S7-1200控制伺服V90 PN 工艺对象(看完秒懂)

[收藏]一文让你读懂S7-1200定位控制（二）MC_MoveAbsolute绝对位置指令主要是使轴以某一速度进行绝对位置定位。

在使能绝对位置指令之前，轴必须回原点。

因此MC_MoveAbsolute指令之前必须有MC_Home指令。

Execute：MC_MoveAbsolute 指令启动位，用上升沿触发；也可以用触点触发Position：绝对目标位置值；即相对于原点的位置Velocity：绝对运动的速度；启动/停止速度<=Velocity<=最大速度Done :达到绝对目标位置时，该位为1 ，为1 时间的长短取决于Execute管脚，若该管脚为脉冲激活，则该位为1的时间就是一个扫描周期的时间，若Execute一直为1，则该位的时间也一直为1Direction：轴的运行方向数据类型为INT 各个数字表示的意义如下：0速度的符号（“Velocity”参数）用于确定运动的方向。

1正方向（从正方向逼近目标位置）2负方向（从负方向逼近目标位置）3最短距离（工艺将选择从当前位置开始，到目标位置的最短距离）CommandAborted：命令在执行过程中被另一命令中止Busy：标记MC_MoveAbsolute指令是否处于忙状态Error：标记MC_MoveAbsolute指令是否产生错误，如有错误时，Error=1ErrorID：当MC_MoveAbsolute指令产生错误时，用ErrorID表示错误号(具体错误请查看指令帮助信息)ErrorInfo：当MC_MoveAbsolute指令产生错误时，用 ErrorInfo表示错误信息 (具体错误请查看指令帮助信息)ENO：使能输出MC_MoveRelative相对距离指令使轴以某一速度在轴当前位置的基础上移动一个相对距离。

不需要轴执行回原点命令。

Distance：相对对轴当前位置移动的距离，该值通过正/负数值来表示距离和方向。

Velocity：相对运动的速度，启动/停止速度<=Velocity<=最大速度Done :达到绝对目标位置时，该位为1 ，为1 时间的长短取决于Execute管脚，若该管脚为脉冲激活，则该位为1的时间就是一个扫描周期的时间，若Execute一直为1，则该位的时间也一直为1其他管脚同MC_MoveAbsolute指令，这里不再赘述。

https:///cs/cn/zh/view/109742662Error! Use the Home tab to apply Blocktext to the text that you want to appear here.Error! Use the Home tab to apply Blocktext to the text that you want to appear here.目录1摘要 (3)2简介 (4)2.1S7-1200运动控制功能 (4)2.1.1S7-1200 V3.0 固件 (4)2.1.2S7-1200 V4.0 固件 (4)2.1.3S7-1200 V4.1 固件 (5)2.2SINAMICS V90 PN (5)2.3PROFINET 通信 (6)3应用项目配置示例 (7)3.1自动化任务概述 (7)3.2使用环境 (7)3.2.1硬件部分 (7)3.2.2软件部分 (8)3.3V-ASSISTANT 端90 PN 参数配置 (8)3.3.1配置报文 (8)3.3.2配置 IP 地址和设备名称（可选） (8)3.3.3配置斜坡函数发生 (9)3.4项目配置 (9)3.4.1新建项目并添加S7-1200 CPU (9)3.4.2添加 SINAMICS V90 PN 到项目 (11)3.4.3S7-1200 CPU 设备组态 (13)3.4.4SINAMICS V90 PN设备组态 (14)3.4.5连接SINAMICS V90 PN 和 S7-1200 CPU (14)3.5位置控制 (16)3.5.1插入工艺对象（TO） (16)3.5.2工艺对象配置–基本参数（常规） (16)3.5.3工艺对象配置–基本参数（驱动器） (17)3.5.4工艺对象配置–基本参数（编码器） (18)3.5.5工艺对象配置–扩展参数 (18)3.5.6组态应用循环时间 (19)3.5.7设备调试 (20)4文章声明 (24)C o p y r i g h t S i e m e n s A G C o p y r i g h t y e a r A l l r i g h t s r e s e r v e d1 摘要本文主要介绍了如何使用CPU 1217C 通过PROFINET 连接SINAMICS V90伺服系统实现位置闭环控制。

在TO（工艺对象）中如何组态V90 PN的编码器设置？对于版本高于V13（包含V13）的博途软件，在使用S7-1500 CPU时，用户必须对编码器参数进行设定。

TO（工艺对象）中的编码器设定值必须与驱动器中的值保持一致。

描述对于STEP 7（TIA Portal）V14 及更高版本软件，当使用S7-1500 CPU时，编码器参数值可以从驱动器中自动传送给CPU。

此时，需要满足以下三个要求：S7-1500 CPU的固件版本至少为V2.0必须组态版本为V3.0或更高的"TO_PositioningAxis" 工艺对象在“与编码器进行数据交换”页面中，检查是否勾选了“自动传送编码器数据”选项，如果没有勾选，请勾选该选项对于V14和更高的版本STEP 7（TIA Portal），用户可以在STEP 7（TIA Portal）中通过HSP0185获得集成项目，用于在S7-1500 CPU的TO中组态和调试SINAMICS V90 PN。

该HSP 集成项目在其工厂设置中支持自动传送驱动数据（包含编码器参数和参考数据）。

点击下方手册可获取进一步的信息：Getting Started with SINAMICS V90 PN on S7-1500 Motion Control - Configure axis对于V13和更高的版本STEP 7（TIA Portal），用户可以在STEP 7 (TIA Portal) 中通过GSD文件添加SINAMICS V90 PN，并通过V-Assistant调试工具进行参数设置，该调试工具是与STEP 7 (TIA Portal)分开安装的。

如果没有勾选“自动传送编码器参数值”的选项或仍然在使用STEP 7 (TIA Portal V13)，用户可以手动输入下方与编码器类型相匹配的编码器参数值：具有TTL(Transistor Transistor Logic)接口的增量型编码器，每转2500增量值具有BiSS接口的20位+12位多圈绝对值编码器具有BiSS接口的21位单圈绝对值编码器用户需要打开定位轴组态界面，在导航栏中的“硬件接口-编码器数据交换”窗口中输入编码器参数。

S7-1200通过发送PTO脉冲的方式控制驱动器，工艺对象组态的测量单位为脉冲一.使用环境S7-1217C V4.2使用TIA博途V14 SP1组态。

二.实现功能通过发送PTO脉冲的方式控制驱动器，工艺对象组态的测量单位为"脉冲"，忽略"电机每转的脉冲数"和"电机每转的负载位移"参数。

运控指令的速度单位为"脉冲/s",位置单位为"脉冲"。

实现如下功能：轴的点动，轴按指定速度运行，轴执行相对定位，轴执行绝对定位，轴停止，读写轴的参数。

三.程序设计1.“MC_Power”运动控制指令可启用或禁用轴。

MC_Power 指令必须在程序里一直调用，并保证MC_Power指令在其他Motion Control指令的前面调用。

StartMode: 使用带 PTO (Pulse Train Output) 驱动器的定位轴时忽略该参数。

StopMode= 0：紧急停止，按照轴工艺对象参数中的“急停”速度或时间来停止轴。

StopMode=1：立即停止，PLC立即停止发脉冲。

StopMode=2：带有加速度变化率控制的紧急停止：如果用户组态了加速度变化率，则轴在减速时会把加速度变化率考虑在内，减速曲线变得平滑。

2. 使用“MC_Home”运动控制指令使轴归位，设置参考点。

使用“MC_Home”运动控制指令可将轴坐标与实际物理驱动器位置匹配。

轴的绝对定位需要回原点。

可执行以下类型的回原点：● 主动回原点（Mode = 3）自动执行回原点步骤， 轴的位置值为参数“Position”的值。

● 被动回原点（Mode = 2）被动回原点期间，运动控制指令“MC_Home”不会执行任何回原点运动。

用户需通过其它运动控制指令，执行这一步骤中所需的行进移动。

检测到回原点开关时，轴即回原点。

● 直接绝对回原点（Mode = 0）将当前的轴位置设置为参数“Position”的值。

S7-1500连接V90PN实现运动控制全新的工艺型 CPU，S7-1500T-CPU 是西门子新推出的一款运动控制CPU，它无缝扩展了中高级PLC 的产品线，在标准型/安全型CPU 功能基础上，能够实现更多的运动控制功能。

根据对工艺对象数量和性能的要求，可选择不同等级的 T-CPU 模块，适应从简单到复杂的应用。

使用运动控制 PLC 可以使运动控制化繁为简，有如下特点：· 标准、运动控制和安全功能集成在一个 CPU 中实现通过 PROFINET 连接西门子 SINAMICS 驱动器· TIA Portal 为控制器、驱动器、HMI 提供统一、高效的工程平台· 智能、友好的组态和调试工具，例如如凸轮编辑器、控制面板和运动学轨迹记录· 运动控制编程基于国际标准 PLCopen，无需专业知识· 面向工艺对象（TO）的控制方式，便于工程、调试和维护，简化了机器制造商和用户的工作通过工艺对象可以轻松实现以下基本功能：S7-1500T 可以连接具有 PROFIdrive 功能的驱动装置或带模拟量设定值接口的驱动装置，通过标准运动控制指令实现运动控制功能，通过轴控制面板以及全面的在线和诊断功能可轻松完成驱动装置的调试和优化工作。

本文以 S7-1500T 连接 V90 PN 为示例，详细介绍了项目的配置及组态、轴的配置、V90 PN 的在线测试及优化以及轴工艺对象的功能测试。

2 配置组态2.1 使用的软硬件项目中使用的硬件如表 2-1 所示。

序号说明订货号1 CPU 1515T-2 PN V2.5 6ES7 515-2TM01-0AB02 V90 PN 6SL3210-5FB10-1UF0表 2-1 使用的硬件项目中使用的软件如表 2-2 所示。

序号名称版本1 TIA Portal Step7 V14SP12 TIA_Portal_V14_HSP V14表 2-2 项目中使用的软件2.2 在博途软件中安装 V90 HSP 文件从博途V14 版本开始可以通过使用硬件支持包(HSP)在TIA Portal 中添加和组态 SINAMICS V90 PN 驱动装置。

校对.+COVER/1W+日期E INVT 目录 : =E+COVER/1 - =E+PTL/2+MEC/502017/4/24=编辑者栏 X:一自动生成的页被手工修改增补页字段目录日期页描述F06_001X 页=E+COVER/1XWUTAIFANG 封页/COVER 2016/5/19=E+INVT/1W 目录 : =E+COVER/1 - =E+PTL/22017/4/24=E+MEC/50W 伺服回路2017/4/24=E+MEC/56W 激光位移传感器回路2017/4/24=E+MEC/60W PLC LAYOUT 2017/4/24=E+MEC/65W NET VIEW 2017/4/24=E+MEC/402W 电柜安装板布局2017/4/24=E+MEC/405W 电柜标牌2016/12/5=E+TER/430W 端子图表 =E+MEC-X12017/4/24=E+PTL/2W 部件列表 : -2017/4/24校对.+TER/430W+日期E PTL 部件列表 : - 2017/4/24=类型号供应商部件列表F01_001数量名称设备标识符部件编号0+MEC-56L10+MEC-M10+MEC-50M16ES7214-1AG31-0XB0SIE 1SIE.6ES7214-1AG31-0XB0+MEC-60PLC1IC65N-C4A/2P SCHNEIDER 1SCH.IC65N-4A 2极空开 4A +MEC-50QF16SL3210-5FB10-2UF01SIE.6SL3210-5FB10-2UF0_2+MEC-50SV10+MEC-56U10+MEC-65U1程序块Main [OB1]Main 属性常规名称Main 编号1类型OB 语言LAD 编号自动信息标题"Main Program Sweep (Cy‐cle)"作者注释系列版本0.1用户自定义 ID名称数据类型默认值注释Input Initial_Call BoolInitial call of this OB Remanence Bool=True, if remanent data are available Temp tenpBool Constant网络 1："常 OFF"%M0.0"常 OFF"%M0.0"常 OFF"%M0.0网络 2："常 ON"%M0.1"常 ON"%M0.1"常 ON"%M0.1网络 3："FC1_SVER"%FC1EN ENO程序块FC1_SVER [FC1]FC1_SVER 属性常规名称FC1_SVER 编号1类型FC 语言LAD 编号自动信息标题作者注释系列版本0.1用户自定义 ID名称数据类型默认值注释InputOutputInOutTempMode posInt SWBool SW-产品类型BBool SW-产品类型ABool POSITIONDInt ConstantReturnFC1_SVER Void网络 1：寻找参考点MOVE "伺服JOG 运行模式"%M100.0"伺服轴1寻参OK"%M20.12#"Mode pos"ENIN ENO OUT1网络 2：JOG 模 式MOVE "伺服JOG 运行模式"%M100.07#"Mode pos"ENIN ENO OUT1网络 3：MOVE "伺服轴1寻参OK"%M20.1"伺服JOG 运行模式"%M100.04#"Mode pos"ENIN ENO OUT1网络 4：Int>TON "上位允许检测"%I300.1#"Mode pos""伺服允许"%M10.0"伺服轴1寻参OK"%M20.1"伺服JOG 运行模式"%M100.0"检测OK 旋转伺服停止"%M79.0"IEC_Timer_0_DB"%DB1T#1S ...Time IN PT Q ET 网络 5：伺服启动"伺服允许"%M10.0"IEC_Timer_0_DB".Q "伺服启动"%M10.1"伺服轴1寻参OK"%M20.1网络 6：给定伺服位置1 位MOVE "伺服启动"%M10.1"工件类型2"%M77.1"工件类型1"%M77.01000#POSITIONENIN ENO OUT1网络 7：给定伺服位置2 位置值MOVE "伺服启动"%M10.1"工件类型1"%M77.0"工件类型2"%M77.12000#POSITIONENIN ENO OUT1网络 8：MOVE "检测OK 旋转伺服停止"%M79.00#POSITIONENIN ENO OUT1网络 9： 伺服off1 off2 off3 参考FB284说明书参数针脚分配ConfigEPOS"常 ON"%M0.1"Tag_14"%M53.0"Tag_15"%M53.1"Tag_8"%M53.2网络 10： 伺服原位信号 参考FB284说明书参数针脚分配ConfigEPOS"伺服原位开关"%I0.1"Tag_16"%M53.6网络 11：伺服限位 参考FB284说明书参数针脚分配ConfigEPOS"伺服限位+"%I0.2"伺服限位"%M51.6"伺服限位-"%I0.3网络 12：ConfigEPOS MD50 =MB50 MB51 MB52 MB53"SINA_POS"%FB284"SINA_POS_DB"%DB284#"Mode pos"110"伺服JOG+"%M40.1"伺服JOG-"%M40.2"伺服故障复位"%I300.6"伺服启动"%M10.1#POSITION1000100100100"Tag_13"%MD50280280............"伺服故障"%M78.0..."伺服位置到达"%M20.0"伺服轴1寻参OK"%M20.1"Tag_6"%MD64"Tag_3"%MD60.................."伺服准备好"%M203.0"伺服轴1寻参OK"%M20.1EnableAxisENModePos CancelTraversin gIntermediateSt opPositiveNegativeJog1Jog2FlyRef AckError ExecuteMode Position Velocity OverV OverAcc OverDec ConfigEPos HWIDSTW HWIDZSW ENO Error Status DiagID AxisEnabled AxisError AxisWarn AxisPosOkAxisRef ActVelocity ActPosition ActMode Lockout EPosZSW1EPosZSW2ActWarn ActFault程序块SINA_POS [FB284]SINA_POS 属性常规名称SINA_POS编号284类型FB语言SCL编号自动信息标题作者DRVDPS7注释系列DRIVES 版本 4.6用户自定义 ID SINA_POS名称数据类型默认值保持可从HMI/OPCUA 访问从HMI/OPCUA可写在 HMI 工程组态中可见设定值监控注释InputModePos Int0非保持True True True False EnableAxis Bool0非保持True True True False CancelTraversing Bool1非保持True True True False IntermediateStop Bool1非保持True True True False Positive Bool0非保持True True True False Negative Bool0非保持True True True False Jog1Bool0非保持True True True False Jog2Bool0非保持True True True False FlyRef Bool0非保持True True True False AckError Bool0非保持True True True False ExecuteMode Bool0非保持True True True False Position DInt0非保持True True True False Velocity DInt0非保持True True True False OverV Int100非保持True True True False OverAcc Int100非保持True True True False OverDec Int100非保持True True True False ConfigEPos DWord16#0000_0003非保持True True True False HWIDSTW HW_IO0非保持True True True False HWIDZSW HW_IO0非保持True True True False OutputError Bool0非保持True True True False Status Word0非保持True True True False DiagID Word0非保持True True True False AxisEnabled Bool0非保持True True True False AxisError Bool0非保持True True True False AxisWarn Bool0非保持True True True False AxisPosOk Bool0非保持True True True False AxisRef Bool0非保持True True True False ActVelocity DInt0非保持True True True False ActPosition DInt0非保持True True True False ActMode Int0非保持True True True False Lockout Bool0非保持True True True False EPosZSW1Word0非保持True True True False EPosZSW2Word0非保持True True True False ActWarn Word0非保持True True True False ActFault Word0非保持True True True False InOutStaticsbOff1Edge Bool0非保持True True True False sbOff1Bool0非保持True True True False sbExecuteEdge Bool0非保持True True True False sbExecute Bool0非保持True True True False sbRefTypEdge Bool0非保持True True True False sbRefTyp Bool0非保持True True True False sbMdiStart Bool0非保持True True True False sbMdiStartEdge Bool0非保持True True True False sbRefStart Bool0非保持True True True False sbJogInc Bool0非保持True True True False sbReady Bool0非保持True True True False sbIOp Bool0非保持True True True False sbAccel Bool0非保持True True True False sbDecel Bool0非保持True True True False sbAlarm Bool0非保持True True True False sbFault Bool0非保持True True True False sbFWD Bool0非保持True True True False sbBWD Bool0非保持True True True False sbBusy Bool0非保持True True True False swStatus Word16#0000非保持True True True False swEPosZSW1Word16#0000非保持True True True False swEPosZSW2Word16#0000非保持True True True False siExecuteCyc Int0非保持True True True False siRefTypCyc Int0非保持True True True False名称数据类型默认值保持可从HMI/OPCUA 访问从HMI/OPCUA可写在 HMI 工程组态中可见设定值监控注释siJogIncCyc Int0非保持True True True FalsesiMdiStartCyc Int0非保持True True True FalsesiRefActRetry Int0非保持True True True FalsesiModePos Int0非保持True True True FalsesiModePosMax Int14非保持True True True FalsesiCycWait Int5非保持True True True FalsesiRetryMax Int15非保持True True True FalsesbModePos Bool0非保持True True True FalsesxSendBuf Struct非保持True True True FalseSTW1Word WORD#16#0000非保持True True True FalseEPosSTW1Word WORD#16#0000非保持True True True FalseEPosSTW2Word WORD#16#0000非保持True True True FalseSTW2Word WORD#16#0000非保持True True True FalseOverrideV Word WORD#16#0000非保持True True True FalsePosition DWord DWORD#16#0000_0000非保持True True True FalseVelocity DWord DWORD#16#0000_0000非保持True True True FalseOverrideA Word WORD#16#0000非保持True True True FalseOverrideD Word WORD#16#0000非保持True True True FalseReserve Word WORD#16#0000非保持True True True FalsesxRecvBuf Struct非保持True True True FalseZSW1Word WORD#16#0000非保持True True True FalseEPosZSW1Word WORD#16#0000非保持True True True FalseEPosZSW2Word WORD#16#0000非保持True True True FalseZSW2Word WORD#16#0000非保持True True True FalseNotUsed Word WORD#16#0000非保持True True True FalsePosition DWord DWORD#16#0000_0000非保持True True True FalseVelocity DWord DWORD#16#0000_0000非保持True True True FalseErrNr Word WORD#16#0000非保持True True True FalseWarnNr Word WORD#16#0000非保持True True True FalseReserve Word WORD#16#0000非保持True True True False TemppiRetSFC IntpiCount IntswSendBuf Array[0..11] ofWordswSendBuf[0]WordswSendBuf[1]WordswSendBuf[2]WordswSendBuf[3]WordswSendBuf[4]WordswSendBuf[5]WordswSendBuf[6]WordswSendBuf[7]WordswSendBuf[8]WordswSendBuf[9]WordswSendBuf[10]WordswSendBuf[11]WordswRecvBuf Array[0..11] ofWordswRecvBuf[0]WordswRecvBuf[1]WordswRecvBuf[2]WordswRecvBuf[3]WordswRecvBuf[4]WordswRecvBuf[5]WordswRecvBuf[6]WordswRecvBuf[7]WordswRecvBuf[8]WordswRecvBuf[9]WordswRecvBuf[10]WordswRecvBuf[11]WordConstant0001// zyklische Kommunikation (PZD-Daten)0002// zyklische Kommunikation zwischen dem SINAMICS S120 und der Steuerung. Wird in der HW-Config Std.TLG 111 projek-tiert,0003// so werden in jedem Bus-Zyklus 12 PZD-Wörter hin und wieder zurück übertragen.0004// Die Parametrierung dieser Wörter sind der SINAMICS-Dokumentation zu entnehmen. Entsprechend müssen dann in dem zugeordneten DB die Bits0005// und Bytes versorgt werden. Es besteht aber auch die Möglichkeit die Rahmentypen frei zu0006// projektieren00070008// Betriebsart ermitteln0009IF #ModePos > #siModePosMax THEN00100011 #sbModePos := FALSE;0012 #Error := True;。

西门子V90伺服转矩控制展开全文1. 对驱动的要求V90 PN伺服驱动器固件版本FW V1.3，速度控制模式，102报文+750附加报文。

2. 调试软件要求用于Portal V15/V15 SP1平台的V90 HSP0185硬件支持包或GSD文件3. 组态方法(1) 如果使用HSP组态V90 PN(S7-1500(T))，在网络视图中为V90 PN驱动配置控制报文，在'报文'处选择'西门子报文102, PZD-6/10'用于轴的速度控制，在'附加报文'处选择'附加报文750，PZD 3/1'用于附加转矩及转矩限幅控制：注意：使用HSP组态时V90默认是105报文，IRT等时同步模式，由于本例使用的102报文不支持等时同步模式，因此配置项目时，需要在同步域设置中将PLC及V90均设置为RT“未同步”模式，IRT 等时同步模式不在此文介绍范围。

(2) 如果使用GSD文件组态V90 PN(S7-1200/S7-1500(T))，在设备视图中为V90 PN驱动配置控制报文，分别添加'西门子报文102, PZD-6/10'用于轴的速度控制及'附加报文750，PZD 3/1'用于附加转矩及转矩限幅控制：4. 转矩限幅实现方法(1) 数值对应关系：正反转矩限幅值设定时，标定依据如下图所示(2) 轴的控制编程(程序仅用于测试功能)：注意：正向限幅值是正数，负向限幅值是负数。

编程时如果没有给正反向限幅组态的地址设置限幅值，则这两个地址的数值默认是0，代表限幅值为0，此时电机无法旋转。

如果正向限幅值给了负数或反向限幅值给了正数，则电机运转异常。

750报文包含：3个控制字：分别为附加转矩给定(地址QW80)转矩正向限制值(地址QW82), 转矩负向限制值(地址QW84)，本例仅测试正反限幅功能，并未用到转矩设定功能，因此转矩设定地址QW80无效，在此将其设置为0。

【智】S7-1200运动控制指令详解！真干货！大家好，我是微控小智，今天又跟大家见面了。

学习需要坚持，做技术亦是如此，厚积才能博发。

小智写的程序都是进行反复测试过的，可以放心跟着操作，有疑问的地方可以留言。

S7-1200运动控制指令与S7-200SMART运动控制指令有很多相似之处，S7-1200运动控制指令功能是非常强大的，S7-1200运动控制中使用了轴的概念，通过对轴的组态，包括硬件接口，位置定义、动态特征、机械特性等等与相关的指令块组合使用，可以实现绝对定位、相对定位、点动、转速控制和自动寻找参考点的功能。

今天小智用的S7-1200运动控制指令编写简单的定位控制程序，方便初学者学习。

S7-1200CPU本体集成硬件输出点最高频率为100kHZ,但这些输出点会被PTO功能独立使用，不会受扫描周期的影响，其作为普通输出点的功能将被禁止。

硬件输出的组态具体操作的步骤如下：1）选择设备组态2）选择合适的CPU3）在属性选项卡中激活使能高速脉冲发生器功能。

硬件组态如下图所示：脉冲发生器组态，脉冲输出类型选择如下图：工艺对象“轴”组态“轴”工艺对象是用户程序与驱动的接口。

工艺对象从用户程序中收到控制命令，在运行时执行并监视执行状态。

“驱动”表示步进电机加电源部分或者伺服驱动器加脉冲接口转换器的机电单元。

驱动是由PLC产生脉冲来控制“轴”工艺对象的。

运动控制功能指令块必须在轴对象组态完成后才能使用。

工艺对象的组态包括以下几个部分：参数组态参数组态主要定义了轴的工程单位，软硬件限位，启动/停止速度，参考点定义等。

进行参数组态前，需要添加工艺对象，具体操作为：选择项目树——>工艺对象——>插入新对象选项，双击该选项弹出插入新对象对话框，单击Motion选项，在名称文本框中输入对象名称，选择轴对象数据块编号，单击“确认”按钮确认。

单击完成后可以在项目树中看到添加好的工艺对象，双击Configuration（组态）选项进行参数组态，进入工艺对象组态目录树，如下图所示：（1）硬件接口图中所示组件的具体含义如下所述：选择脉冲发生器：此下拉列表框中可选择使用Pulse1或Pulse2作为脉冲输出。