探索者D1机器人课程
总主编：李艺
分册主编：钟柏昌
分册副主编：张禄
作者：刘正云、张敬云、韩蕾、张禄、钟柏昌
目录
前言................................................................................................................................ 1 第1课 点亮星灯.......................................................................................................... 2
一、机器人是什么 ................................................................................................................... 2
二、机器人的大脑 ................................................................................................................... 4
三、Arduino的编程环境 ........................................................................................................ 4
四、将程序上传到控制板 ....................................................................................................... 7 第2课 模拟交通灯.................................................................................................... 10
二中信息学奥赛培训讲义
- 1 - 回溯及深度优先搜索
内容提要：图的概述、搜索概述、回溯算法、深度优先搜索、搜索的剪枝
预备知识
1、 图的概念
1736年瑞士数学家欧拉(Euler)发表了图论的第一篇论文“哥尼斯堡七桥问题”。在当时的哥尼斯堡城有一条横贯全市的普雷格尔河，河中的两个岛与两岸用七座桥联结起来，见图(1)。当时那里的居民热衷于一个难题：游人怎样不重复地走遍七桥，最后回到出发点。
为了解决这个问题，欧拉用A,B,C,D 4个字母代替陆地，作为4个顶点，将联结两块陆地的桥用相应的线段表示，如图(2)，于是哥尼斯堡七桥问题就变成了图(2)中，是否存在经过每条边一次且仅一次，经过所有的顶点的回路问题了。欧拉在论文中指出，这样的回路是不存在的。
图可以定义为G=（V，E），其中V是顶点的非空集合，E是边的集合；一般用（Vx，Vy）表示边，其中Vx，Vy∈V。
根据边和顶点的不同特性，图可以分为有向图、无向图、带权图等。
C
B
D A
图2 无向图 C
B
D A
图3 有向图 V1
V3 10
5 2
图4 带权图 V2 二中信息学奥赛培训讲义
- 2 - 图的遍历：即从某个顶点出发，依次访问每个顶点一次。
【例题】两只蚂蚁比赛问题。
两只蚂蚁甲、乙分别处在图G中的顶点 a,b处，并设图中各边长度相等。甲提出同乙比赛：从它们所在顶点出发，走过图中所有边最后到达顶点c处。如果它们速度相同，问谁最先到达目的地？
2、树的概念
树形结构是结点之间有分支，并具有层次关系的结构，它非常类似于自然界中的树。树结构在客观世界中是大量存在的，例如家谱、行政组织机构都可用树形象地表示。
以上表示很像一棵倒画的树。其中“树根”是张源，树的“分支点”是张明、张亮和张平，该家族的其余成员均是"树叶"，而树枝(即图中的线段)则描述了家族成员之间的关系。显然，以张源为根的树是一个大家庭。它可以分成张明、张亮和张丽为根的三个小家庭；每个小家庭又都是一个树形结构。
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一．开机程序
1、打开冷却水进出开关。
2、把墙上电源开关和机身电源开关打至ON位置。
3、按下电源启动开关。
4、将“上灯开关”与“下灯开关”打开。
5、根据试曝光级数情况，在操作显示屏上选择合适指数，即选定曝光能量。
二．关机程序：
1、将机上红色“紧急停止”键铵下。
2、将机身上电源开关和墙上电源开关打至OFF位置。
3、关掉冷却水进出开关。
三．曝光
1. 光能量(曝光灯管500W)上，下灯控制在40-100毫焦/平方厘米，用下晒架测试上灯，用上晒架测试下灯。
2. 曝光级数7-9级覆铜（21stopper级曝光尺），一般控制在8级左右，
3. 真空度，需大于69CMHG。
4. 赶气须在真空度大于69CMHG后进行，且赶气力度要均匀。
5。拍板时需注意板面清洁，用正确的操作手势操作。
6. 曝光后须立即取出板件。
7. 曝光机晒架曝光一次后，需用除尘胶辘清洁.
8. 曝光程序
a.打开曝光台Mylar片，用干净布浸清洁剂擦洗曝光台玻璃及Mylar胶纸。
b.按开机程序开曝光机，将已拍好的板放到曝光架内抽真空，待真空度达最大值后，使用刮胶擦气，擦气后真空度应超过69cmHg.
c.按下Frame Forward开关、曝光架进入曝光室并曝光，此时曝光指数会从零升至设置指数，然后曝光机自动熄灯。
d.在第二个曝光架重复上述操作，在第二个曝光架进入曝光室时，第一个曝光架自动退出。
e.打开Mylar片取出已曝光的板。
f.曝光后的板竖放静置15分钟至12小时内显影。
g.每四小时测一次曝光级数
四．日常清洁保养
1．每曝光一次用吸尘辘清洁曝光台玻璃、曝光框架及Mylar纸一次.
2．每30分钟用无尘布浸清洁剂清洗曝光台及Mylar纸一次.
3．每班洗洁机身一次.
4．每周用干净布浸酒精清洁反光罩一次.每月对曝光机进行彻底清洁。
〈一〉流程：
磨板→贴膜→曝光→显影
一、磨板
1、表面处理 除去铜表面氧化物及其它污染物。
a. 硫酸槽配制 H2SO4 1-3％（V/V）。
b. 酸洗不低于10S。
2、 测试磨痕宽度 控制范围10-15mm，磨痕超过15mm会出现椭圆孔或孔口边沿无铜，一般控制10-12mm为宜。
3、水磨试验 每日测试水膜破裂时间≥15s，试验表明，在相同条件下磨痕宽度与水膜破裂时间成正比。
4、磨板控制 传送速度1.2-2.5M/min，间隔1＂，水压1.0-1.5bar，干燥温度70-90℃。
二、干膜房
1、干膜房洁净度10000级以上。
2、温度控制20-24°C，超出此温度范围容易引起菲林变形。
3、湿度控制60-70％，超出此温度范围也容易引起菲林变形。
4、工作者每次进入干膜房必须穿着防尘服及防尘靴风淋15-20s。
三、贴膜 1、贴膜参数控制
a. 温度100-120°C，精细线路控制115-120°C，一般线路控制105-110°C，粗线路控制100-105°C。
b. 速度＜3M/min。
c. 压力30-60Psi，一般控制40Psi左右。
2、注意事项
a. 贴膜时注意板面温度应保持38-40°C，冷板贴膜会影响干膜与板面的粘接性。
b. 贴装前须检查板面是否有杂物、板边是否光滑等，若板边毛刺过大会划伤贴膜胶辊，影响使用寿命。
c. 在气压不变情况下，温度较高时可适当加快传送速度，较低时可适当减慢传送速度，否则会出现皱膜或贴膜不牢，图形电镀时易产生渗镀。
d. 切削干膜（手动贴膜机）时用力均匀，保持切边整齐，否则显影后出现菲林碎等缺陷。
e. 贴膜后须冷却至室温后方可进行曝光。
四、曝光
1、光能量
a.光能量（曝光灯管5000W）上、下灯控制40-100毫焦/平方厘米，用下晒架测试上灯，上晒架测试下灯。
b.曝光级数7-9级覆铜（Stoffer 21级曝光尺），一般控制8级左右，但此级数须显影后才能反映出来，因此对显影控制要求较严。
