火箭助飞鱼雷的弹道分析

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火箭助飞鱼雷基准弹道设计探讨

火箭助飞鱼雷基准弹道设计探讨
张保安
【期刊名称】《鱼雷技术》
【年(卷),期】2007(015)005
【摘要】为了提高以固体火箭发动机为主发动机的火箭助飞鱼雷空中导引弹道的安全性和落点精度,提出了一种求解不同工况下滑翔弹道设计域的交集,将滑翔弹道与交集边缘的相对距离作为定量分析弹道安全性的参量,确定最安全滑翔弹道的方法,给出了在滑翔段采用动态基准弹道和可变雷箭分离点的制导方案,滑翔段不分射程统一装定一簇滑翔弹道曲线,制导系统在飞行中按程序插值计算导引弹道,视情况向最安全滑翔弹道方向修正;在导引弹道末端,雷箭分离点的高度随航速相关调整,该方法可显著减小雷箭分离点的落点散布.研究结果表明,在交集中求解基准弹道可提高安全性,动态基准弹道可增强对弹道偏差和目标修正的适应能力,有助于克服强风场干扰.
【总页数】5页(P24-28)
【作者】张保安
【作者单位】中国船舶重工集团公司第705研究所,陕西,西安,710075
【正文语种】中文
【中图分类】TJ630.1
【相关文献】
1.基于Simulink的飞航式火箭助飞鱼雷空中弹道仿真 [J], 曲延明;周明;林宗祥
2.火箭助飞鱼雷发控及弹道仿真 [J], 杜阳华;吴宇
3.飞航式火箭助飞鱼雷弹道建模与仿真 [J], 崔洪坤;孙振新
4.一种火箭助飞鱼雷攻潜末弹道被动定位方法 [J], 朱峰;刘松海;苏军
5.一种火箭助飞鱼雷攻潜末弹道被动定位方法 [J], 朱峰;刘松海;苏军;;;
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火箭助飞鱼雷水下射击禁区建模与仿真

火箭助飞鱼雷水下射击禁区建模与仿真佚名【摘要】The definition of rocket assisted torpedo (RAT) shooting forbidden zone and the division principle are given. Accordingly, the calculation models of shooting forbidden zones in initial searching phase, pursuing phase and re-searching phase of a rocket assisted torpedo are built by considering the characteristic of its underwater trajectory. The influences of some factors on the shooting forbidden zones are analyzed via simulation, and the result indicates that the torpedo homing distance and velocity, as well as the maximum velocity of target, are the key influencing factors. Further, the expression of RAT underwater shooting forbidden zone is simplified according to infaust instance.% 射击禁区是影响火箭助飞鱼雷作战使用安全的重要因素。

给出了火箭助飞鱼雷射击禁区的定义及划分原则；结合火箭助飞鱼雷水下弹道特点，建立了火箭助飞鱼雷初始搜索段、跟踪段和再搜索段的射击禁区解算模型。

火箭助飞鱼雷与空投鱼雷齐射攻潜射击方法

火箭助飞鱼雷与空投鱼雷齐射攻潜射击方法
寇祝，赵向涛，李文哲
１６１１０８）（海军大连舰艇学院，辽宁大连摘要：火箭助飞鱼雷与空投鱼雷齐射攻潜是水面舰艇中远距离攻潜的有效方法之一。由于火箭助飞鱼雷和空投
鱼雷齐射的平台、弹道不同，为了有效地组织鱼雷的齐射，必须解决相关的问题。因此，从火箭助飞鱼雷与空投鱼雷的作战使用特点出发，首先探讨两雷齐射的定义及实施方法，其次通过计算机仿真研究了实施齐射时的直升机安全问题，并研究了两雷射击的间隔时间，拟合了计算公式。此问题的研究对发挥水面舰艇中远距离反潜作战能力具有一定的意义。关键词：火箭助飞鱼雷；空投鱼雷；齐射
ＡｉｏｅｔｒｅｏＳｌｏｒｍｏｄａｖｂｐ
Ｋ０Ｕｈ．ＺｕＺＨＡＯａｇｔｏＬＩｅ．ｈＸｉｎ．．ｎｚｅａＷ
（ａｉｖｌａｅｙＤａａ１０ＣｉａＤｌｎＮａａＡｃｄｎ．ｌｎ１．ｈｎ）ａｉｌ６８
中图分类号：Ｅ１９１文献标识码：ＡＤＯＩｌ．６￣ｉｎ１７．８９２１．１１：Ｏ３９．ｓ．３３１．０２０．４９ｓ６０
ｔｅＭｅｈｄｆｒＳｏｔｇｏｉｇＲｏｋｔｓｓｅｏｐｄｎｈｔｏｏｈｏｉｆｎＵｓｎｃｅｉｔｄＴｒｅｏａｄＡｓ
水面舰艇在进行中远距离攻潜作战时，采用双雷齐射可以达到较好的攻击效果。一般情况下，由直升机引导水面舰艇进行火箭助飞鱼雷的双雷齐射。由于战场态势瞬息万变，当火箭助飞鱼雷双雷齐射难以实施时，采用火箭助飞鱼雷与空投鱼雷齐射攻潜可作为一个备选方案。为此，本文就使用火箭助飞

飞航式火箭助飞鱼雷命中概率分析

Ａｐｒ．２０１５
飞航式火箭助飞鱼雷命中概率分析
王文斌，崔洪坤，孙振新
（１．海军装备研究院，北京１００１６１；２．江苏自动化研究所，江苏连云港２２２０６１）
摘
要：选定飞航式火箭助飞鱼雷为研究对象，分析其命中潜艇的过程，并根据在这一过程中的各阶段的概率，建立
统发现潜艇目标，向火控系统发送目标参数。火控系
统接收到目标数据后，对目标数据进行滤波处理，计算目标运动参数，对指定的打击目标进行射击参数解算
并设定到火箭助飞鱼雷上，在接收到开火命令后，控制
ｐｒｏｂａｂｉｌｉｔｙｔｏｅｓｔａｂｌｉｓｈｔｈｅｍｏｄｅｌｏｆｔｈｅＲＡＴｈｉｔｐｒｏｂａｂｉｌｉｔｙ，ｔｈｅｎａｎａｌｙｚｅｓｔｈｅｉｍｐａｃｔｏｆｔｈｅｃｈａｎｇｅｏｆｂｏｏｓｔｅｎｇｉｎｅｔｈｕｓｒｔ，ｃｒｕｉｓｅｅｎｇｉｎｅｔｈｒｕｓｔａｎｄｔｈｅｆａｌｌｉｎｇｄｉｓｐｅｒｓｉｏｎｅｒｒｏｒｏｎｈｉｔｐｒｏｂａｂｉｌｉｔｙ．Ｓｉｍｕｌａｔｉｏｎｒｅｓｕｌｔｓｓｈｏｗｔｈａｔｔｈｅｍｏｄｅｌｍｅｅｔｓｔｈｅｒｅ — ｑｕｉｒｅｍｅｎｔ．ｗｈｉｃｈｃａｎｏｆｆｅｒｄｅｉｆｎｉｔｅｒｅｆｅｒｅｎｃｅｆｏｒｒｏｃｋｅｔ — ａｓｓｉｓｔｅｄｔｏｐｅｒｄｏｅｆｆｅｃｔｉｖｅｎｅｓｓａｎａｌｙｓｉｓ．

火箭助飞鱼雷射击禁危区研究

ｓｌ．ａｅｌｓｔｊｃｒａａｔｒｔｆｏｋｔｓｉｅｏｐｄ．Ｔｅｄｆｉｏｆｈｏｉｒｉｄｎａｄｄｎｅｏｅｏｓｅｓｗｌａｒｅｔｙｃｒｃｅｉｉｏｃｅｓｔｄｔｒｅｏｈｅｉｔｎｏｏｔｇｆｂｄｅｎａｇｒｎｆａｏｈｓｃｒａｓｎｉｓｎｏｚ
ｒｃｅｓｉｔｄｔｒｅｏｈｓｂｅｒｐｓｄｏｋｔａｓｓｅｏｐｄａｅｎｐｏｏｅ．Ｔｈｎｉａａｙｅｎｉｉｅｈｏｉｇｆｒｉｄｎｚｎｎｈｏｉｇｄｎｅｏｅｒ — ｅｎｌｚｄａｄｄｖｄｄｓｏｔｏｂｄｅｏｅａｄｓｏｔａｇｒｎｅｔｎｎｚｓｅｔｅｙｂｓｄｏｈｒｎｉｌｆｓｆｔｎｒｃｉａｉ．Ｔｈｔｄｌｏｆｒａｒｆｒｎｅｆｒｃｃｌｔｇｓｏｔｇｆｒｉｄｎｐｃｉｌａｅｎｔｅｐｉｃｐｅｏａｅｙａｄｐａｔｃｌｙｖｔｅｓｕｙｗｉｆｅｅｅｃｏａｕａｉｈｏｉｏｂｄｅｌｅｎｎａｄｄｎｅｏｅｏｏｋｔａｓｓｅｏｐｄ．ｎａｇｒｚｎｆｒｃｅｓｉｔｄｔｒｅｏＫｙｗｏｒｓｒｃｅｓｉｔｄｔｒｅｏｈｏｉｇｆｒｉｄｎｚｎ，ｓｏｔｎａｇｒｚｎ，ｄｖｓｏｅｄｏｋｔａｓｓｅｏｐｄ，ｓｏｔｎｏｂｄｅｏｅｈｏｉｇｄｎｅｏｅｉｉｉｎ

分布式火箭助飞鱼雷战斗使用研究平台设计

第26卷　第4期计　算　机　仿　真2009年4月文章编号:1006-9348(2009)04-0001-05分布式火箭助飞鱼雷战斗使用研究平台设计李　铁1,康凤举1,史经举2(1.西北工业大学航海学院,陕西西安710072;2.国防大学12队,北京100091)摘要:为研究火箭助飞鱼雷战斗使用方法,根据复杂对抗条件下的火箭助飞鱼雷战斗过程,想定战场环境,分析战斗使用研究的特点和需求。

使用UML设计了基于HLA的分布式研究平台,系统由环境、实体、导调、监控和记录分析五类成员构成。

描述了各成员的功能和组成,并在成员基础上归纳了仿真联邦中的对象类和交互类。

与以往战斗使用研究系统比较,系统根据研究目的将动力学和运动学模型、CGF战术模型和水声模型适度应用于作战仿真中,在确保研究重点同时,使研究过程和结果更加可靠。

关键词:分布式;火箭助飞鱼雷;战斗使用;高层体系结构中图分类号:TJ01 文献标识码:BD esi gn of D istr i buted Rocket-a ssisted TorpedoCo m ba t O pera ti on Research Syste mL I Tie1,K ANG Feng-ju1,SH I J ing-ju2(1.College of Marine,North western Polytechnical University,Xiπan Shanxi710072,China;2.University of Nati onal Defence,Beijing100091,China)ABSTRACT:A D istributed Rocket-assisted Tor pedo Combat Operati on Research Syste m(DRT CORS)has beendesigned as a comp lex syste m which si m ulates r ocket-assisted t or pedo comp lex combat p r ocess in order t o researchr ocket-assisted t or pedo combat.It supposes the battlefield envir on ment and analyses the combat operati on researchrequire ments and characteristics.Then,it e mp l oys UML t o design the HLA based distributed si m ulati on syste m.Theresearch syste m is composed of the foll owing me mbers:envir on ment,entity,direct or,contr ol,record&analyzer onwhich object classes and interacti on classes are pared with other combat operati on research syste m s,thissyste m emp l oys kine matics model and dyna m ics model,Computer Generate Force(CGF)tactics model and acousticsmodel t o make the research and result more accurately without m issing the research e mphases.KE YWO R D S:D istributed;Rocket-assisted t or pedo;Combat operati on;H igh level architecture(HLA)1　引言火箭助飞鱼雷对潜战斗使用是反潜战术研究人员关注的课题。

火箭助飞鱼雷攻潜命中概率计算方法研究

火箭助飞鱼雷攻潜命中概率计算方法研究摘要：本文根据火箭助飞鱼雷的作战流程，在充分考虑各相关因素影响后，建立了火箭助飞鱼雷全弹道仿真模型和射击效率解算模型。

并对目标提前位置射击、目标可能区域射击、目标现在位置的射击参数解算进行了仿真计算和分析，对研究其作战使用等诸多问题具有参考价值。

关键词：火箭助飞鱼雷弹道模型统计试验法概率火箭助飞鱼雷的攻潜概率是反映其作战能力的重要指标，它不仅与鱼雷战技指标有关，还与作战使用方法、发射平台性能和作战海域水文条件等多因素有关。

本文应用统计试验法对火箭助飞鱼雷攻潜概率工程算法进行研究。

1 仿真想定由于仿真计算火箭助飞鱼雷对潜艇射击效率是复杂的离散事件，全部考虑影响其计算结果的因素是不现实的，因此建立火箭助飞鱼雷的射击效率模型既要准确、完整，又要考虑到仿真实际，做出合理的简化。

1.1火箭助飞鱼雷攻潜命中概率的相关因素根据火箭助飞鱼雷作战流程，其射击效率P基本模型为：1.2计算方法选择应用模拟法计算火箭助飞鱼雷的射击效率。

模拟法可以真实地仿真各种水文条件、鱼雷复杂的环形、蛇形、梯形等搜索弹道和各种再搜索过程以及目标的任意机动。

按通常使用蒙特卡洛法的惯例，结合给定的模拟精度△以及模拟得到的命中概率(发现概率)值P可用下式来确定试验次数N。

按常用概率值p＝0.8来考虑，在计算一般的命中概率时要求精度△=0.02，试验次数可取2000次。

1.3坐标系的建立为了方便计算我们建立如图1所示坐标系，火箭助飞鱼雷发射时刻目标位置m0在Y轴上，目标初始真航向Cm没为X轴，发射时刻鱼雷位置w0根据鱼雷相对于目标的方位距离确定。

1.4 目标参数及机动假设关于潜艇的机动样式采用以下想定：目标潜艇等效椭球体尺寸取长100米，宽10米，高10米，最大速度24kn。

在鱼雷入水前目标作匀速直航运动，航速、航向随机产生。

当鱼雷入水之后经过t1（取15秒）反应时间，潜艇开始做背雷转旋回机动。

潜艇目标旋回到鱼雷处于其舷角大于155°时止，改为以最大速度直航。

火箭助推反潜鱼雷技术发展

火箭助推反潜鱼雷技术发展现代水面舰艇反潜作战的方式主要有主动式和被动式，主动式反潜作战主要是使用舰载探测系统和舰载武器主动探测敌方潜艇的位置并使用自身所携带的武器进行攻击，以图摧毁或丧失敌方潜艇的作战能力，所使用的武器主要有舰载鱼雷和舰载深水炸弹以及所搭载的反潜直升机来遂行反潜作战；被动式反潜作战为防御性作战，通常采用舰位机动和释放诱饵的方式来规避敌方潜艇的攻击以达到保护自己的目的。

现代反潜作战按作战距离划分通常分为近区、中区和远区三个层次。

即以遂行反潜作战的舰艇为中心，作战距离在十公里之内为近区反潜作战范围，数十公里(通常为50公里)至上百公里为中程反潜作战范围，百公里以上为远程反潜作战范围。

舰载反潜武器的有效攻击距离往往有限，一般来说，舰载鱼雷的攻击距离在数公里至十公里左右，而舰载反潜深弹的最大攻击距离则更短，中国海军所配置的3200反潜火箭深弹虽然将最大攻击距离增加至3130米，但仍属于近区反潜。

先敌发现并实施远程攻击是世界各国海军始终所追求的目标，这是赢得宝贵的作战反应时间和最终取得胜利的必要条件之一。

舰载反潜直升机将水面舰艇的反潜作战范围扩大到中远区，反潜直升机可在数公里至上百公里以外进行反潜作战，是现代反潜作战的主流方式之一。

但是，反潜直升机虽然有着较大的反潜作战的优势，可同样也有其短处，如反潜直升机的留空时间短、易受气象条件影响及携带反潜武器数量有限等，而火箭助飞鱼雷的出现则弥补了这一不足。

火箭助飞鱼雷由水面舰艇发射，采用火箭空中助飞到达预定点入水后自动搜索、跟踪和攻击敌方潜艇。

火箭助飞鱼雷是一种中远区反潜武器，由火箭飞行器和自导鱼雷结合在一起构成。

具有航程远、航速高，兼有鱼雷和导弹的优点，火箭助飞鱼雷一般有巡航式和弹道式。

火箭助飞鱼雷的制导有惯性制导、无线电指令制导和复合制导，射程一般在数十公里至上百公里。

其攻击程序是，发射后以时间程序控制、惯性制导或无线电指令制导飞向被攻击目标区域，到达预定点后自导鱼雷与火箭飞行器脱离，打开减速伞，入水时减速伞脱离。

火箭助飞鱼雷入水点散布误差综合分析

火箭助飞鱼雷入水点散布误差综合分析
王炳魁;门金柱;周明
【期刊名称】《舰船科学技术》
【年(卷),期】2009(031)011
【摘要】火箭助飞鱼雷的入水点散布误差是影响其射击效率的重要因素.根据火箭助飞鱼雷空中弹道的特点,从干扰因素的不同来源出发,分析了火箭助飞鱼雷入水点散布的主要误差源,讨论了其影响火箭助飞鱼雷射击效率的内外因素及作用规律,并据此对相关系统的改进或进行误差补偿提出了建议,对实际使用武器时有效地减小入水点散布误差,提高火箭助飞鱼雷的射击效率有一定的指导意义.
【总页数】4页(P59-62)
【作者】王炳魁;门金柱;周明
【作者单位】海军大连舰艇学院水下作战研究所,辽宁,大连,116018;海军大连舰艇学院,水武与防化系,辽宁,大连,116018;海军大连舰艇学院水下作战研究所,辽宁,大连,116018
【正文语种】中文
【中图分类】TP391.9
【相关文献】
1.风对火箭助飞鱼雷入水点散布影响的仿真分析 [J], 吴铭;吴芳;高青伟
2.火箭助飞鱼雷入水点测量系统的设计与实现 [J], 马锦垠;侯宝娥
3.火箭助飞鱼雷入水点精度Bayes点估计评定方法 [J], 邵宗战;侯代文;房毅
4.火箭助飞鱼雷入水点精度评定方法 [J], 宁永成;侯代文;邢国强
5.火箭助飞鱼雷综合落水散布误差分析 [J], 李琛;谭捷
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鱼雷全弹道设计

再搜索时的制导方式和再搜索形式，与鱼雷丢失目标时的制导方式及状态有关。在主动自导时丢失目标，则进行主动自导再搜索；在被动自导时丢失目标，则进行被动自导再搜索。
主动自导时的再搜索弹道形式与丢失目标时目标是否核实及丢失时的距离有关，一般分为3种形式。
1.目标未经过核实就丢失目标的再搜索
2.远距离丢失目标的再搜索
四、捕获和攻击段弹道设计
1. 声自导
对于大多数鱼雷来说，其对目标的探测主要是目标在航行过程中所发出的噪声(被动方式下)或声反射，并通过海水的传播而到达鱼雷的自导装置，从而测定目标的有关运动参数。
常见的导引规律有尾追法固定提前角导引法、自动调整提前角法和比例导引法等。
2.尾流自导
尾流自导是利用敌舰的尾流来导引鱼雷攻击目标，以其不受敌水声对抗器材的诱骗和干扰的独特优点正越来越多地应用在攻击水面舰艇的鱼雷上。
1
1 (
p sinV
sin
q0
cos q0
1 p sinV sin q cos q
1 p2 sin2 V 1 p2 sin2 V
)
p cosV 1 p2 sin2V
]
2）当 p sinV 1 时，可以导出：
r
r0
(1 sin q0 1 sin q
)e p
cosV
[tan(
2
q0 2
)tan( q )] 22
的导引过程中，鱼雷的速度矢量与视线保持一定
的角度的导引规律。其导引方程为
V 0
V =常数≠0
弹道方程
固定提前角导引时，若取基准线平行于目标的运动轨迹，目标的速度大小和方向都不变，导引的几何关系如图3所示。
其相对运动方程组为：

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cruises Wit h an angle of attack
! 鱼雷的水下弹道
鱼雷入水后的几秒钟，主机点火工作，推力从零逐渐增大到额定值，鱼雷在控制系统的操纵下进行下潜、搜索和实施对目标的攻击。因此，鱼雷的水下弹道实际上为有控弹道。
四元素如下：
式中，0 、y g 、Z g 为鱼雷质心位置，、O 、I 为在固定坐标系上的速度分量，P 、C 、T 为角速度分量。
于是可得由四元素表示的欧拉角关系式和鱼雷
运动方程组：
si n = - 2（e 1e 3 - e 0e 2 ）
tan
=
2（e
0e
3
+
e
1e
2
）／［1
- 2（e
2 2
+
e
2 3
）］
（4. 2 ）
tan
=
2（e
0e
1
+
e
2e
3 ）／［1
- 2（e
2 1
+
e
2 2
）］
m［' -OT + IC + y g（Pg -'T ）+ Z g（PT + 'C ）］= FO
第22 卷第4 期 2 0 0 1 年1 1 月
兵工学报 ACTA AR MAMENTARII
VoL . 22 No. 4 NoV. 2001
火箭助飞鱼雷的弹道分析
薛晓中邵大燮金友兵
（南京理工大学弹道研究所，江苏南京，210094 ）
摘要对火箭助飞鱼雷的空中运动、入水运动和水下运动进行了分析，建立了各自的运动方程，指出了各弹道段上主要的弹道特性，为火箭助飞鱼雷的设计和弹道计算提供依据。
7
O> J ·O Rf 2 = m p［（O+ OpB ）>（~OpBAp·L pB ）+ O> V p ］
L
J p（O> Op ）+ Op > J p·Op
J
而 UT 是由鱼雷和伞的质量、转动惯量组成的
12 > 9 大小的系数矩阵。
利用方程组（2. 1 ）可以对鱼雷和伞的空中运动
进行计算。图2. 1 给出了鱼雷轴线与伞体轴线之夹角B 的变化规律，图2. 2 给出了当初始扰动~C0 = 0. 11rad／S 时鱼雷攻角O 的变化规律。
取伪速度为
1 VS2
2 V2
3 VC2
4 OS2
5 O2
6 OC2
7 OBS2
8 OB 2
9 OBC2
其中， 1 、2 、3 分别为鱼雷的质心在雷体系中的速度，4 、5 、6 分别为鱼雷在雷体系中的角速度，7 、8 、9 分别为伞在雷体系中相对连接点B 的角速度。所以鱼雷的速度 V、角速度 O 和伞的质心
! 火箭助飞鱼雷的空中运动
从运动机理来看，火箭助推弹道段，火箭巡航弹道段和鱼雷空中自由飞行弹道段的弹道方程可以写成统一的形式。各弹道段上不同的仅仅是运动参数
和运动的初始条件。所以，把这三个弹道段归纳在本节来讨论。
火箭助飞鱼雷在弹道坐标系内的质心运动方程为
dV dt
=
m ~1 R —!dd >
When t he target i n variable moti on
参考文献
1 徐明友. 火箭外弹道. 北京：国防工业出版社，1989. 273 !286 2 刘延柱. 多刚体系统动力学. 北京：国防工业出版社，1989. 154
!225 3 Mackey A M. A mat he matical of Water entry. AD A 085774 ，
LO（p1 ）O（p2 ）O（p3 ）O（p4 ）O（p5 ）O（p6 ）O（p7 ）O（p8 ）O（p9 ）J
（2. 1 ）
矩阵中的每个元素是由偏速度和偏角速度组成。例
如 V（1 ）（1 ，0 ，0 ）T.
图2. 1 雷伞中心线的夹角B Fi g. 2. 1 I ncl uded angle Bbet ween torpedo ’S
（1. 3 ）
而 V 1"T =［m1S"+ 2 m1 m2（m1 + m2 ）E"- m1 m2S "2 ］／［m1（m1 + m2 ）］为鱼雷相对于系统弹轴的速度分
2000 年10 月收稿，2001 年10 月定稿。
第4 期
火箭助飞鱼雷的弹道分析
453
量。
采用运动方程组（1. 1 ）!（1. 3 ），可以计算得某火箭助飞鱼雷在空中运动各弹道段末处的运动诸元
速度Vp 、角速度 !p 可以用伪速度 1 、2 … 9 来表示。这样可得到凯恩方法中的偏速度和偏角速度。设
矩阵
rV（1 ）V（2 ）V（3 ）V（4 ）V（5 ）V（6 ）V（7 ）V（8 ）V（9 ）7
A=
O（1 ）O（2 ）O（3 ）O（4 ）O（5 ）O（6 ）O（7 ）O（8 ）O（9 ） V（p1 ）V（p2 ）V（p3 ）V（p4 ）V（p5 ）V（p6 ）V（p7 ）V（p8 ）V（p9 ）
达式为
V1 =
（V a"+ V 1"T ）cos!1L2cos!1L1 ~ V a#si n!1L1 ~ V a$si n!1L2cos!1L1 （V a"+ V 1"T ）cos!1L2cos!1L1 + V a#si n!1L1 ~ V a$si n!1L2cos!1L1
（V a"+ V 1"T ）si n!1L2 + V a$cos!1L2
center li ne and t he parachute
图2. 2 攻角O 的变化 Fi g. 2. 2 Variati on of angle of attack O
" 鱼雷的入水弹道
鱼雷的入水伴随有撞水、浸水、开空泡、面闭合、深闭合及全湿航行等几个复杂的物理过程。本文介
454
兵工学报
第22 卷
运动位置 t ／S V／m·S -1 G／（） X／m Y／m Z ／m
初始值 0
50
45
0
00
助推段末 5. 6 696. 8 36. 2 1 785 1 388 -4. 5
巡航段末 12. 2 476. 6 30. 6 4 656 3 307 -12. 2
自飞段末 63. 3 270. 5 -60. 5 15 912
V
（1. 1 ）
式中，V 为质心在弹道系中的运动速度；!dd 为弹道
系的转动角速度；m 为火箭助飞鱼雷的瞬时质量；R
为该瞬时作用在火箭助飞鱼雷上的外力矢量。
火箭助飞鱼雷在弹轴坐标系内的转动运动方程
为
d! dt
=
J~1 M
—!1
>（J·!）
（1. 2 ）
式中，! 为在弹轴系内的角速度；!1 为弹轴系自身
如表1. 1 所示。表1. 1 火箭助飞鱼雷空中运动各段终点诸元（~C= 0. 1rad／S ）
Tab. 1. 1 Data Set at ter mi nal poi nt f or each phaSe of aerial moti on of t he torpedo（~C= 0. 1rad／S ）
在鱼雷空中自由运动段末，降落伞被抛出后至鱼雷入水前的一段弹道就是鱼雷和伞的两体运动。在这段运动过程中，虽然降落伞是柔性体，但它在很短的时间内被充气胀满，在进入稳定飞行之后，伞的各部分之间相对运动较小，可以将它刚化处理。
目前，有两种方法可研究鱼雷和伞的空中运动。一种方法是通常的建立在牛顿动力学基础上的研究方法。另一种方法是研究多刚体运动的凯恩方法，该法对研究具有点铰接的雷伞系统运动是比较方便的。
采用方程组（4. 2 ）、（4. 3 ）可计算出鱼雷在水下的运动规律。通常认为，当空泡数 <0. 3 时存在空泡， 0. 3 时空泡消失，进入全湿航行。
若采用控制规律：
航向 T' r + r = K（r - 1 ）纵倾 e = K （ - 1 ）+ K' '
（4. 4 ）其中， 1 、1 决定于某个导引方法。
1979.
第4 期
火箭助飞鱼雷的弹道分析
455
BALLISTI C CHARACTERISTI CS OF ROCKET ASSISTED TORPEDO
Xue Xiaozhong Shao daoie Jin youbing
（Ballistics Research Laboratory ，Nanji ng Uni Versit y of science and fechnology ，Nanji ng ，210094 ）
350 -42. 3
! 鱼雷和伞的空中运动
于是凯恩动力学方程为
'u =（AT ·UT ）~1（AT ·RT ~ AT ·Rf 2 ）式中，Rf （RS2 ，R 2 ，RC2 ，MS2 ，M 2 ，MC2 ，R pS2 ， R p 2 ，R pC2 ，MpS2 ，Mp 2 ，MpC2 ）T
r
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关键词鱼雷；火箭助推；空气弹道；水下弹道中图分类号 TJ012. 33
火箭助飞鱼雷是现代反舰反潜武器的发展方向。它兼备了导弹与鱼雷的优点，具有航程远、航速高、反应灵敏、发射平台安全性好等特点。通常火箭将鱼雷运载到目标区域海面上空后，火箭与鱼雷分离，抛出降落伞使鱼雷减速并赋予合适的入水姿态角。当鱼雷入水、降落伞脱离后就开始进行与普通鱼雷相似的工作过程。所以，火箭助飞鱼雷的弹道主要由区分为火箭助飞弹道段、火箭巡航弹道段、鱼雷空中自由飞行弹道段、伞／雷两体运动弹道段、鱼雷入水弹道段、鱼雷下潜搜索段和自导攻击弹道段等多条弹道段组成。在各弹道段上，由于各运动体的外形结构、受力状况、外界介质和流场特性各不相同，所以火箭助飞鱼雷的空气—水组合弹道特性是十分复杂的。受篇幅所限，本文将从火箭助飞鱼雷的空中运动、鱼雷和伞的两体运动、入水运动和水下运动等几方面分别研究其弹道特性。