有专业的研发团队，针对油气管线巡检、电力巡线、灾害监测、道路桥梁巡检、国土测绘等推出了巡检和测绘系列无人机专业软件，满足专业巡检、测绘及数据处理的需求。

公司依托深圳迪奥普无人机公司，现已推出多款高安全度轻型无人机。

无人机以新型材质为机身，设计独特，具有安全、抗摔、易操作的特点，配合自研发无人机数据后处理软件，可满足各种专业项目的要求。

公司依托山西迪奥普公司基于云计算建设的空间信息大数据平台，可提供空间信息数据采集、处理和应用全流程解决方案，可开展空间信息大数据服务。

二、项目概述当前，管道保护以人工巡查为主，受人为和地理区域因素的影响，如复杂地理环境下的管线以及人力无法达到达区域的场所巡检困难。

同时，由于长输管道线路长，人工巡检投入人力大，巡检时效性和效率成为管道企业进一步提升管理水平的瓶颈。

调研发现，我国多家无人机单位正在积极探索无人机在长输管道巡护的研发与应用。

西气东输管道工程横贯我国东西，起点是**塔里木的轮南，终点是上海市西郊的白鹤镇。

管道干线自西向东途径**、甘肃、宁夏、陕西、山西、河南、安徽、江苏和上海等九个省区直辖市。

干线管道全场3900KM，支线管道总长2000KM，向我国东部四省一市供气。

西气东输管道的大型用户共有四十家，涉及工业、民用和发电，管道距离长、范围广、途经复杂地貌多。

许多埋设于险要地段的管道,由于受环境险要、交通不便、管道出现自然地质灾害以及其他事故人员无法及时赶赴现场等诸多不利因素影响,制约了抢险时机进行,给管道定期巡检带来困难,导致许多隐患不能及时发现。

无人机油气管线巡检方案我国油气管道具有运行总里程长、建设年代跨度大、安全事件和事故多发的特点，并且管道总里程呈高速增长趋势，加强管道的安全巡护管理，形势更加严峻。

而依赖常规巡检显然无法满足要求，需要采用更科学的管理办法和技术手段。

采用无人机巡检技术，已经成为国内外石油行业的应用趋势。

油气输配管网长期埋设在地下，会受到管线自身长期或超期服役而导致本体强度等力学性能下降、管道自身的内外壁腐蚀、自然和地质灾害损毁、打孔盗油、第三方人为破坏等各种不确定性因素的影响，对系统安全运行带来潜在的巨大危害。

一旦发生泄露或者爆炸事故，将严重威胁人民群众的生命和财产安全。

常规巡检已经无法满足要求，需要采用更科学的管理办法和技术手段。

(到“十三五”末，仅中国长输油气管道总里程将超过16万公里)目前管道巡护工作主要采用人工巡护、光纤或电子感应巡检、无人机巡护三种方式。

人工巡护及其局限性人工巡护，作为最基本的巡护方式，通常由管道管理单位实行专人专岗，把管道分成不同的段区由不同的巡线人员巡护，而其又分为普通巡护和特殊巡护。

一般依靠巡护人员徒步观察和检查线路情况并作记录，地形空旷平坦的区域尚可驾驶交通工具实行巡检，大部分时候，管路都在地形复杂崎岖的地域，由此，不可避免的对人工巡检产生制约。

在高寒、高海拔、高温、雨雪、大雾、沙尘暴等恶劣气象条件下;在山地、河流、沼泽、峡谷、湖泊、森林、沙漠、冰川雪原等极端地理环境中，以及洪水、滑坡、地震、泥石流、冰雪灾害等特殊突发情况下容易造成的管线损毁和故障，通常的人工巡检就体现出极大的局限性和不足，受以上三大因素影响，人工巡检不仅工作量大，条件艰苦而导致人力成本高、效率较低，而且很多情况下不能及时、安全的执行巡检任务，也不可能完成常态化、全天候全天时的巡检。

光纤或电子感应巡检及不足利用靠近管道布设的光纤传感器，通过检测光信号在分布式传感器的变化对管道周边的震动进行分析预警，以及管道泄露和温度变化产生的信号波动来检测管路是否遭到破坏。

基于无人机的天然气管道巡查解决方案天然气管道是现代社会能源输送的重要通道，其安全性和可靠性对于保障社会稳定运行至关重要。

然而，天然气管道的巡查与维护一直是一个高风险、高成本的挑战。

为了解决这一问题，基于无人机的天然气管道巡查解决方案应运而生，它利用无人机的高效、准确和安全特性，为管道巡查提供了全新的途径。

一、背景介绍在过去，天然气管道的巡查通常只能通过人工步行或直升机飞行完成，这既费时又费力。

而且由于天然气管道通常埋在地下，人工巡查存在着管道位置难以确定、盲区遗漏等问题。

同时，人工巡查对工作人员的安全也存在一定风险。

因此，基于无人机的天然气管道巡查解决方案应运而生，为传统巡查方式提供了一种更高效、更安全的替代方案。

二、基于无人机的巡查方案1. 无人机选择在选择无人机时，需要考虑飞行时间、承载能力和相机传感器等方面的要求。

目前市场上已经有专门用于巡查的无人机，具备较长的飞行时间和高分辨率的相机传感器，可以满足巡查工作的需要。

2. 航线规划通过先进的路线规划软件，可以依据管道分布情况，合理制定无人机的巡查航线。

航线规划需要考虑巡查区域、风速、飞行高度等因素，以确保无人机巡查的全面性和高效性。

3. 数据采集与传输无人机巡查期间，其搭载的相机传感器能够高清拍摄管道图像。

同时，无人机还可以配备多种传感器，例如红外传感器和气体传感器等，以实时获取管道的温度信息和气体泄漏情况。

这些数据将通过无线信号传输至地面控制站，工作人员可以实时监控和分析管道的运行状态。

4. 图像处理与分析通过图像处理与分析技术，可以对无人机拍摄的管道图像进行自动检测和识别。

这样，工作人员可以及时发现管道上的损坏点、裂纹、腐蚀等问题，并及时采取相应的修复措施，确保管道的安全运行。

5. 安全保障与风险管理在进行无人机巡查之前，需要对巡查区域进行细致的安全评估和风险管理。

确保无人机巡查的安全，避免对人员和设施造成潜在威胁。

三、方案优势基于无人机的天然气管道巡查解决方案相比传统巡查方式具有以下优势：1. 高效性：无人机可快速覆盖大面积巡查区域，大幅提升巡查效率。

无人机巡线方案随着科技的不断发展，无人机的应用范围也越来越广泛。

其中，无人机巡线方案成为近年来备受瞩目和关注的一个领域。

在过去，传统的巡线方式往往需要投入大量的人力、物力和时间，而无人机巡线方案则能够大大提高工作效率，降低人力资源的投入，极大地改善了线路的运行管理质量。

一、无人机巡线方案的概述无人机巡线方案是指利用无人机进行线路巡视和监测的一种方法。

无人机巡线方案通过装备高清摄像设备、红外热像仪等先进的感知设备，能够对电力线路、通信线路、铁路线路等进行全方位、全天候的巡视和监测。

利用无人机进行巡线，能够实时获取线路的图像和数据信息，为线路安全运行提供及时、准确的支持。

二、无人机巡线方案的优势1. 提高工作效率：无人机巡线方案能够替代传统的人工巡视方式，大大提高了工作效率。

传统巡线需要耗费大量的人力和时间，而无人机可以在短时间内完成大范围的巡视，快速获取线路的图像和数据信息。

2. 降低成本投入：相比传统的巡线方式，无人机巡线方案不需要大量的人力投入，能够降低人力资源的成本。

此外，无人机巡线还能避免人为巡视因误操作等原因可能导致的安全事故，从而降低事故频发的成本。

3. 提高巡视质量：无人机巡线方案具备高清摄像、红外热像等先进的感知设备，能够实时获取线路的图像和数据信息，为线路的安全运行提供及时、准确的支持。

这种全天候、全方位的巡视方式，能够发现线路存在的潜在风险和故障，提前进行处理，大大降低了事故发生的可能性。

三、无人机巡线方案的应用无人机巡线方案目前已经在电力、通信和铁路等行业广泛应用。

在电力行业，无人机能够对高压输电线路进行巡视，发现线路的污秽、腐蚀、断丝、松脱等问题，及时进行处理。

在通信行业，无人机可以对高空塔桅进行巡视，发现存在的危险隐患，并对塔桅进行维护和修复。

在铁路行业，无人机可以对铁路线路进行巡视，及时发现线路上的树木、杂草、杂物等障碍物，保证铁路线路的畅通。

四、无人机巡线方案的发展趋势随着无人机技术的不断发展和成熟，无人机巡线方案还将有更广阔的应用前景。

无人机巡线技术在天然气管道巡护方面的应用摘要：针对传统管道巡护技术手段较为薄弱，且天然气管道铺设年久，管道上方环境复杂，在巡护管理工作过程中存在较多难题的客观实际，开展了基于无人机管道巡线技术的探索与应用，取得了良好应用效果，有效提高管道巡护效率。

关键词：无人机巡线；天然气管道巡护；中原油田1基本概况1.1业务简介天然气产销厂在用集输气管线58条、单井管线75条、废弃井5口、长停井6口、停用报废管线，合计长度401.35km。

加上另承揽文96气库的相关管线总计巡护里程441.038km。

1.2人员构成产销厂现有巡线人员78名，按照巡线片区划分为濮城班、户部寨班、柳屯班、文南班、文北班5个巡线班组，人均日巡线里程约10公里。

1.3现有巡线技术（1）日常巡护线方面目前巡线主要采取“步巡为主，车巡为辅”相结合的巡线方式，巡线人员配备钢钎、便携式可燃气体报警仪、随身携带GPS定位仪，定位仪将人员巡线轨迹上传至管道巡检系统，技术人员根据巡线轨迹判定巡线人员巡护是否到位。

（2）管线自主检测方面使用PCM防腐层检测仪定期开展管道自主检测，通过异常电流衰减信号判断管道防腐层是否存在损伤，使用A字架精准定位损伤位置，开挖并对失效的防腐层进行更换，对管道进行壁厚检测等相关检测作业。

（3）管道精准定位方面为实现管道的精准定位，利用现有的中海达RTK测绘仪对管线采集经纬度坐标信息，精准定位管线的走向、拐点、穿跨越等基础信息。

完成管线坐标数据信息采集，实现管道电子管网地图的不断更新。

2现有巡线存在的困难目前管道巡护技术手段较为薄弱，且天然气管道铺设年久，管道上方环境复杂，在巡护管理工作过程中，面临如下几项难题：2.1巡线人力不足目前平均每日在岗巡线人员约40余人，估算人均日承包巡线里程约10KM，巡线工作量较大，且巡线人员在巡线过程中需兼顾第三方施工监护、管道抢维修监护、占压治理等工作，实现“专人专一”巡线较为困难。

2.2存在巡线盲区受村民、地方、环境的阻碍因素：如队员不慎踩坏庄稼、土地赔偿纠纷扣押队员、管线穿跨越树林、河流、大棚圈占段无法巡护、疫情影响、修路等种种原因而导致部分巡线路段效率低下，造成巡线盲区的存在。

1951 天然气长输管道巡护管理的重要意义目前，我国天然气运输基本采用管道输送方式实现运输任务，为了确保管道运输的安全稳定性，加强运输管理期间的巡护，能够在及时发现管道安全隐患问题的同时，减少国家、社会以及相关企业的经济损失，因此，天然气长输管道巡护管理的重要性不言而喻。

期间，天然气管道本身具有距离长、范围广以及沿途地貌环境比较复杂等特点，巡护期间需要耗费大量的人力、物力成本，即使是定期进行巡护与管理，也需要消耗大量的时间。

一旦遭遇自然意外灾害，防护治理不及时也会引发众多安全隐患；其次，巡护管理需要突破的困境与问题较多。

很多时候，人工巡线期间可能会遭遇各种环境恶劣、交通不便等不利因素影响巡护管理效果，一旦人工巡护期间未发现管道安全隐患，具有高压、易燃、易爆特性的天然气就极有可能引发燃气泄漏、森林火灾等危险事故；最后，随着近年来无人机等先进自动化技术的应用，天然气管道巡护工作方式发生了众多变革，先进技术的应用与推广有效提升了天然气管道巡护管理的有效性，无人机技术不仅在数据信息获取方面具有较强的工作优势，简单、轻便、易操作等优势也使得无人机技术在一些人工巡线比较不方便的地理环境中大放异彩。

另外，传统人工巡护管理也存在较多管理不足，无人机技术不仅能够有效提升巡护管理工作效率，也能够在实现管道巡检、灾后评价以及泄漏点现场定位等管理目标的同时，缓解巡护管理人员以及技术操作人员的工作压力[1]。

2 天然气长输管道巡护期间遇到的困难2.1 巡护环境恶劣，管理难度大一般来说，管道沿线的地貌基本以平原、丘陵为主，其中山区等地质结构在巡护管理期间的难度较高，不仅需要巡护队伍翻山越岭，也需要根据当时的气候变化以及地质结构特性做好相应的维护准备工作，沉重的机械设备在一些地质灾害多发省份往往需要经受众多波折。

尤其是一些地形地貌起伏变化较大的地区，在降雨气候阶段，山体组织结构松散、水分含量较高，极易发生山体滑坡、泥石流等地质灾害，不仅直接导致长输管道巡护管理的经费与时间成本不断提升，也会直接或者间接影响到巡护期间的管理效果[2]。

0引言燃气和居民生活息息相关，保证运输燃气的管道安全性是社会和企业一项重要的责任。

燃气管道具有距离长、分布广的特点，多铺设于城市地下，沿途经过很多河流、沟壑、铁路、公路，地形复杂。

由于地形与距离等因素的现实，制约了人工巡线的进行，给管道的定期检查带来不便，暗藏诸多安全隐患问题。

无人机遥感技术则利用自动导航或者人工控制的方式，可以自动高效根据采集的图像、视频等数据信息对管道进行监测，节约大量人力物力。

在国外，无人机遥感技术被广泛的用在能源研究领域，山区管道巡检、漏油与盗油点定位、灾后次生灾害的评价等工作都在无人机的帮助下提高了工作效率与准确度。

1无人机燃气管道巡线技术原理1.1线路视觉跟踪技术无人机在巡线时的路径导航主要依靠于对路标、指示物、杆塔等物体的视觉追踪技术，这项技术虽然在理论和试验中获得了成功，但是在实际操作过程中还是存在一定量的偏差。

由于飞机在飞行的过程中会产生振动，势必影———————————————————————作者简介:喆袁（1991-），男，天津人，毕业于天津大学仁爱学院，机械设计制造及自动化专业，研究方向是燃烧安全。

关于使用无人机为燃气管道巡线的技术及应用On the Technology and Application of Unmanned Aerial Vehicles for Gas Pipeline Inspection袁喆YUAN Zhe（天津滨海燃气集团有限公司，天津300450）（Tianjin Binhai Gas Group Co.，Ltd.，Tianjin 300450，China ）摘要:中国的燃气管道具有着分布广、距离长等特点，因此其险要地段的巡线、保卫一直都是管道管理工作中所面临的难题。

而无人机遥感技术的兴起和发展，帮助人们更高效地获取高精度影像数据，为燃气管道巡线的安全管理提供了技术支持。

本文详细介绍了无人机在燃气管道巡线方面所使用的关键技术，并结合笔者所在公司的实际情况对其实际应用进行了分析。

无人机石油管线巡检方案V1自动化技术在工业领域中的应用越来越广泛，无人机也成为了重要的工业自动化设备。

石油行业作为国家的重要支柱产业之一，石油管道的安全稳定运行是必不可少的，因此石油管线的巡检显得尤为重要。

而无人机石油管线巡检方案V1则是一款针对石油行业的高效、智能、安全的巡检方案，下面我们就来一步步了解它。

步骤一：遥测装备安装在开始巡检前，需要将遥测装备安装在无人机上，这样就可以在无人机飞行的过程中实时监控石油管线的运行状况。

遥测装备所监控的数据包括：雷达图像、声呐信息、地球物理数据等，这些数据会被收集并传输到后台分析平台，为后续的数据处理提供数据支持。

步骤二: 飞行路径规划一旦遥测装备安装完毕，就可以为无人机规划巡检飞行路径，保证整个巡检过程的数据采集和处理能够做到高效且覆盖面广。

巡检路径会首先考虑石油管道的长度、经纬度、弯曲程度等管道属性，同时还要考虑巡检时避免与其他飞行器冲突。

路径规划完成后，无人机即可自主飞行开始巡检。

步骤三: 数据收集与分析随着无人机的巡检，各种遥测数据也在不断地进行着收集。

收集到的数据会通过数据挖掘和大数据计算，生成一系列诊断结果。

利用人工智能技术可以有效判断出管道细微的损伤状况，并及时预警可能存在的风险。

同时，这些数据不仅可以直观地展现给相关工作人员，而且还可以给出完整的管道检测报告，让相关负责人对管道的运行状况有更深刻的了解，为下一步运营决策提供科学依据。

无人机石油管线巡检方案V1具有高效、智能、安全等很多优点。

它不仅可以避免了高空作业对人员的闪电、脚手架作业对车辆占道、及其他一系列不安全因素，而且还可以实现全年天气无影响、管道全天候巡检的效果。

未来，无人机石油管线巡检方案V1将会在石油行业中发挥越来越大的作用。

天然气管道巡线方案九天无人机深圳市九天创新科技有限责任公司天然气管道巡线方案天然气管道巡线现状传统管道巡检方法通常以人工巡检作为主，巡检人员往往只能巡视管道表面以及地表环境，对山区和跨越大江大河以及在冰灾、水灾、地震、滑坡等巡检情况需要花费极大的时间精力和人力物力，而且巡检人员需要配有定制的巡检设备，确保联系畅通。

在复杂地形区域、天气气泄漏的情况下，巡检人员对管线进行巡视、检查时，也存在一定的安全隐患。

巡检时存在的难点有：1.无法客观、方便地掌握巡检人员巡检的到位情况；2.管线和附属设施的运行状况等无法方便、可靠的记录存档，无法有效应用历史数据。

解决方案九天无人机具备高空、远距离、快速、自行作业的能力，可以穿越高山、河流对输电、输油、输气线路进行快速巡线，对架空线的铁塔、支架、导线、绝缘子、防震锤、耐张线夹、悬垂线夹及输油管道是否有原油泄漏、气体泄漏、环境是否受到污染、管道材质是否遭到破坏进行全光谱的快速摄像和故障监测。

利用无人机遥感技术可自动快速获取地貌的空间遥感信息,可对山区管道巡检、近海油气管道监视、灾后次生灾害评价,漏油和盗油点现场定位等。

九天无人机巡检特性1、使用灵活通过不同航高可实现高空间、大面积巡线，也可实现低空间较小范围精确监测；可多架次同时对上万平方公里测区进行巡查，通过多光谱分析，得到大面积测区的各项监测数据，以面信息结合传统点信息，从而为整个线路检查提供依据。

2、高分辨率、处理速度快九天无人机搭载的摄像装备其影像分辨率可以达到0.02～0.2米，数据采集和处理速度快，其采集能力达到每天采集和处理近4000平方公里。

3、低成本、高集成性兼具卫星影像的价格和航空影像的快速采集优势，采用高性能自动处理技术，可完成数据的预处理、精加工及镶嵌及高程数据生成，整体数据费用低。

4、安全、高效九天无人机能代替人工进行巡线，深入险要地段，发现巡线漏洞。

且单次起降的工作效率是人工的15倍，极大节省巡线时间，提高巡检速率，对突发的状况有快速完善的应对处理逻辑。

无人机巡线实施方案
一、任务目标解析
首先，接收任务后，了解任务目标、巡查地点、时间节点；其次，现场核查任务目标情况，了解周边环境及注意事项;最后，根据目标任务及现场情况，制定具体的目标飞行计划文案。

二、前期准备
1、资料准备
巡查的目标任务资料表（见附件1）、巡查线路走势图纸、目标飞行计划文案（见附件2）
2、工器具准备
巡线无人机两套（见附件3)
三、任务实施
1、任务分配
2、实施飞行
根据飞行计划文案,依据实时情况进行巡线飞行。

以安全第一为准则实行飞行任务，确保任务的完满完成.
3、快速复检
每飞行一个架次后，拷贝航拍资料进行现场快速阅览，对照任务目标，检查是否有遗漏或者不清晰地方,进行现场的及时补飞。

4、收尾清查
飞行任务结束后，地勤人员进行收尾清理，检查物资是否齐全,现场是否异常。

四、成果分析提交
通过收集到的现场巡线资料,根据客户巡线标准要求进行专业分析，对明显异常点进行标注说明（异常问题、地点名称、巡查时间)；对可疑处，进行标注提示。

根据分析情况,提交巡线结果报告及图像资料给客户，并与客户沟通成果分析情况，协助客户进行异常排查。

五、定期消缺报告
对上一期异常点进行定期复查，对比历史数据，发现异常点处理情况，根据客户需求提交给客户定期复查的消缺报告。

附件1
附件2
附件3。

关于使用无人机为燃气管道巡线的技术及应用作者：袁喆来源：《价值工程》2017年第30期摘要：中国的燃气管道具有着分布广、距离长等特点，因此其险要地段的巡线、保卫一直都是管道管理工作中所面临的难题。

而无人机遥感技术的兴起和发展，帮助人们更高效地获取高精度影像数据，为燃气管道巡线的安全管理提供了技术支持。

本文详细介绍了无人机在燃气管道巡线方面所使用的关键技术，并结合笔者所在公司的实际情况对其实际应用进行了分析。

关键词：无人机；遥感技术；燃气管道巡线中图分类号：TP79 文献标识码：A 文章编号：1006-4311（2017）30-0126-030引言燃气和居民生活息息相关，保证运输燃气的管道安全性是社会和企业一项重要的责任。

燃气管道具有距离长、分布广的特点，多铺设于城市地下，沿途经过很多河流、沟壑、铁路、公路，地形复杂。

由于地形与距离等因素的现实，制约了人工巡线的进行，给管道的定期检查带来不便，暗藏诸多安全隐患问题。

无人机遥感技术则利用自动导航或者人工控制的方式，可以自动高效根据采集的图像、视频等数据信息对管道进行监测，节约大量人力物力。

在国外，无人机遥感技术被广泛的用在能源研究领域，山区管道巡检、漏油与盗油点定位、灾后次生灾害的评价等工作都在无人机的帮助下提高了工作效率与准确度。

1无人机燃气管道巡线技术原理1.1线路视觉跟踪技术无人机在巡线时的路径导航主要依靠于对路标、指示物、杆塔等物体的视觉追踪技术，这项技术虽然在理论和试验中获得了成功，但是在实际操作过程中还是存在一定量的偏差。

由于飞机在飞行的过程中会产生振动，势必影响成像的质量，再加上图像中标志物被障碍物遮蔽、标志物与背景视觉差异小等原因，对无人机的追踪带来了一定的困难。

目前较为通用和可靠的方法是采用霍夫变换的跟踪算法，系统同时对三条标志物进行追踪，并通过跟踪算法将无人机的横向位移与纵向位移反馈给控制系统，实现精准追踪。

1.2无人机遥感图像处理技术无人机遥感技术是在普通无人机所具备的无人驾驶飞行器、控制系统、通讯、GPS差分定位等系统的基础上，增加摄像头及气味探测器，并建立专用的数据库用于追踪管道检测的完成进度，帮助工作人员识别高危燃气管道，及时采取相应的安全措施。

目录2.系统概述 (2)2.1 现状 (2)2.2 新技术应用 (2)2.3 无人机航摄简介 (2)2.4 无人机航测原理及系统 (3)2.5 低空飞行限制少 (4)2.6 自身性能 (4)2.7 成本低廉 (4)2.8 无人机系统构成 (5)2.9 无人机作业流程 (7)3.华测无人机石油管线巡检方案介绍 (8)3.1无人机车载地面终端模式 (8)3.2任务机加空中中继机模式 (10)3.3任务机加地面固定中继模式 (11)3.4任务机加多点地面固定中继模式 (13)3.5 无人机航飞作业标准 (14)3.6主要技术指标及工作流程 (14)3.7 结构图 (16)2.系统概述2.1 现状对于石油管线的巡检项目，尤其是长距离输油输气管道（长度在400km以内）、区域性油气田断块系统（面积在100km2左右）而言，这些项目经常要求“短平快”，测量周期短、任务重、质量高，区域内地形、地貌复杂多变，常常穿越无人区如沙漠戈壁、森林、高山等，有时测量人员、仪器设备无法到达。

传统的石油管线巡检工作主要是通过安检员的定期巡查和上级督查部门的不定期抽查两种方式：在巡查地点或设备处放置一可拨动式表盘，安检员每到一个地方后，拨动表盘时钟指向巡查时间；还有的是通过投纸条，安检员把写有巡检时间的纸条放入纸箱内，以此来记录巡查情况。

上级部门再对安检员的巡查情况进行抽查。

由此可以看出，这种考核方式是很不科学的，很难核实时间，又很容易让某些安检员放松警觉，很可能因为一个小的操作失误就有可能导致灾难性的后果。

这种测量方法，采用人工接触方式，其劳动强度大、作业程序复杂、资源配置臃肿繁多、工效低、周期较长，特别是在困难地段往往无法按时保质保量完成测量任务。

2.2 新技术应用测量新技术给上述测量工作带来了极大便利，航空摄影测量及卫星遥感技术很快就渗透了进来，卫星遥感技术适合于可研阶段测量需要，受到空间卫星遥感平台受轨道的限制，每天过顶的时间固定，无法实现应急观测；航空载人摄影测量受到天气、空管、高成本等多方面影响，适合于上千千米线路管道、上千平方公里大型油气田开发项目，不适合于中短程管道线路测量、中小型油气田开发项目。

天然气管道巡线方案九天无人机深圳市九天创新科技有限责任公司天然气管道巡线方案天然气管道巡线现状传统管道巡检方法通常以人工巡检作为主，巡检人员往往只能巡视管道表面以及地表环境，对山区和跨越大江大河以及在冰灾、水灾、地震、滑坡等巡检情况需要花费极大的时间精力和人力物力，而且巡检人员需要配有定制的巡检设备，确保联系畅通。

在复杂地形区域、天气气泄漏的情况下，巡检人员对管线进行巡视、检查时，也存在一定的安全隐患。

巡检时存在的难点有：1.无法客观、方便地掌握巡检人员巡检的到位情况；2.管线和附属设施的运行状况等无法方便、可靠的记录存档，无法有效应用历史数据。

解决方案九天无人机具备高空、远距离、快速、自行作业的能力，可以穿越高山、河流对输电、输油、输气线路进行快速巡线，对架空线的铁塔、支架、导线、绝缘子、防震锤、耐张线夹、悬垂线夹及输油管道是否有原油泄漏、气体泄漏、环境是否受到污染、管道材质是否遭到破坏进行全光谱的快速摄像和故障监测。

利用无人机遥感技术可自动快速获取地貌的空间遥感信息,可对山区管道巡检、近海油气管道监视、灾后次生灾害评价,漏油和盗油点现场定位等。

九天无人机巡检特性1、使用灵活通过不同航高可实现高空间、大面积巡线，也可实现低空间较小范围精确监测；可多架次同时对上万平方公里测区进行巡查，通过多光谱分析，得到大面积测区的各项监测数据，以面信息结合传统点信息，从而为整个线路检查提供依据。

2、高分辨率、处理速度快九天无人机搭载的摄像装备其影像分辨率可以达到0.02～0.2米，数据采集和处理速度快，其采集能力达到每天采集和处理近4000平方公里。

3、低成本、高集成性兼具卫星影像的价格和航空影像的快速采集优势，采用高性能自动处理技术，可完成数据的预处理、精加工及镶嵌及高程数据生成，整体数据费用低。

4、安全、高效九天无人机能代替人工进行巡线，深入险要地段，发现巡线漏洞。

且单次起降的工作效率是人工的15倍，极大节省巡线时间，提高巡检速率，对突发的状况有快速完善的应对处理逻辑。