乐高人形机器人搭建

乐高迷你方块机器人第七弹乐高迷你方块机器人系列已经推出了第七弹，为乐高迷们带来了全新的机遇和挑战。

这一系列的迷你方块机器人以其小巧灵活的特点，成为了乐高爱好者们的新宠。

下面将为大家介绍一下乐高迷你方块机器人第七弹的特点和玩法。

乐高迷你方块机器人第七弹的特点之一是多功能。

这些迷你方块机器人不仅可以自由行走，还可以完成一系列的动作。

比如，它们可以转动头部，摇晃身体，甚至还可以发出声音。

这些功能的实现得益于乐高迷你方块机器人系列独有的结构设计和创新的传动系统。

乐高迷你方块机器人第七弹的玩法也更加丰富多样。

乐高迷们可以通过组装不同的模块，创造出自己独一无二的机器人。

不同的模块可以实现不同的功能，比如，一个模块可以使机器人走路，另一个模块可以使机器人转头。

乐高迷们可以根据自己的喜好和想象力，任意组合和拼接模块，创造出各种各样的机器人。

除了基本的组装和操控，乐高迷你方块机器人第七弹还提供了一些高级的玩法。

比如，乐高迷们可以通过编程来控制机器人的动作。

乐高提供了一个专门的编程软件，可以让乐高迷们用简单的图形化编程语言来编写程序。

通过编程，乐高迷们可以让机器人按照自己的想法和指令进行动作，实现更加复杂和有趣的功能。

乐高迷你方块机器人第七弹还提供了一些挑战项目，让乐高迷们可以在机器人的基础上进行创作和竞技。

比如，乐高迷们可以参加机器人足球比赛，通过编程和操控机器人，与其他乐高迷进行对战。

这种创意和竞技的结合，不仅可以提高乐高迷们的动手能力和创造力，还可以增加他们的团队合作和竞争意识。

总的来说，乐高迷你方块机器人第七弹是一款充满创意和乐趣的乐高玩具。

它不仅可以锻炼孩子的动手能力和创造力，还可以培养他们的逻辑思维和问题解决能力。

无论是作为一款玩具，还是作为一种教育工具，乐高迷你方块机器人第七弹都具有很高的价值和意义。

相信通过这款乐高玩具的陪伴和指导，乐高迷们一定能够在未来的科技领域中大放异彩。

乐高大型人物拼搭基本方法乐高大型人物拼搭基本方法如下：1. 搭建底座和支架：首先，需要搭建一个稳定的底座，以及用来支撑人物的支架。

可以使用乐高积木的基础块和板来搭建。

2. 搭建腿部：接下来，可以开始搭建人物的腿部。

根据设计图或者自己的想象，选择合适的积木块来搭建腿部。

注意保持腿部的稳定性和平衡。

3. 搭建身体：在腿部的基础上，继续向上搭建人物的身体。

可以使用各种形状的积木块来搭建身体，注意身体的比例和平衡。

4. 搭建头部：在身体上方搭建人物的头部。

头部可以使用球形积木或者其他形状的积木块来搭建。

同时，可以使用一些小的积木块来搭建人物的面部特征，比如眼睛、鼻子、嘴巴等。

5. 搭建手臂和手：最后，搭建人物的手臂和手。

手臂可以使用长条形的积木块来搭建，手则可以使用一些小块的积木来搭建。

注意手臂的长度和位置要与身体协调。

在拼搭过程中，可以根据需要随时调整和优化人物的结构和比例。

同时，也可以参考乐高官方提供的拼搭指南或者在线教程来获取更多的灵感和帮助。

此外，对于大型乐高人物拼搭，还需要注意以下几点：1. 选择合适的积木块：不同大小和形状的积木块可以用来搭建不同部位的结构，因此需要根据实际需要选择合适的积木块。

2. 保持稳定性：在拼搭过程中，需要时刻注意保持人物的稳定性。

可以使用一些技巧来增强稳定性，比如使用互锁结构等。

3. 注意比例和细节：为了使人物看起来更加逼真和生动，需要注意比例和细节的处理。

比如头部和身体的大小比例、面部特征的位置和大小等。

4. 耐心和细心：拼搭大型乐高人物需要耐心和细心，因为需要花费一定的时间和精力来完成。

在拼搭过程中，需要仔细检查每个部分是否牢固和正确。

乐高大颗粒滑雪机器人知识点1. 简介乐高大颗粒滑雪机器人是一款由乐高积木搭建而成的机器人，可以在雪地中滑行。

它结合了乐高积木和机器人技术，让孩子们在玩耍中学习科学和工程原理。

2. 基本构造乐高大颗粒滑雪机器人主要由以下部分组成： - 底盘：提供支撑和平稳运动的基础结构。

- 驱动装置：包括电机和轮子，用于驱动机器人前进、转向等。

- 滑雪板：位于底盘下方，与地面接触，使机器人能够在雪地中滑行。

- 控制系统：包括传感器、电路板等，用于接收指令并控制机器人的运动。

3. 工作原理乐高大颗粒滑雪机器人的工作原理主要涉及以下几个方面： - 驱动系统：通过电机驱动轮子旋转，从而推动滑雪机器人前进或转向。

- 滑行原理：滑雪板的设计使得机器人能够在雪地中滑行。

滑雪板与地面之间形成一层薄冰，减小了滑行时的摩擦力，使机器人更容易移动。

- 控制系统：通过传感器检测机器人的位置和姿态，将这些信息传递给控制系统。

控制系统根据接收到的信息进行计算和判断，并发送指令给驱动装置，从而控制机器人的运动。

4. 积木搭建乐高大颗粒滑雪机器人的搭建需要使用乐高积木。

以下是一种常见的搭建方式： 1. 首先，将底盘部分组装起来。

底盘应具备足够的稳定性和承重能力。

2. 接下来，安装驱动装置。

将电机与轮子连接起来，并固定在底盘上。

3. 安装滑雪板。

将滑雪板固定在底盘下方，确保与地面保持一定距离以便于滑行。

4. 安装控制系统。

根据需要选择合适的传感器和电路板，并将其安装在合适的位置上。

5. 扩展功能除了基本构造外，乐高大颗粒滑雪机器人还可以添加一些扩展功能，例如： - 避障功能：通过添加超声波传感器或红外线传感器，使机器人能够避开障碍物。

-追踪功能：通过添加颜色传感器或摄像头，使机器人能够追踪特定的目标。

- 语音控制功能：通过添加语音识别模块，使机器人能够通过语音指令进行控制。

6. 学习价值乐高大颗粒滑雪机器人不仅是一款玩具，还具有以下学习价值： - 科学原理：孩子们可以通过搭建和操作乐高大颗粒滑雪机器人来学习物理和工程原理，如力、运动、摩擦等。

乐高西觅亚方案正文：1.项目背景1.1 目标本项目旨在设计和构建一个乐高西觅亚，该能够执行多种任务和动作，包括寻找目标物品、移动、捡起和放下物品等。

1.2 范围本项目将包括以下主要任务：- 设计和构建乐高西觅亚的机械结构；- 开发和编程的控制系统；- 实现的感知和导航能力；- 测试和优化的功能和性能。

2.设计2.1 结构设计乐高西觅亚将采用多个乐高积木组件构建，包括电机、传感器、齿轮、连杆等。

的结构将经过精心设计，以实现所需的功能和动作。

2.2 电子元件将搭载一系列电子元件，包括电机驱动器、传感器和控制器。

电机驱动器负责控制的运动，传感器用于感知环境和与周围物体进行交互，控制器将编程运行的行为。

3.控制系统开发3.1 编程环境本项目将使用乐高官方提供的编程环境进行开发，例如乐高Mindstorms EV3软件。

该软件提供了一个简单易用的图形用户界面，可以轻松编程控制的行为。

3.2 控制流程的控制流程将根据具体任务设计和实现。

流程可能包括识别目标物品、规划移动路径、移动到目标位置、执行动作等。

4.感知与导航4.1 目标识别乐高西觅亚将通过搭载的传感器感知周围环境和目标物品。

传感器可以包括颜色传感器、触摸传感器、超声波传感器等。

4.2 环境导航将通过传感器获取环境信息，并利用导航算法规划合适的路径，以达到指定目标位置。

5.测试与优化5.1 功能测试完成的构建和开发后，对的功能进行测试。

测试应覆盖的各种动作和任务，并确保能够如预期般正确执行。

5.2 性能优化根据测试结果，对的性能进行优化。

可能的优化方法包括调整传感器位置、改进控制算法、优化电机驱动等。

附件：- 乐高构建指南- 乐高Mindstorms EV3软件法律名词及注释：- 本文所涉及的法律名词及注释请参考附件中的《法律名词及注释手册》。

L E G O机器人编程课程集团标准化工作小组 #Q8QGGQT-GX8G08Q8-GNQGJ8-MHHGN#LEGO机器人课行走训练2制作机器狗利用“移动转向”模块，让机器狗活动起来史纳菲要开始工作了前一堂课机器狗的造型，完成指定任务，熟练使用“移动转向”模块到达目的地。

帮忙穿越火车轨道路闸，或是小区栅栏门，如图利用“等待”模块，编写触碰按钮后，开门及关门的程序请买票利用颜色传感器搭建检票闸机作品用电机带动十字转门即可。

等待颜色传感器识别到正确的颜色，电机才旋转开门，可加入声音模块，程序块状态灯等模块丰富。

到楼上去作品为无障碍升降梯，轨道完成难度较大，故利用平行四边形实现作品可加入涡轮箱自锁通过端口查看，观察电梯到达指定位置电机旋转了多少角度。

注意角度正负号，代表电机旋转的方向。

测试前注意找到初始位置电机相应字母重置电机角度为0。

两个触动传感器，按1号上楼，2号下楼。

并使用多任务的模式跟踪警犬利用超声波传感器作为狗头，测量前方距离，学习切换模块。

此作品需要急刹车，可制作趴着的机器狗，达到降低重心，提高稳定性的目的。

制作一辆小车也可以，安装好超声波传感器即可。

切换模块为可视为一个条件判断，分成两种情况，满足条件与不满足条件。

如图：超声波传感器测量距离＜50cm 为设定的条件，满足条件代表车辆距离目标＜50cm，过于接近，所以后退，反之前进，加入循环不断判断与目标之间距离和50cm之间的关系。

跟踪机器狗利用颜色传感器的测量反射光线强度的功能来区分两色，实现沿线（两色交界线）走。

作品为趴着的机器狗或者小车皆可。

要求前方有一颜色传感器，探头对这地面，距离1cm左右，以内为佳。

端口查看测试两种颜色光线强度数据并记录，取平均值，例如：黑白平均值14 86 50即测得强度大于50为白色，反之为黑色。

超级警犬携带武器的机器狗或小车，武器可利用复合杠杆完成。

用一个电机带动活动即可程序为一直向前走巡逻，发现距离比较接近的目标停下，发起攻击，转向离开继续巡逻。

蜘蛛马桶人乐高教程
蜘蛛马桶人乐高教程
材料准备：
1. 乐高蜘蛛马桶人套装
2. 乐高教具包（包括基本构件和零件）
步骤一：组装蜘蛛马桶人身体
1. 找出蜘蛛马桶人套装中的身体部分，并根据说明书组装好马桶人的
身体。

2. 确保所有零件连接牢固，并且蜘蛛马桶人能够自由活动。

3. 完成组装后，检查身体部分是否稳固，以确保后续步骤的顺利进行。

步骤二：组装蜘蛛马桶人的头部
1. 找出蜘蛛马桶人套装中的头部部分，并根据说明书组装好马桶人的
头部。

2. 确保头部与身体部分可以相互连接，并且连接牢固。

3. 检查头部的构建是否准确，可以灵活转动。

步骤三：给马桶人添加额外的配件
1. 找到乐高教具包中的适当构件和零件，如四肢、武器、面部表情等。

2. 根据个人的创意和想法，为大蜘蛛马桶人添加适当的配件，并确保
它们可以稳固地连接到身体上。

3. 尝试不同的组合和位置，以获得最佳的效果。

步骤四：测试和调整
1. 在完成组装后，测试马桶人的各个部分和配件是否能够自由活动，
并且稳定固定在身体上。

2. 如有需要，进行必要的调整和修复，以确保马桶人的稳定性和可操
作性。

完成以上步骤后，你就可以拥有一个自己组装的蜘蛛马桶人乐高
模型了！你可以将其放置在展示架上，或者与其他乐高模型一起进行
创意的玩乐和场景重现。

希望你能享受乐高组装的乐趣！。

幼儿园乐高机器人制作活动方案一、活动主题幼儿园乐高机器人制作活动方案二、活动目的1.通过制作乐高机器人，激发孩子的创造性思维和学习兴趣；2.增强孩子的动手能力和团队协作能力；3.提高孩子的空间想象能力和逻辑思维能力。

三、活动时间1.活动时间：每周一次，共计4-6次；2.每次活动时间：90分钟。

四、参与人员1.活动对象：幼儿园3-6岁儿童；2.人员组成：每组6-8人，每组由一名教师和一名专业的乐高机器人制作人员组成。

五、活动流程第一次活动（30分钟）：1.介绍乐高机器人制作的概念和方法；2.放映乐高机器人的视频，让孩子们了解乐高机器人的功能；3.引导孩子们讨论乐高机器人有哪些常见的部件和连接方式。

第二次活动（90分钟）：1.教师给孩子们分发乐高积木以及相应的操作说明书；2.每个小组选择制作一种机器人类型，制定具体的制作计划；3.鼓励孩子们动手操作，落实连接方式和基本构建技巧。

第三次活动（90分钟）：1.教师在开始前介绍编程的概念和编程方式；2.通过编程软件，让孩子们亲手编写简单的指令；3.孩子们将编写好的指令上传至机器人，了解编写的指令如何实现机器人的操作。

第四次活动（90分钟）：1.每组孩子们对机器人进行完善和提升；2.孩子们可以根据不同需求添加适当的附属设备；3.加强机器人的稳定性，保证其运行安全。

第五次活动（90分钟）：1.进行机器人表演，准备活动展示；2.孩子们根据自己的创意，来安排机器人的动作和音乐；3.通过机器人表演，孩子们可以展示自己编程和制造的成果。

第六次活动（30分钟）：1.展示和共享活动成果；2.让孩子们分享他们在制作机器人的过程中的体验和困难；3.收集孩子们的反馈和意见，为下一次活动改进和提升。

六、活动保障1.安全保障：在机器人制作过程中，要注重安全防护，保证孩子们的人身安全；2.设备保障：机器人制作教室应配备齐全的乐高积木、电脑等制作设备，并保证设备的正常运行；3.师资保障：每名教师应具有乐高机器人基础操作技能，能够独立辅导和指导孩子们的学习。

2.设计机器手
3.设计涡轮传动方式。
模块化的搭建是乐高搭建中的一项重要技术。
可以使用齿轮与蜗杆配合进行传动。
利用凸轮组成的曲柄结构进行机械臂的张开与闭合
Contemplate
1.我们可不可以用陀螺仪传感器控制狮子的动作？
2.运动传感器可以吗？
Continue
你能找出我们搭建的机器手中有哪些是之前学习过的结构生学习到蜗杆与齿轮配合的传动系统，并复习凸轮配合的曲柄结构等零件的应用，还可以让孩子对互锁结构有了更深刻的了解。在程序上还可以有陀螺仪的应用。
难点在于调试电机转动时间和方向的问题，时间设置有问题很容易导致狮子散架，这点需要提醒孩子
3.我们来看一段视频（超能陆战队视频）
4.怎样通过我们的器材制作机器手？
能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化。
Construct
1.机器手基体部分，电机与主机和基体连接
3.拓展：基于陀螺仪传感器制作，来控制机器手的展开闭合（陀螺仪的的应用）
Courses To Prepare
机器手图片，视频
Active Process
Active Target
Connect
1.有哪位小朋友见到过机械手？可以介绍下（机器手知识等）
2.一起来了解一下机器手（械手是最早出现的工业机器人）。
Lesson Plan17
Course System
编程启蒙班
Teacher
子明老师
Course Topics
17.搭建机械手_Machine hand
Date

幼儿园机器人世界创意乐高机器人挑战方案一、挑战主题在幼儿园机器人世界中，我们打造一个创意乐高机器人挑战方案，旨在激发幼儿的创造力和逻辑思维能力，让他们通过乐趣与实践发现机器人科技的魅力，并促进团队合作和解决问题的能力。

二、挑战任务1.挑战一主题：拼图机器人任务：设计一台乐高机器人，能够解开拼图谜题。

幼儿需要创意设计机器人结构并编写程序，使机器人能够准确判断和拼接拼图块，完成整个拼图。

2.挑战二主题：迷宫逃脱任务：设计一台乐高机器人，能够自主探索并逃离迷宫。

幼儿可以使用传感器和编程技术，使机器人能够感知迷宫的墙壁，并根据实时信息做出决策，找到正确的路径逃离迷宫。

3.挑战三主题：垃圾清理机器人任务：设计一台乐高机器人，能够自动识别并清理环境中的垃圾。

幼儿需要使用传感器和编程技术，使机器人能够识别垃圾，并按照指定的路径进行清理，同时避免碰撞障碍物。

三、挑战流程1.挑战说明与讲解（10分钟）教师向幼儿介绍挑战主题和任务要求，并展示一些乐高机器人的例子，激发他们的兴趣和创造力。

2.团队组建与设计（20分钟）幼儿自由组队，并讨论机器人的设计思路和结构。

每个团队成员可以负责不同的任务，例如机器人的建造、编程等。

鼓励幼儿相互交流和合作，共同完善设计方案。

3.制作与编程（30分钟）幼儿根据团队设计方案，使用乐高积木制作机器人，并编写程序。

教师可以提供必要的指导和帮助，同时鼓励幼儿主动探索和解决问题。

4.调试与测试（20分钟）幼儿对机器人进行测试，检查是否满足任务要求。

如遇问题，鼓励幼儿进行调试并尝试解决。

教师可以提供必要的提示和指导，引导幼儿思考问题的解决途径。

5.演示与分享（20分钟）每个团队向其他幼儿展示他们的乐高机器人，并分享设计思路和遇到的困难。

鼓励幼儿互相学习和交流，提出问题和建议，共同进步。

四、教学目标1.激发幼儿的创造力和想象力，培养其设计和制作的能力。

2.发展幼儿的逻辑思维和解决问题的能力，培养其分析和思考的能力。

第 36 页
旋转飞椅的制作
你去过游乐场吗？玩过旋转飞椅吗？ 使用乐高零件制作一个旋转飞椅。参照下面的材料图和步骤图搭建，也可 以自由发挥。
EV3的功能 乐高超强Mindstorm EV3智能机器人曾亮相
2013 CES，吸引了所有人的眼球。EV3完全不 需要计算机，编程更加人性化。EV3还支持与 iPhone 等苹果设备连接使用。
第 37 页Biblioteka 拼装步骤第 38 页
思考与进步
我们完成了旋转飞椅的制作。用手转动摇柄，飞椅将怎样转动？
怎样让飞椅飞得更高？转得更快？ 在中间的轴顶端加一个联轴器，再连接一根新轴，就能使飞椅飞得更
高。要想使飞椅转得更快，要利用齿轮加速原理，把大齿轮和中齿轮交换 位置。
第 39 页
课后作业
1. 仔细观察下面三幅图。哪一幅图中的装置需要用到冠状齿轮？为 什么？
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特殊齿轮
特殊齿轮是指除圆柱齿轮以外的齿轮。锥齿轮、 冠状齿轮、齿条、蜗杆蜗轮等都属于特殊齿轮。
冠状齿轮
冠状齿轮是齿偏向一侧的一种特殊齿轮。它一 般和圆柱齿轮或者其他冠状齿轮一起使用。
冠状齿轮的作用是改变轴的传动方向。
乘坐在吊椅上的乘 客犹如在蓝天飞舞，体验 刺激，收获快乐。当伞形 转盘和中间转台反向旋转 启 动 时， 塔 身 徐 徐 上 升， 并且转盘摇摆，飞椅起伏 荡漾，乘客犹如在空中飞 翔、飘荡。
图1
图2
图3

乐高机器人简单讲义机器人组装第一步:第二步:第三步:乐高机器人简单讲义第四步:第五步:乐高机器人简单讲义第六步:第七步:乐高机器人简单讲义第九步:乐高机器人简单讲义第十步:乐高机器人简单讲义NXT控制器A B CNXT智能积木块有三个输出端口，分别为A、B、C，可以连接电机和灯泡。

NXT有四个输入端口1、2、3、4，连接不同的传感器，通过转换器可连接RCX系列传感器。

1 2 3 4软件面板:菜单栏工具栏程序名字2.编程区面板3.控制面板 1.模块面板基本面版完整面板自定义面板4.参数设置面板乐高机器人简单讲义常用面板介绍可以设置A、B、C三个输出端口连接方式，电机输出方向、能量级别和延续时间等。

通过程序下载声音文件到NXT，并保存在记录A、B、C三个端口输出动作、可以设置记录时间，然后通过“播放”功能，将刚才NXT“sound files”文件执行的动作复制出来。

中，可以选择软件自带的文件，也可以自可以显示图像和文本，我们可以通过将“数字转换为文本”功能，将电机和传感器的数据实时己来编写。

显示在NXT屏幕上。

有时间和传感器等待，包括触动传感器、声音传感器、光电传感器和超声波传感器等待。

分支条件有传感器和参数值判断，传感器包括“无限循环、时间循环、传感器循环、次数循环和逻辑判断循环”。

分支包括“触动、声音、光电等”，参数值分支包括“数字判断、逻辑判断和文本判断”。

完整面板介绍包含“常用面板”里所有的功能模块。

输出功能模块，包括单电机、灯泡、发送信息(通过蓝牙)、声音和NXT显示器输出模块。

可以设置NXT传感器，RCX传感器、计时器传感器、NXT按钮和接收信息。

包括“等待、循环、分支”结构功能模块和停止输出模块。

可以定义变量，能进行数据运算，包括加、减、乘、除、大小、范围和逻辑判断。

包括文本模块、数字转换文本模块、保持激活模块、文件存储模块、校准模块、重置电机模块。

乐高机器人简单讲义自定义面板:可以自己设计模块，根据需求可以设机成不同的图标，能进行个性化命名将一段程序模块化可以把任务分解成若干个小任务来单独完成，方便阅读。

五头电视人乐高教程
（实用版）
目录
1.乐高五头电视人的概念和结构
2.乐高五头电视人的制作材料和工具
3.乐高五头电视人的制作步骤
4.乐高五头电视人的特点和玩法
5.总结
正文
乐高五头电视人是一款独特的乐高模型，其结构复杂，造型别致，深受乐高爱好者的喜爱。

这款模型由五块屏幕组成，每块屏幕都可以旋转，具有很高的可玩性。

制作乐高五头电视人所需的材料主要有乐高积木和一些辅助工具。

乐高积木是这款模型的主要构成部分，需要选择颜色和形状合适的积木。

此外，还需要一些辅助工具，如剪刀、尺子等，以便更精确地切割和组装积木。

制作乐高五头电视人的步骤分为以下几个部分：首先，需要搭建电视人的基本结构，包括底座、支架和屏幕。

这一步需要精确测量和切割积木，以确保模型的稳定性。

其次，搭建电视人的屏幕部分。

这一步需要将每块屏幕组装到支架上，并确保屏幕可以旋转。

最后，对模型进行装饰和调整，使其更加完美。

乐高五头电视人的特点在于其独特的五头设计，每块屏幕都可以显示不同的画面，给玩家带来丰富的视觉体验。

此外，这款模型还具有很高的可玩性，玩家可以通过旋转屏幕、更换画面等方式进行自由创作。

总的来说，乐高五头电视人是一款兼具趣味性和创意性的乐高模型。

乐高机械人---活动篇简介灵巧的思维培养出了许很多多的机械人,活动使创造物获得了性命,带来无穷的乐趣,同时也对本身的创造力进行了挑衅.大多半运念头器人都属于轮子型与腿型机械人.固然轮子在滑腻的概况很有用,但是在凹凸不服的地面上活动,腿供给了更有力的方法.底盘构造是为了凸起显示它们的传动体系和衔接情形,是以,在实际搭建中还需对此构造加固.简略的差动装配机械人具有很多长处（尤其具有简略性）,至少在乐高的可移念头器人中经常运用到此构造.差动装配由机械人双方两个平行的驱动轮构成,单独供给动力,别的有一个或多个轮脚（万向轮）用于支撑重量其实不是没有感化（图8.1）.留意我们称这个装配为差动装配是因为机械人的活动矢量是由两个自力部件产生的（它与差速齿轮没有关系,此装配上没有运用差速齿轮）.当两个驱动轮以雷同偏向.雷同速度迁移转变时,机械人作直线活动.假如两个轮子迁移转变速度雷同,但偏向相反时,机械人会绕着衔接两轮线段的中间点扭转.依据轮子不合的转向,表8.1列出了机械人的不合活动状况.表8.1 轮子不合的扭转偏向产生不合的活动状况组合不合偏向和速度,机械人可以做随意率性半径的扭转.因为它的灵巧性.及原地扭转的功能成为很多工程的教授教养器具.别的,因为它很轻易实现,所以乐高有一半以上的运念头器人属于此构造.假如你想跟踪机械人的地位,那差动装配又是比较好的选择,仅仅须要简略的数学常识.这种构造只有一种弊病：它不克不及包管机械人笔挺的活动,因为两个马达的功能总有不同,一个轮子会比别的一个轮子迁移转变的快一点,是以使得机械人略微偏左或偏右.在某些运用中这中情形不会有问题,可以经由过程编程来防止,比方使机械人沿线走或在迷宫中查找路线行走,但是让机械人在旷地上走直线生怕不成.直线活动运用简略差动装配有很多办法可以保持直线行走,最轻便的方法是选择两个速度邻近的马达.假如你有两个以上的马达,尽量找两个速度最匹配的马达,这种方法也不克不及确保机械人走直线,但至少能减小走偏的情形.另一种简略的办法是经由过程软件调剂速度.在第3章介绍进程序能控制每个马达的速度,在程序中选择最有用的能量等级直到合适为止,这种办法的问题在于机械人负载产生变更,两马达速度需从新调剂.运用传感器让机械人直线活动让机械人直线活动的一种更有后果的办法是在体系中参加反馈装配.从而,依据外界的变更,运用传感器来控制和调剂每一个马达的速度,这也是实际生涯中大多半差动装配所具有的的构造.可认为每一个驱动轮附加计转器（测量轮子扭转次数）装配,以便在软件中控制马达功抵偿两轮间的转速差.乐高角度传感器在此运用中可以作为首选.在每一个轮子上装配一个角度传感器并测量计数的不同,然后停滞或下降较快的轮子以保持两个传感器的计数雷同.同时还可以运用在第四章中介绍的办法.运用同样的传感器来探测障碍物,假如马达启动但轮子不转,可揣摸机械人被某物卡住了.别的你也可运用角度传感器实现准确角度定位.最后,角度传感器供给了最根本功能：运用odometry技巧让机械人盘算出本身的地位.运用齿轮让机械人直线活动假如你只有一个角度传感器,可以运用驱动轮之间的速度差代替轮子的实际转速,差速齿轮,你能运用它加或减.假如差动齿轮与驱动齿轮连在一路,它会把传动方法传递给另一个齿轮.当轮子以同速迁移转变时差动齿轮将停滞迁移转变.假如两轮的速度有任何的不同,差动齿轮的迁移转变和它的偏向将告诉你哪一个轮子转速快.如图8.2所示的构造,即使你没有角度传感器,也建议你搭建这种构造,因为此构造具有指点感化.我们省略了马达和其他加固梁以保持图片尽可能清晰,搭建时要加二个马达.右边传动链的感化是变换与差速齿轮合营轴的转向,同时保持原始的传动比不变.衔接在差速齿轮上的角度传感器用于检测差动齿轮是否迁移转变.一个更根本办法是你在须要走直线时,同时锁住两个轮子,此体系异常有用的使你的机械人走直线.它须要第三只马达来控制制动体系,同时也须要附加传动体系简化制动构造.图8.3展现了具有特别部件制念头构的示例：暗灰色带聚散器16齿齿轮,传动驱动环和传动改变钩,这种特别的齿轮,用圆形洞代替了通俗的十字型洞,使得它可以或许在轴上自由迁移转变,驱动环将被装配在轴上.当你把驱动环与齿轮套在一路时（运用改变钩）齿轮与轴连在一路了.你也可运用图8.2展现的构造,用马达代替角度传感器,回想第四章马达能当作制动器运用：在马达封闭状况,会阻拦活动,在float状况马达仍无动力,但可以自由迁移转变.是以不要给马达供给动力,把它当作制动器来制动差速齿.在封闭状况下制动马达,差速齿很难迁移转变,从而使你的机械人沿直线进步,另一方面float状况运用马达,差速齿迁移转变,机械人可以或许转弯,表8.2介绍了一些可行的组合.当阁下马达以不合的偏向运行时,差动齿轮锁马达必须处于float状况图8.4带16齿齿轮聚散器,传动把持环,传动改变钩斟酌到马达在浮动状况下时也消失侧重大的机械阻力,所以机械人将不克不及快速转弯,驱动马达在转弯时将负荷更大的重力.运用小角轮走直线小角轮是差动装配腻滑移动和转弯的又一个症结身分,平日我们会疏忽这一点,LEGO Constructopedia提出图8.5所示的小角轮构造,但是小角轮设计上还消失着欠缺,它在一根轴上运用了两个轮子,在第二章中你已经知道此构造的轮子不克不及自力迁移转变.按照图表搭建此构造,试着让它转一个急弯,它的后果不是很好,为什么？事实上,除非你使个中的一个轮子打滑,不然它就不克不及迁移转变.图8.5 小角轮构造图8.6中的小角轮的构造有了必定的改良,左边的构造运用了单轮完全防止了问题的消失.右边的构造更靠得住,它运用了两个自由轮许可小轮在原地转弯防止了磨擦与打滑的问题,两种构造的差别在轮轴.在左边构造中,轴与轮子同时扭转,而在右边的构造中,轮在轴上迁移转变.图8.6 防止打滑的角轮选择运用一个或更多角轮要依据机械人的功能,独角轮实用于多种场合,而双角轮安顿在机械人的前方或后面是保持稳固性的好办法.在一些场合,当在腻滑的概况上控制重量轻,构造简略的机械人可以用圆形垫块或其它与接触面磨擦力很小的部件替代独角轮（图8.7）.图8.7 圆形垫块搭建双差动装配双差动装配是对简略差念头构的一个改良构造,重要从机械构造上解决走直线的问题,并运用了两个马达(参考图8.8).它的传动链有些庞杂,依附差动齿轮-运用两个更准确.双差动装配是差动齿轮的别的一种用法,平日轮子是衔接在从差动齿轮延长出来的轴上,然而在此构造中,轮子经由过程齿轮衔接在差动齿轮的外齿.在第四章中我们阐述了差动齿轮可以或许在机械上对两个自力的活动作加或减法运算,为了实现这个办法,用差动齿上延长的轴作为输入,且差动齿轮本身将依据差动齿轮内部的代数和来活动（两个活动偏向的代数叠加）.在此构造中,两个马达为两个差动齿轮供给动力,特色个中一个马达同向带动差动齿轮的输入轴.另一个马达以相反的偏向驱动第三根输入轴,要控制双差动装配,只需运用个中一个马达,让另一个马达封闭.在图8.9中所示的构造与图8.8中的构造雷同,只不过没有马达,当1号马达带动40齿齿轮A迁移转变时,2号马达使齿轮B保持静止,活动沿着虚线传递(由图示).两个差动装配同时迁移转变,机械人沿直线向前,另一方面,1号马达停滞,则齿轮停滞,当2号电机迁移转变,带动B将动力沿实在线传递.差动装配同速不合向扭转,成果是机械人在原地迁移转变.图 8.9 双差动装配剖面图平日不合时运用两个马达,一个马达用于走直线,另一个马达用于转弯,假如依据马达的偏向同时驱动两个马达也没紧要,因为两个差动齿个中一个会抵消两个相反的输入,保持静止,而别的一个差动齿对两个输入进行相加,从而使得速度进步一倍,此时,机械人绕着静止轮迁移转变.双差动装配一个异常好的特征是运用一个角度传感器就可以准确的检测机械人的活动类型.将传感器衔接到个中一个轮上,当机械人直线活动时,运用传感器来测量活动的距离,当机械人转弯时,用传感器测量偏向的改变量.当然我们仍要切记在机械构造有得必有掉,换句话说,这种具有独创性的构造有它的缺点.起首是它异常庞杂,我们展现了构造的平面图可以更轻易懂得它们的合营,然而你本身也可运用多种传念头构构建简略单纯的机械人(可能仍需一些齿轮或者是更少的),这种庞杂的传动装配导致产生了负面影响：磨擦力4搭建滑动转向装配滑动转向装配是差动装配的一种变更情势,通经常运用于履带式车辆,但有时也用于四个或六个轮子的情势.对于履带的车辆,独一的驱动设计就是滑动转向装配.在实际生涯中,挖土机和一些除草机是运用这种装配的最好例子.图8.10展现了一个简略的滑动转向装配,每一个履带都由单独马达供给能量,由一个8齿轮与一个24齿轮啮合,并衔接在履带轮上,履带前轮不需驱动.带轮滑动转向装配须要一个有用的装配,将动力传到所有的轮子上,不然机械人不克不及顺遂转弯或者不克不及转弯.图8.11中的模子每侧运用五个24齿轮啮合,它们像履带那样从每个马达那边获得动力,每一个轮轴用于装配齿轮,这些齿轮都被用于传递活动的惰性齿轮分隔,假如有足够的24齿齿轮,你可以组合成此构造,图片中的圆形轮胎由填补套装供给.图8.11 带轮滑动掌舵装配履带机械人搭建简略且动作有味,是以,很多乐高快活爱好者都采取此构造.与差动装配比较而言,当两条履带以同向运行机会械人向前行进,偏向或速度上有不同就会使机械人转弯,原地转弯也有可能实现.滑动转向装配也具有差动装配驱念头器人走直线所具有的缺点.最后总结滑动转向装配的特色：■在光滑的地面上履带与轮子比拟,履带更易控制然而它不太租用滑腻的概况■履带构造产生了更大的摩擦力消耗了马达供给的部分动力.■在运用机械人活动进行定位时,这种构造的机械人是不合适定位的,因为它们不克不及防止本身具有的缺点：产生滑动.搭建转向装配转向装配是用于各类车型的尺度构造,由两个前转向轮和两个固定后轮构成,它也实用在机械人身上运用.你可以驱动后轮或者前轮或者是四只轮子,运用乐高来实现这个办法异常简略,这也是为什么要介绍它的原因.尽管它比差动装配的通用性要差,并且不克不及在原地转弯或急转弯,但此构造也有很多长处：易实现沿直线行走,且在光滑路面上行走具有较高稳固性.当运用机械人根本套装搭建转向装配时,只有一个马达驱动轮子,因为你须要其它的装配迁移转变前轮,是以你的迁移转变装配须要有差念头构一半的动力,才干使你的机械人优越的沿直线行走.图8.12.8.13展现了二个简略的转向机构,除动作细节外,这两个模子具有雷同的构造特征.例如：后轮都是经由过程一只差动齿轮与驱动马达相连,在第二章中我们阐述过假如想让机械人转弯,就必须运用差动.帮助马达控制前轮控制机械人的行进偏向.留意我们运用了一只带子来驱动转向机构,主如果运用它的极限扭转来防止才能进程中毁伤机械构造或马达.你最好添加一只传感器侦测转向轮的地位,更好的控制机械人的偏向.当转向装配迁移转变时至少也要一只触动传感器.在转完后你可运用准时方法或传感器使机械人再变成先前的行进偏向.图8.12 转向装配办法与技能运用梯形转向机构（阿克曼转向机构）实际中运用转向机构的车都是依据梯形转向机构的道理进行设计的(阿克曼为此装配的开创人).我们在前面设计的转向轮迁移转变的角度雷同,但这个机构就不是如许的,在转弯时,内轮的转角比外轮的大.里面的轮子比外部的轮转弯急.在大半径的转弯中不同很小,可疏忽.在急转弯中此不同变得相当显著且轻易使内轮锁逝世.阿克曼转向机构在设计上抵偿了内轮转角的不同,是以解决了通俗转向机构的缺点.这个理论说清晰明了当从轮子延长的线交于一点时,车就能安稳的迁移转变并且始终环绕这一交点迁移转变(图8.14)图8.14 阿克曼转向机构：内部轮比外部轮转弯急运用乐高搭建建阿克慢构造是可行的,在14章将有对前轮驱动更进一步的解释.图8.12与8.13中两种模子都运用了齿轮齿条转向机构,一个8齿齿轮（小齿轮）与一个带齿的特别板（齿条）相啮合,它们不合之处是后一种我们运用了一种特别部件：三块1x10板,两个转向臂和两块滑腻平板.将这些组件设计成一个组合部件,创造出一种运用更简略单纯的运用在很多乐高工艺车.卡车模子上的转向装配.8.12模子只运用了机械人套装的根本部件,必须要运用2x8的板调换1*10板,用克己的去调换转向臂.此构造全部前面部分都是由梁搭建起来的,用于支撑轮子和转向机构,但平日还须要一个滑腻的概况用于齿条滑动.当你建好这个装配后,把轮子移到枢轴后面变成一个自定心转向机构（在很多情形下的一种显著的特征）.在图8.15中的a图,轮子装在枢轴下面,如许不会影响它的转向.假如轮子装在转向柱的后面,轮子摩擦引起车的动态向前活动从而推进轮子向后活动,产生自定心的动作.不雅察购物车的构造你就知轮子为什么装在中轴上,把轮子越往枢轴后面移动,如图 B.C,就越轻易产生自定心.不要把轮子装在枢轴的前面,如图d,会引起转向机构不稳固.事实上,轮子会向后走使你的车子天然转弯.本身搭建一个简略的底盘去摸索图8.15中各类构造的特征.转向装配十分实用于光滑的概况,因为它有四个轮胎异常安稳,你可以运用其它的办法改良此构造.别的重要一点是此构造没有一个驱动轮会长期离地,不然差念头构将会把所有动力传递到阻力最小的轮子上,成果导致轮子打转,使你的机械人变得不克不及活动.运用皮带与皮带轮把通俗附加轴与轮轴衔接在一路构成一个无滑差念头构可以或许大大削减上述的问题.皮带可以或许保持驱动轴以同速迁移转变,然后在转弯进程中它们会在皮带轮上产生打滑现象以便调剂轮子的速度.将一只轮子离开地面皮带也会将大部分能量传递到其它轮子上.图 8.16 无滑差念头构搭建一个三轮装配三轮装配由一个用于驱动和转弯的前轮及两个保持稳固的自力后轮构成（图8.17）.三轮驱动装配的奇特之处在：前轮既作为驱动又作为转向装配,使机械人的活动更灵巧.图8.17 三轮装配你也许认为把后轮作为驱动轮也会得到与前轮作为驱动轮雷同的成果,但是只有在必定转角内才一样.事实上,转向装配在转急弯时,你最终会发明一个情形：后轮不克不及再把动力转换成活动.这个装配的最大转角是当外轮可以沿着内轮画一个圆,另一方面,前驱动轮可以控制任何转角,甚至是前轮与后轮的活动偏向成垂直角度时.理论上,驱动轮可以转360度可以转向任何偏向,这意味着你可以搭建一个转位自由的机构（娱乐公园套装中有这种构造的例子）.我们图8.14中的例子,可以或许转360度,但是因为马达与RCX的衔接线使此机构只能转一个360度.在平凡运用中,转180度就可以或许活动自如.因为在180度到360等的规模等同与0度到180度向反向活动,换句话说：210度马达向前活动等同于30度(210度-180度=30度)马达向后转.你可用传感器侦测转向轮的方位.搭建同步驱动装配同步驱动装配运用三个或更多的轮子,他们都作为转向与驱动装配.它们同时迁移转变并保持一致,是以机械人改变活动偏向但不改变它的方位.运用乐高部件组建搭建同步驱动装配异常具有挑衅性,在几年以前有人测验测验但没有人可以或许成功完成.如今,障碍被攻破了,假如你上彀你能发明很多用乐高搭建的很不错的同步驱动装配.制造360度同步驱动装配并且防止任何迁移转变的极限,症结是沿着每一个轮子的枢轴传递活动.最简略的办法须要一个叫转盘的特别部件,运用于乐高模子中的扭转平台,支撑起重机或挖土机(图8.18)图8.18 乐高转盘你可以把轮子固定在转盘的一边,并且运用转盘中间的一根轴来驱动.在图8.19展现出一个实例,留意转盘被颠倒,因为轮子必须与转盘衔接在一路由外齿带动一路迁移转变,是以机械人将完全或向下凸起设计.我们想让我们的同步驱动装配不经由过程移动而原地改变偏向,为了实现这个办法,图8.19.8.20两装配类似,但不成交换,图8.19中的转盘的底部能顺遂迁移转变但图8.20不成以.这是因为图8.20中的轮没有与忠心轴衔接所以当它转向时,它只能移动一些距离.图8.19中的传动装配使得轮子以恰当的偏向迁移转变而8.20中的传动装配使轮子否决迁移转变,我们描写的是一个精致的差别.我们再次邀请你亲自着手搭建这两个构造并看一看它们如何工作的.图8.19 可行的轮胎同步驱动装配建造一个完全的同步驱动装配你至少须要三个上述的转盘然后把它们衔接在一升引一个马达同时驱动所有的轴然而其余的马达可以同时扭转所有的轴.图8.21你看到是四轮同步驱动装配的仰视图.留意我们用8齿的齿轮把转盘衔接起来,实现同时迁移转变.驱动任何一只8齿轮都邑使机械人改变偏向.图8.21一个完全的同步驱动装配（仰视图）图8.22是完全同步驱动装配的俯视图.40齿大齿轮经由过程四对斜齿轮驱动轮子,其他40-齿轮负责转弯,对一个完全的同步驱动装配,你必须加二个马达驱动A和B,可以运用8齿获得一个比较高的传动比.任何人都邑对同步驱动装配的动作会觉得惊奇,你也不破例,假如你想用它在房间查找障碍物,也不是很难,只需加一个缓冲装配.同步驱动装配中“前”和“后”的概念被淡化了,他能运用任何一面作为前面,是以你必须在所有面都加上缓冲器.在第四章你已懂得到,假如机械人有四面,没须要在在四面运用四个端口衔接四个传感器(RCX只有三个输入),你可以在雷同的端口连出四个触动传感器,运用并接的方法,任何一个传感器被按下,就会反馈给RCX一个“on“状况.或者只用一个单独的全方位的传感器（如图8.23所示）;触动传感器被正常封闭,然而任何时光打开后上面的轴将离开初始值(经由过程橡皮带保持)用管或轴把佻的机械人包起来把此环衔接到全方位传感器上就可以了.图8.22 完全同步驱动器(俯视图)其他构造我们的介绍并没有完全包含所有活动构造,有其它更多的好的奇特的类型：n 多自由角度车型简称(MDOF) MDOF车有三个或更多轮子或一组轮子,自力的转弯与驱动装配,想象同步驱动装配独轮在什么部位可以改变机械人速度和偏向,此机械人像差动装配装配装配或同步装配是经由过程软件控制它的构造.固然它们在搭建与控制上有很大的差别,但在运用上,对进修有利,且具有多用性,事实上他们活动其实不雷同n 联合装配与掌舵装配十分类似.它控制车的整体,前轮保持与底盘前部平行后面与前部雷同是以两部分经由过程一个联合点衔接在一路,此构造用于挖土机和其它构造的装备上.n 轮轴驱动装配由无心轴轮构成的底盘构成,中央带有一个可起落的平台,当平台升起时,机械人完全按照轮子的偏向直线活动.当转弯时,机械人停滞并下降平台直到轮子不再触到地面.此时扭转平台以改变偏向,然后再升起平台持续直线活动.n 三星轮装配这种装配实用于灵巧性高,各类地行的车辆.每一个“轮子”实际上是在极点带有轮子的等边三角形;小车总共运用12个轮子,每三个作为一个“轮子”.当轮子迁移转变并且三角形就似乎大轮子迁移转变一样.通例活动时,每个三角形的两个轮子触地,但当一个轮子碰着障碍物时,一个庞杂的传动体系传递活动给三角形构造,它能迁移转变并将它上面的轮子超出障碍物,固然很庞杂但很有味。

可编程人形机器人拼搭方法
可编程人形机器人的拼搭方法可能会因机器人的型号和品牌而有所不同，但一般来说，其拼搭方法可以包括以下步骤：
- 安装配件：按照说明书的指示，将机器人的配件进行组装。

- 初步编程：使用图形化编程界面，让机器人完成一些简单的动作，例如前后左右移动。

- 深入编程：逐渐增加编程的难度，让机器人执行更复杂的任务，例如沿着黑线前进。

在拼搭和编程过程中，需要有一定的耐心和细心，同时也需要注意安全。

如果遇到问题，可以参考机器人的说明书或者寻求专业人士的帮助。

乐高机器人制作技巧
一、乐高元器件
1、轴类零件
作为旋转部分的支撑固定、连接；如图2-1。

2、梁（杆）
一边有凸起，横着有孔，下有凹槽，起连接、和固定的作用；如图2-1。

3、块：
高度与梁相等，宽度为2 个乐高单位；如图2-1。

4、条
宽度为1 个乐高单位，三个条叠在一起与块（梁）高度相等；如图2-1。

5、片（板）
分为带孔、不带孔两种，高度与条相等；如图2-1。

6、销类零件
(1)无阻尼销 (2)阻尼销（3）三级阻尼销
（4）轴销（5）长短销（6）单头销
7、车轮
（1）公路轮（2）越野轮
8、齿轮
(1)柱齿轮（直齿轮）（2）锥齿轮（3）冠齿轮（伞齿轮）
（4）齿条（5）蜗杆（螺杆）（6）差速齿轮
二、元器件的连接
（一）梁与梁的连接
1、梁与梁的延长连接
（1）上下用条固定；
（2）左右各留出两个以上乐高单位固定。

如图2-2
2、梁与梁的垂直连接
用4×2 的片进行连接。

如图2-3
3、梁与梁的平行连接
（1）用片进行连接；图2-4，1
（2）用销进行连接；图2-4，2
（3）同时用片、销进行梁的平行连接。

4、块与块的连接
运用学过的操作练习块与块的延长连接、垂直连接、平行连接。

5、轴与轴的连接
练习轴与轴的延长连接、垂直连接、120 度连接、“T”形连接。

6、轮与结构的连接
（1）用轴销与轮连接（销接）；
（2）用轴与轮连接；如图2-5。

人形乐高搭建教案教案标题：人形乐高搭建教案教案目标：1. 学生能够理解并运用基本的乐高搭建技巧。

2. 学生能够根据给定的要求，使用乐高积木搭建出人形模型。

3. 学生能够通过合作与分享，展示他们的创造力和解决问题的能力。

教案步骤：引入活动：1. 通过呈现一些精心设计的人形乐高模型图片，激发学生对乐高搭建的兴趣。

2. 引导学生分享他们对乐高的经验和喜好。

知识讲解：1. 介绍乐高积木的基本构造和连接方式，如插入、旋转和堆叠等。

2. 解释如何使用不同形状和尺寸的乐高积木来搭建人形模型。

3. 引导学生了解乐高积木的色彩和图案对模型设计的重要性。

实践操作：1. 将学生分成小组，每个小组提供一套乐高积木和一个人形乐高模型的示范图。

2. 学生根据示范图，使用乐高积木搭建出人形模型。

3. 鼓励学生在搭建过程中进行合作与分享，互相帮助解决问题。

展示与分享：1. 让每个小组展示他们的人形乐高模型，并分享他们在搭建过程中的体会和困难。

2. 鼓励学生互相欣赏和评价他人的作品，提供积极的反馈和建议。

拓展活动：1. 鼓励学生尝试设计自己独特的人形乐高模型，并分享他们的创意和设计理念。

2. 引导学生思考如何改进他们的模型，例如增加细节、改变姿势等。

3. 组织学生参与乐高搭建比赛，鼓励他们展示他们的创造力和技巧。

评估方式：1. 观察学生在搭建过程中的参与度和合作能力。

2. 评价学生最终完成的人形乐高模型的创意和质量。

3. 收集学生对乐高搭建的反馈和感想。

教案延伸：1. 引导学生研究不同类型的乐高模型，如动物、交通工具等，并设计相关的教学活动。

2. 鼓励学生运用乐高积木进行故事创作和角色扮演，培养他们的想象力和表达能力。

注：教案中的步骤和活动可以根据教育阶段的要求进行适当调整和扩展。