不做则已做则至全时不待我切勿止步
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人生十点需牢记:1.知人不必言尽,留些口德;2.责人不必苛尽,留些肚量;3.才能不必傲尽,留些内涵;4.锋芒不必露尽,留些深敛;5.有功不必邀尽,留些谦让;6.得理不必争尽,留些宽容;7.得宠不必恃尽,留些后路;8.气势不必倚尽,留些厚道;9.富贵不必享尽,留些福泽;10.凡事不必做尽,留些余德。
高效管理的三个层次】1、一个人不敢做坏事,是因为怕老板,这家公司是人治;2、一个人不能做坏事,是因为没有机会,这家公司是法制;3、一个人不愿意做坏事,是因为想都没有想过,这家公司是心治。
4、综上总结,人治就是老板厉害,法制就是机制厉害,心治就是文化厉害。
你干,还是不干,工作就在那里,只增不减。
你怕,还是不怕,竞争就在那里,愈演愈烈。
你找,还是不找,VC就在那里,钱越来越多。
你痛,还是不痛,命运就在你手里,不舍不弃。
来创业吧,只做一件事情,并且,默然把它做到极致。
专业、专注、专家、自信、静心、淡定。
管理至简,大道归一!一、有些人头脑中只有问题,没有解决问题的方法和路径,所以问题永远存在,这是抱怨者;二、有些人能够看到问题,并同时思考出解决问题的方法和路径,这是管理者;三、有些人在问题出来之前就把问题消灭掉了,这是智慧者;四、有些人没有问题,却自己创造了一堆问题,庸人自扰。
人生心语]人的一生,总有学不完的知识,总有领悟不透的真理。
人生在世,顺少逆多,一辈子不容易,千万不要总是跟别人过不去,更不要跟自已过不去。
看别人不顺眼,是自已的修养不够人生要迈两道坎:情与钱。
人生要会两件事:挣钱,思考。
人生的两个基本点:糊涂点,潇洒点。
人生的两种状态:谋生,乐生。
人生要做两件事:感恩,结缘。
人生三件事:学会关门,学会计算,学会放弃。
人生三问:尽快有多快?稍后有多后?永远有多远?人生三处:发现长处,理解难处,不忘好处有不能尊重的选择,没有不能宽容的失落,没有不能共唱的千千阙歌,没有不能释怀的似水流年。
生活是一面镜子,乐观的人看到的是自己的微笑;悲观的人看到的则是自己的苦笔。
不该干不干的名言不该干不干的名言如下:其一1. 事不干己莫出头。
2. 没事勿揽事,有事休躲事。
3. 不在其位,不谋其政。
4. 少吃咸鱼少口干。
5. 莫替古人担忧。
6. 管闲事,落不是。
7. 快快嘴,缠上腿。
8. 庭前生瑞草,好事不如无。
9. 要得无事,少管闲事。
10. 睁一只眼,闭一只眼。
其二1. 闭门不管庭前月,分付梅花自主张。
2. 饱知世事慵开口,看破人情但点头。
3. 别人没有向你询问打听,你何必喋喋不休纠缠人(土耳其)。
4. 所以我就有一种偏见,以为天下本无所谓闲事,只因为没有这许多遍管的精神和力量,于是便只好抓一点来管(鲁迅)。
5. 不要紧,以人民有利益的事情虽没轮到我,也可以做(马特洛索夫)。
6. 人有热心肠,招揽是非多。
7. 各人自扫门前雪,莫管他人瓦上霜。
8. 事非干己休多管,话不投机莫强言。
9. 多吃青菜身体好,少管闲事威信高。
10. 不干己事不张口,一问摇头三不知。
11. 事不关己,高高挂起。
明知不对,少说为佳。
12. 人有热心肠,招揽是非多。
13. 各人自扫门前雪,莫管他人瓦上霜。
14. 事非干己休多管,话不投机莫强言。
15. 多吃青菜身体好,少管闲事威信高。
16. 不干己事不张口,一问摇头三不知。
17. 事不关己,高高挂起。
明知不对,少说为佳。
18. 事不干己莫出头。
19. 没事勿揽事,有事休躲事。
20. 不在其位,不谋其政。
其三1. 少吃咸鱼少口干。
2. 莫替古人担忧。
3. 管闲事,落不是。
4. 快快嘴,缠上腿。
5. 要得无事,少管闲事。
6. 睁一只眼,闭一只眼。
7. 闭门不管庭前月,分付梅花自主张。
8. 饱知世事慵开口,看破人情但点头。
9. 别人没有向你询问打听,你何必喋喋不休纠缠人。
10. 我为你掏心掏肺,你却说我狼心狗肺。
11. 凡事事不关己,那才是聪明的活法。
你这种多管闲事的家伙才是脑子进水了。
不过我就喜欢脑子进水的呢。
----《银魂》12. 不要多管闲事,不要替别人做选择,不要轻易许诺。
办公室桌牌格言导读:经典格言办公室桌牌格言1、诚恳做人,勤恳做事。
2、少壮不努力,老大徒伤悲。
3、世上无难事,只要肯登攀。
4、知足,不累其志。
5、信誉高于一切。
6、过程用心,结果随缘。
7、是金子总会发光。
8、快乐、认真地工作。
少说多做。
9、我们不分担问题,我们只解决问题。
10、顽强的毅力可以征服世界上任何一座高峰。
11、不吃饭则饥,不读书则愚。
12、成功永远属于一直在跑的人。
13、精益求精做事,将理论变成结论。
14、珍惜自己,把握今天。
15、忍一时风平浪静,退一步海阔天空!16、有志者事竟成。
17、太阳照亮人生的路,月亮照亮心灵的路。
18、在命运的颠沛中,最可以看出人们的气节。
19、虽然过去不能改变,未来可以。
20、不问的人永远和愚昧在一起。
21、没有不会做的事,只有不想做的事。
22、人贵有自知之明。
23、两件事会让你更加聪明:读书和与人接触。
24、失败是成功之母!25、阳光总在风雨后,收获总在付出后。
26、失败乃成功之母。
27、奋斗是我的性格,成功是我的目标!28、成功是努力的结晶,只有努力才会有成功。
29、有努力就会成功!30、从哪里跌倒,从哪里爬起。
31、师傅领进门,学艺在自身。
32、有智者立长志,无志者长立志。
33、有时候,垃圾只是放错位置的人才。
34、环境改造人,文化培育人,竞争激励人。
35、修己而不责人。
36、这不是偶然的失误,是必然的结果。
37、如果要飞得高,就该把地平线忘掉。
38、在岗一分钟,尽职六十秒。
39、读一书,增一智。
40、好好学习天天向上。
41、一分辛劳,一分收获。
42、成功的道路上充满荆棘,苦战方能成功。
43、书山有路勤为径,学海无崖苦作舟。
44、没有人做不成的事,只有做不成事的人。
45、在平常中创新,从每一天开始。
46、有志者,事竞成;苦心人,天不负。
47、一份耕耘,一份收获。
48、相信自己的目标,努力,努力,在努力!49、摔倒了爬起来就好。
50、要纠正别人之前,先反省自己有没有犯错。
2024年修身养性的名言2024年修身养性的名言11、势不可使尽,福不可享尽,便宜不可占尽,聪明不可用尽。
2、滴水穿石,不是力量大,而是功夫深。
3、平生不做皱眉事,世上应无切齿人。
4、须交有道之人,莫交无义之友。
饮清静之茶,莫贪花色之酒;开方便之门,闲是非之口。
5、多门之室生风,多言之人生祸。
6、世事忙忙如流水,休将名利挂心头;粗茶淡饭随缘过,富贵荣华莫强求。
7、“我欲”是贫穷的标志。
事能常足,心常惬,人到无求品自高。
8、人生至恶是善谈人过;人生至愚恶闻己过。
9、诸恶莫做,众善奉行,莫以善小而不为,莫以恶小而为之。
10、莫妒他长,妒长,则己终是短;莫护己短,护短,则己终不长。
11、伤人之语,如水覆地,难以挽回。
12、谤别人,就像含血喷人,先污染了自己的嘴巴。
13、五官刺激,不是真正的享受;内在安详,才是下手之处。
14、择善人而交,择善书而读,择善言而听,择善行而从。
15、凡夫转境不转心;圣人转心不转境。
16、处事不必求功,不过便是功。
为人不必感德,无怨便是德。
17、身安不如心安,屋宽不如心宽。
18、人之心胸,多欲则窄,寡欲则宽。
19、宁可清贫自乐,不可浊富多忧。
20、经典语录受思深处宜先退,得意浓时便可休。
21、做事不必与俗同,亦不宜与俗异;做事不必令人喜,亦不可令人憎。
22、存平等心,行方便事,则天下无事;怀慈悲心,做慈善事,则心中太平。
23、生气,就是拿别人的过错来惩罚自己;原谅别人,就是善待自己。
24、遇顺境,处之淡然;遇到逆境,处之泰然。
25、是非天天有,不听自然无。
26、心量狭小,则多烦恼,心量广大,智慧丰饶。
27、一个人的快乐,不是因为他拥有的多,而是因为他计较的少。
28、恨别人,痛苦的却是自己。
29、人之所以平凡,在于无法超越自己。
30、大肚能容,断却许多烦恼障;笑容可掬,结成无量欢喜缘。
31、唯其尊重自己的人,才更勇于缩小自己。
32、智者顺时而谋,愚者逆时而动。
33、你目前拥有的,都将随着你的死亡而成为他人的。
导语:工作工作不容易,每天都是新开始,get下面座右铭,祝您工作顺利,生活愉快。
1) 胸怀全局、放眼长远,勤勉敬业、忠诚奉献。
2) 行动是成功的阶梯,行动越多,登得越高。
3) 心想到,话说到,事做到,尽己所能。
4) 心静则万物莫不自得,自然则以明道之本性。
5) 心静、思远;创优,创新。
6) 小事不做,大事难成。
7) 相信你自己,然后别人才会相信你。
8) 勿延誉归己,勿诿过于人,勿徇私废公,勿贪渎纵欲。
9) 无旁骛才能有所专,有所专才能有所进。
10) 问心无愧,无愧人生。
11) 文明与你同行。
12) 天行健,君子以自强不息。
13) 天道酬勤。
14) 坦荡做人,真诚为人。
15) 坦荡真诚,光明磊落,心口如一,言行一致。
16) 为人民服务。
17) 团结友爱,做好本职工作。
18) 要做事先做人,低调做人,高调做事。
19) 要纠正别人,先反省自己。
20) 阳光下做人,风雨中做事。
21) 严以律己,宽以待人。
22) 严谨务实,积极作为。
23) 学习改变人生,习惯成就事业。
24) 学为人师,行为世范。
25) 修合无人见,存心有天知。
26) 投入充沛的精力,始终保持最佳的工作状态。
27) 同舟共济,与时俱进。
28) 做事求实,做人求是。
29) 生命不息,奋斗不止。
30) 生活尽管有顺境也有逆境,但对于奋斗者而言,生活总是美好的。
31) 上善若水,厚德载物。
32) 山不辞土,故能成其高;海不辞水,故能成其深!33) 认真做事,踏实做人。
34) 认真做好每一天的工作。
35) 认真细致,精益求精。
36) 认真面对工作,开心面对生活。
37) 每一个成功者都有一个开始。
勇于开始,才能找到成功的`路。
38) 莫等闲,白了少年头,空悲切。
——岳飞《满江红写怀》39) 人生的目的不是为了活得长,是为了活得好。
40) 如果要飞得高,就该把地平线忘掉。
41) 若不给自己设限,则人生中就没有限制你发挥的藩篱。
42) 摔倒了爬起来就好。
不做则已,做则至全;时不待我,切勿止步!(Don't do what you have already done, but do what you want. Don't stop when you don'ttreat me!)#包括“dsp28_device。
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描写认真专注做事的句子描写认真专注做事的句子集锦无论是在学校还是在社会中,大家都看到过许多经典的句子吧,根据语气的不同句子可以分为陈述句、疑问句、祈使句和感叹句。
那么问题来了,到底什么样的句子才经典呢?以下是店铺为大家收集的描写认真专注做事的句子,供大家参考借鉴,希望可以帮助到有需要的朋友。
描写认真专注做事的句子篇11、一寸光阴一寸金,寸金难买寸光阴。
时光飞逝,时光飞逝,人生只不过是几个秋天,一直在追随时间,时间不等人。
2、今天我们逆风而行,明天我们将一帆风顺。
经历了挫折的生活才不会显得空虚,才不会显得单调,才不会显得简单!3、不管发生什么事,都要小心,即使是鸡毛!4、一个人总是有些反对的遭遇才好,否则就会不知不觉地消沉下去,人们只害怕自己跌倒,别人骂不了。
如果你跌倒一百次,那就站起来一百次。
5、认真工作,你会发现很多事情会做得更好,更详细,更完美。
6、即使我不能一路笑到最后,但我没有放弃奋斗的道路,我仍在努力奔向自己的目标,我也问心无愧!7、要谦虚,说话要有力量。
有些事你不必多说,别人也不会听,除非你有实力,让人尊重。
8、认真是成功的秘密,粗心是失败的伴侣。
9、微笑面对一切,一切都会变得美好,因为你曾经微笑过。
10、挫折在人生的各个阶段都有,人生只有经历挫折才能开出美丽的花朵。
11、生活的精彩往往在微妙之中,生活的精彩往往在瞬间之间,只有细细品味生活,留心身边的事物,你才会发现生活的美丽。
12、如果我们诚信行事,一切都会回到我们身边。
真相。
13、不同的事情有不同的解决方案,不同的解决方案会有不同的结果。
我们必须希望一个幸福的结局,所以我们应该用我们的头脑以适当的方式解决问题,并记住要冲动。
14、只有傻瓜才会被石头绊倒。
当我失败的时候,我会振作起来,分析失败的原因,下次我就不会再被同一块石头绊倒了,因为我不是傻瓜!排除失败的障碍,耕耘后迎来成功。
15、世界上没有什么是困难的,只要肯攀登,也要懂得面对挫折,不要退缩,要勇敢地去面对,去战胜它,就这样,走出了自己的人生,走出了自己的一片天地。
《不可能的技艺:巅峰表现⼊⻔》读书笔记巅峰表现巅峰表现 = 动机 + 学习 + 创造⼒ +⼼流动机 = 驱动⼒ + ⽬标 + 坚毅⼒驱动⼒ = 外部驱动 + 内在驱动内在驱动 = 好奇⼼、热情、意义、⽬的三级⽬标体系⼀级⽬标是⽬的⼆级⽬标是⾼难度⽬标三级⽬标是清晰⽬标坚毅⼒坚毅⼒、意志⼒、成⻓思维模式应对挫折感和恐惧、战略性休息、⼼流极端体验学习 = 学什么 + 怎么学学什么:学“20%” + 学看家本领 + 学别⼈不会的东⻄怎么学:五步 - 1.读书 -- 2.采访专家 -- 3.到达前沿-- 4.形成观点 -- 5.完成叙事 -动机(motivation)驱动⼒(drive)外部驱动外部驱动就是像⾦钱、名望或者性这些动⼒内部驱动真正做⼤事、达成不可能之成就的⼈,靠的是内在驱动1.好奇⼼(curiosity)好奇⼼是⼀切的开始。
2.热情(passion)表现出热情,别⼈才相信你是真⼲。
3.⽬的(purpose)⽬的会让你的⼤脑有选择地接收信息。
注意“⽬的”和“⽬标”(goal)不完全⼀样。
⽬标是很具体的,⽐如在某个时间之前完成某件事;⽬的则是⼀个⼤概的⽅向,⽐如我要解决⼈类的饥饿问题。
⽬的是你的使命所在,是你做的这件事有意义。
⽬标(goals)⾃主性(autonomy)这个道理是「我要做」⽐「要我做」好。
⾃主会带来对「精通」(mastery)的追求。
精通是对⼿艺的虔诚,是对进步的需求,是对不断改进的冲动。
精通感每⼀次都能给你带来多巴胺。
三级⽬标体系选择高而且有难度的目标(high, hard goal, HHG)。
这样的⽬标能激励你发挥最⼤的潜能。
第⼀级是⽬的(purpose)。
⽬的是⼈⽣尺度上的东⻄。
第⼆级是⾼难度⽬标(HHG)。
第三级叫「清晰⽬标(clear goals)」,是每⼀天具体要做的事情,相当于任务列表上的任务。
坚毅⼒(grit)坚毅⼒(grit)、意志⼒(will power)、成⻓思维模式(growth mindset)应对挫折感你要控制你的思考⽅式和思考内容。
办公室励志名言四个字导读:本文是关于办公室励志名言四个字,如果觉得很不错,欢迎点评和分享!1、人多山倒,力众海移。
2、不勤于始,将悔于终。
3、知足常乐,上善若水。
4、知人者智,自知者明。
5、食之以时,用之以礼。
6、头雁先飞,群雁齐追。
7、人之幼稚,不学则愚。
8、一箭易断,十箭难折。
9、敏而好学,不耻下问。
10、船载千斤,掌舵一人。
11、贫而无怨,富而不骄。
12、君子之学,死而后已。
13、闻而不审,不若无闻。
14、学无止境,勇攀**。
15、学海无涯,心存高远。
16、与其轻人,不如重我。
17、生命有限,学问无涯。
18、光阴似箭,日月如梭。
19、人生在勤,不索何获。
20、力求有功,方能无过。
21、囫囵吞枣,不辨滋味。
22、善不可失,恶不可长。
23、读万卷书,行万里路。
24、东隅已逝,桑榆非晚。
25、海纳百川,有容乃大。
26、不见不识,不做不会。
27、柴多火旺,水涨船高。
28、身怕不动,脑怕不用。
29、听不如看,看不如干。
30、知识无底,学海无涯。
31、勤学苦练,永争上游。
32、飞蛾扑火,自取灭亡。
33、与朋友交,言而有信。
34、失之桑榆,收之东隅。
35、观海得深,瞻天见大。
36、矢志向学,敢于胜利。
37、少而不学,老而无识。
38、奋发有为,时不我待。
39、井底之蛙,所见太小。
40、己所不欲,勿施于人。
41、精诚所至,金石为开。
42、谈泊明志,宁静致远。
43、好事多做,恶事莫为。
44、独脚难行,孤掌难鸣。
45、两粒种子,一片森林。
46、上善若水,厚德载物。
47、学而不厌,诲人不倦。
48、不知则问,不能则学。
49、火要空心,人要实心。
50、雁怕离群,人怕掉队。
51、破釜沉舟,战则必胜。
52、厚积薄发,志在必得。
53、圣境之下,调心养神。
54、读书百遍,而义自见。
55、虚怀若竹,清气若兰。
56、心气和平,事理通达。
57、谋事在人,成事在天。
58、北海虽赊,扶摇可接。
59、记人之善,忘人之过。
个人励志座右铭个人励志座右铭11、一个人最大的破产是绝望,最大的资产是希望。
2、要拼了命证明他们都看错。
3、不去努力争取,怎么能遇见更好的自己。
4、不管生活狂风暴雨,我都将于你风雨共舟。
5、要么成功,要么出色。
6、没有努力的汗水,就没有成功的泪水。
7、比靠山更可靠的是让自己有价值。
8、梦想时注定孤独的旅行,一路上上不了歧视和嘲笑,但那又怎样,就算遍体鳞伤,也要活得漂亮。
9、让人成为人,我现在是一只丑小鸭不重要,重要的是那只白天鹅。
10、看准你的目标,全世界都在为你让路。
11、成功的路上只有楼梯,没有电梯。
12、态度决定一切。
13、就算遍体鳞伤,也要活得漂亮。
14、宁愿听智慧人的训诲,不愿听愚昧人的夸奖。
15、我走得很慢,但是我从不后悔。
16、做努力爬的蜗牛或坚持飞的笨鸟,坚持着,总有一天,你会站在最亮的地方活成自己渴望的模样。
17、一个人的快乐,不是因为他拥有的多,而是因为他计较的少。
18、生活就是遭罪,活下来就是去找到遭罪的意义。
19、你只负责精彩,上天自有安排。
20、不患人之不己知,患不知人也。
21、我若不勇敢,谁替我坚强。
22、仰天长啸出门去,我辈岂是蓬蒿人。
23、勇于尝试新鲜的事物,生活才会有新的突破。
24、无论发生多不不幸的事,这个世界都是充满希望的。
25、人生最有价值的是健康的身体,比健康更有价值的是正确的方向。
26、如果你真想要,你可以做任何事。
27、革新目标,怀揣新梦想,哪怕前面有无边黑暗亦或是无尽深渊,也一定能嗅到成功的气味。
28、生活一直都这么艰难?还是在你还是小孩子的时候,生活就是这样。
29、失败是因为放弃得太快。
30、旁人若问其中意,且到寒寨吃苦茶。
31、有志者事竟成。
32、笑对人生,面对现实。
33、任何值得做的,就把它做好。
幸福是太多和太少之间的一站。
34、天时地利人和。
35、脾气永远不要大于本事。
36、当你的才华还撑不起你的野心时,就要静下心来学习;当你的能力还撑不起你的梦想时,就要努力的去工作。
不做则已,做则至全;时不待我,切勿止步!#include "DSP28_Device.h"#include "DSP28_GlobalPrototypes.h"#define INA1 GpioDataRegs.GPADAT.bit.GPIOA11#define INA2 GpioDataRegs.GPADAT.bit.GPIOA12#define INB1 GpioDataRegs.GPADAT.bit.GPIOA13#define INB2 GpioDataRegs.GPADAT.bit.GPIOA14//PIDint Len,Len_1,Ren,Ren_1; // 左右轮误差量int Lyn,Lyn_1,Lyn_2,Ryn,Ryn_1,Ryn_2; // 左右轮反馈值int Lun,Lun_1,Run,Run_1; // 左右轮输出值int D_Lunp,D_Luni,D_Lund,D_Runp,D_Runi,D_Rund;int Lkp,Rkp; // 左右轮比例系数int Lki,Rki; // 左右轮积分系数int Lkd,Rkd;int ski,hki;int vl=0;int vr=0;unsigned int speed_measure; //采样完成标志,通讯完成标unsigned int comm_old[2];int maxv=255;int speedrun[3000];void Sys_int();void Sysclk_int();void IO_int();void Eva_int();void wat_int();void PID();void PWM_out();interrupt void T3pint_isr(void);//PWM_outvoid main(){unsigned int k=0;Sys_int();//系统初始化//PID参0数值Lkp =80;//左轮速初使给定PRkp =60;//右轮速初使给定PLkd =30;//右轮速初使给定DRkd =100;//右轮速初使给定Dhki=10;ski=2;speed_measure=0;Len=0;Len_1=0;Ren=0;Ren_1=0;Lun=0;Lun_1=0;Run=0;Run_1=0;Lyn=0;Lyn_1=0;Lyn_2=0;Ryn=0;Ryn_1=0;Ryn_2=0;comm_old[0]=10;comm_old[1]=0;EvaRegs.T1CON.bit.TENABLE=1;//使能定时器1~4 EvaRegs.T2CON.bit.TENABLE=1;EvbRegs.T3CON.bit.TENABLE=1;EvbRegs.T4CON.bit.TENABLE=1;DINT;IER = 0x0000;IFR = 0x0000;/*设置中断服务程序入口地址*/EALLOW;PieVectTable.T3PINT = &T3pint_isr;EDIS;/*开中断*/IER |= M_INT4;//为何如此设置,哪个中断使能哪?PieCtrl.PIEIER4.bit.INTx4 = 1;EINT;ERTM;while(1){EALLOW;SysCtrlRegs.WDCNTR=0x0055;//看门狗计数器清零SysCtrlRegs.WDCNTR=0x00AA;EDIS;if(speed_measure==1){if (k<1000){speedrun[k]=vr;k++;}speed_measure=0;DINT;//关中断PID();PWM_out();EINT;//开中断}}} //END MAINvoid Sys_int(){DINT;SysCtrlRegs.WDCR= 0x0068; //屏蔽看门狗,使用晶振时钟OSCCLK/512(WDCR.2~0) Sysclk_int();InitPieCtrl();InitPieVectTable();IO_int();Eva_int();wat_int();SysCtrlRegs.WDCR=0x0028;//使能看门狗(WDCR.6)EINT;//开放全局中断}//晶振初始化;外接30MHz晶体,初始化锁相环:外部晶体4倍频120MHz。
void Sysclk_int(){unsigned int i;EALLOW;SysCtrlRegs.WDCR= 0x0068;SysCtrlRegs.PLLCR=0xA; //SYSCLKOUT=5*30MHz=150MHz//等待锁相环稳定asm ("NOP");for(i= 0; i< 5000; i++){}SysCtrlRegs.HISPCP.all=0x0001;//HSPCLK=SYSCLKOUT=75MSysCtrlRegs.LOSPCP.all=0x0002;//LSPCLK=SYSCLKOUT/4=37.5M SysCtrlRegs.PCLKCR.bit.EVAENCLK=1;//使能EVA外设中的高速时钟HSPCLK SysCtrlRegs.PCLKCR.bit.EVBENCLK=1;EDIS;}//看门狗初始化:void wat_int(){EALLOW;SysCtrlRegs.WDCNTR=0x0055;//看门狗计数器清零SysCtrlRegs.WDCNTR=0x00AA;EDIS;}//IO口初始化:void IO_int(){EALLOW;//pwm1,3GpioMuxRegs.GPAMUX.bit.PWM1_GPIOA0 =1;GpioMuxRegs.GPAMUX.bit.PWM3_GPIOA2 =1;//QEP1,2,3,4GpioMuxRegs.GPAMUX.bit.CAP1Q1_GPIOA8 =1;GpioMuxRegs.GPAMUX.bit.CAP2Q2_GPIOA9 =1;GpioMuxRegs.GPBMUX.bit.CAP4Q1_GPIOB8 =1;GpioMuxRegs.GPBMUX.bit.CAP5Q2_GPIOB9 =1;//INA1GpioMuxRegs.GPAMUX.bit.TDIRA_GPIOA11 =0;//配置成I/O口GpioMuxRegs.GPADIR.bit.GPIOA11 =1;//配置成输出//INA2GpioMuxRegs.GPAMUX.bit.TCLKINA_GPIOA12 =0;GpioMuxRegs.GPADIR.bit.GPIOA12 =1;//INB1GpioMuxRegs.GPAMUX.bit.C1TRIP_GPIOA13 = 0;GpioMuxRegs.GPADIR.bit.GPIOA13 =1;//INB2GpioMuxRegs.GPAMUX.bit.C2TRIP_GPIOA14 =0;GpioMuxRegs.GPADIR.bit.GPIOA14 =1;EDIS;}//EVA初始化:(1)通用定时器1初始化:连续增模式,128分频。
通用定时器2,4初始化:定向增减模式,不分频,QEP电路作为时钟// 通用定时器3用作采样周期,周期中断,连续增模式,128分频//(2)比较单元1,2初始化:比较器输出方式是高有效。
//(3)QEP单元初始化:检测上升沿。
void Eva_int(){//T1 PWMEvaRegs.GPTCONA.all = 0x0000;EvaRegs.T1CNT=0x0000;EvaRegs.T1PR=0x00FF;//PWM周期值EvaRegs.T1CON.all=0x1100;//连续增模式T1CON(12,11),2分频T1CON(10~8) //T3采样周期EvbRegs.GPTCONB.all= 0x0000;EvbRegs.T3PR=0x7C03;//采样周期值0.4233msEvbRegs.T3CNT=0x0000;//计数初值EvbRegs.T3CON.all=0x1000;//连增模式,//QEP通用定时器2,4初始化EvaRegs.T2CNT=0x0BB8;EvaRegs.T2PR=0x0FF0;EvaRegs.T2CON.all=0x1830;//内部高频时钟不分频(10~8),定向增减模式,定时器不使能EvbRegs.T4CNT=0x0BB8;EvbRegs.T4PR=0x0FF0;EvbRegs.T4CON.all=0x1830;//EVA完全比较单元1,2初始化CONA.all=0x8260;//使能比较器COMCONA(15),使能全比较器COMCONA(9),使能全比较器1,2COMCONA(7~5).EvaRegs.CMPR1 = 0x0000;EvaRegs.CMPR2 = 0x0000;EvaRegs.ACTR.all = 0x00AA;//比较器输出引脚4~1(ACTRA7~0)输出方式为高电平有效。
//QEP1,2,3,4初始化EvaRegs.CAPCON.all=0x8000; //禁止捕获单元EvbRegs.CAPCONB.all=0x8000;//定时器3周期中断;EvbRegs.EVBIFRA.bit.T3PINT = 1;//中断标志置零EvbRegs.EVBIMRA.bit.T3PINT = 1;//使能通用定时器3周期中断//PIE定时器3周期中断INT4.4使能PieCtrl.PIEIER4.bit.INTx4=1;}interrupt void T3pint_isr(void){DINT;// EvaRegs.T2CON.bit.TENABLE=0;//关闭定时器2,4 //EvbRegs.T4CON.bit.TENABLE=0;speed_measure=1;vl=EvbRegs.T4CNT-3000;vr=EvaRegs.T2CNT-3000;EvaRegs.T2CNT=3000;//计数值清零EvbRegs.T4CNT=3000;// EvaRegs.T2CON.bit.TENABLE=1;//打开定时器2,4 //EvbRegs.T4CON.bit.TENABLE=1;EvbRegs.EVBIFRA.bit.T3PINT = 1;//中断标志置零PieCtrl.PIEACK.bit.ACK4 = 1;EINT;return;}void PWM_out(){// Run=10;// Lun=0;if (Run < 0) // 左轮{EvaRegs.CMPR2=-Run;INA1 = 0;INA2 = 1;}else{EvaRegs.CMPR2=Run;INA1 = 1;INA2 = 0;}if (Lun < 0) // 右轮{EvaRegs.CMPR1=-Lun;INB1 = 1;INB2 = 0;}else{EvaRegs.CMPR1=Lun;INB1 = 0;INB2 = 1;}}void PID()//PID算法{Lyn = vl;Ryn = vr;Len = comm_old[0] - Lyn;Ren = comm_old[1] - Ryn;if ( (Len >= 5) || (Len <= -5) ) Lki = ski; //积分分离else Lki = hki;if ( (Ren >= 5) || (Ren <= -5) ) Rki = ski;else Rki = hki;D_Lunp = Lkp * (Len - Len_1); //左轮PID计算D_Luni = (Lki * Len)/10;D_Lund = Lkd * (Lyn_2-2 * Lyn_1 + Lyn);Lun = Lun_1 + (D_Lunp + D_Luni + D_Lund)/2;D_Runp = Rkp * (Ren - Ren_1); //右轮PID计算D_Runi = (Rki * Ren)/10;D_Rund = Rkd * (Ryn_2-2 * Ryn_1 + Ryn);Run = Run_1 + (D_Runp + D_Runi + D_Rund)/2;////////PID算法结束///////////////////////////////////////////////// Len_1 = Len;Lun_1 = Lun;Lyn_2 = Lyn_1;Lyn_1 = Lyn;Ren_1 = Ren;Run_1 = Run;Ryn_2 = Ryn_1;Ryn_1 = Ryn;if (Lun > maxv) Lun = maxv; if (Lun < -maxv) Lun = -maxv; if (Run > maxv)Run = maxv;if (Run < -maxv) Run = -maxv; }。