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摘要直流电机具有良好的启动性能和调速特性，它的特点是启动转矩大，能在宽广的范围内平滑、经济地调速，转速控制容易，调速后效率很高。
本文设计的直流电机调速系统，主要用proteus仿真，实现电机的加减速和正反转以及控制超调量和稳态误差等要求。
采用L298N芯片来设计电机驱动电路。
用LM331来实现电压频率转换。
在仿真中加上PI调节和三角波比较环节来进行直流PWM调速控制系统。
关键词：直流电机；调速控制系统；驱动电路。
目录摘要 (Ⅰ)目录 (Ⅱ)1前言 (1)2设计基本内容 (1)2.1设计题目 (1)2.2主要内容 (1)2.3具体要求 (1)3电路设计 (2)3.1设计基本框图 (2)3.2电机正反转模块 (2)3.3电机加减速模块 (3)3.4驱动电路模块 (3)3.5频电转换模块 (5)3.6PI调节及三角波比较模块 (7)4仿真结果 (7)5总结体会 (9)参考文献 (10)致谢 (11)仿真原理图 (12)1 前言电动机作为最主要的动力源和运动源之一，在生产和生活中占有十分重要的地位。
电动机的调速控制方法过去多用模拟法，随着单片机的产生和发展以及新型自关断元器件的不断涌现，电动机的控制也发生了深刻的变化。
直流电动机控制技术是一项以直流电动机作为机械本体，融入了电力电子技术、微电子技术、单片机控制技术和传感器技术的多学科交叉机电一体化技术。
单片机在电动机控制中的应用使调速系统具有了数值运算、逻辑判断及信息处理的功能。
自从全控型电力电子器件问世以后，就出现了采用全控型的开关功率元件进行脉宽调制的控制方式，形成了脉宽调制变换器-直流电动机调速系统，简称直流脉宽调速系统，或直流PWM调速系统。
PWM系统在很多方面有较大的优越性：主电路线路非常简单，需要用到的功率器件比较少；开关频率比较高，电机损耗及发热都比较少，电流很容易连续，并且谐波少；功率开关器件工作在开关状态，导通损耗比较小，装置效率比较高；低速性能比较好，调速范围比较宽，稳速精度比较高；若与快速响应的电动机配合，则系统频带宽，动态响应比较快，动态抗干扰能力强；直流电源采用不控整流时，电网功率因数比相控整流器高。
┊┊┊┊┊┊┊┊┊┊┊┊┊装┊┊┊┊┊订┊┊┊┊┊线┊┊┊┊┊┊┊┊┊┊┊┊┊摘要在电力拖动系统中，调节电压的直流调速是应用最广泛的一种调速方法，除了利用晶闸管整流器获得可调直流电压外，还可利用其它电力电子元件的可控性，采用脉宽调制技术，直接将恒定的直流电压调制成极性可变，大小可调的直流电压，用以实现直流电动机电枢两端电压的平滑调节，构成直流脉宽调速系统，随着电力电子器件的迅速发展，采用门极可关断晶体管GTO、全控电力晶体管GTR、P-MOSFET、绝缘栅晶体管IGBT等一些大功率全控型器件组成的晶体管脉冲调宽型开关放大器（Pulse Width Modulated）,已逐步发展成熟，用途越来越广。
本文主要讨论了直流调速系统的基本概念，在此基础上系统地介绍了转速负反馈单闭环调速系统，转速电流负反馈双闭环调速系统的组成，工作原理，脉宽调速系统的原理和控制方法，介绍了直流脉宽调速系统的控制电路和系统构成。
最后应用MATLAB的Simulink，采用面向电气原理结构图的仿真技术，对直流脉宽调速系统进行了仿真分析。
关键词：调速，PWM控制，直流电动机，仿真┊┊┊┊┊┊┊┊┊┊┊┊┊装┊┊┊┊┊订┊┊┊┊┊线┊┊┊┊┊┊┊┊┊┊┊┊┊目录第一章引言1.1 直流调速系统简介 (5)1.2 PWM直流调速的研究背景和发展状况 (5)1.3 本设计的主要内容 (6)第二章直流电机调速系统2.1 直流电机调速系统的概述 (7)2.1.1 旋转变流机组直流电机调速系统 (7)2.1.2 静止式可控整流器调速系统 (7)2.1.3 直流斩波器或脉宽调速 (8)2.2 电机基本调速方法 (9)2.2.1 电枢串电阻调速 (9)2.2.2 弱磁调速 (9)2.2.3 调压调速 (10)2.3 转速控制的要求和调速指标 (10)2.4 闭环直流调速系统 (11)2.4.1单闭环直流调速系统 (11)2.4.2 转速电流双闭环调速系统 (14)2.4.2.1 双闭环系统的稳态结构图和静特性 (16)2.4.2.2 各变量的稳态工作点和稳态参数计算 (17)2.4.2.3 双闭环直流调速系统的启动过程分析 (18)2.4.2.4 转速和电流两个调节器的作用 (20)第三章PWM调制技术与PWM变换器3.1 PWM调制技术 (21)3.1.1 模拟式PWM控制 (21)3.1.2 数字式PWM控制 (22)3.2 PWM变换器 (23)3.2.1 简单的不可逆PWM变换器 (23)3.2.2 制动不可逆PWM变换器 (24)3.2.3 H型双极式PWM变换器 (26)第四章PWM直流电动机调速系统的设计4.1 PWM-M直流调速系统的控制电路 (28)4.2 系统设计方案的选择 (29)4.2.1主电路供电方案选择 (29)4.2.2主电路形式的选择 (30)4.2.3控制电路方案的选择 (32)4.3 直流脉宽调速系统的MATLAB仿真 (33)┊┊┊┊┊┊┊┊┊┊┊┊┊装┊┊┊┊┊订┊┊┊┊┊线┊┊┊┊┊┊┊┊┊┊┊┊┊4.3.1 引言 (33)4.3.2双闭环控制的脉宽调速系统的仿真模型 (33)4.3.3 系统的仿真、仿真结果的输出及结果分析 (36)总结 (39)参考文献 (40)┊┊┊┊┊┊┊┊┊┊┊┊┊装┊┊┊┊┊订┊┊┊┊┊线┊┊┊┊┊┊┊┊┊┊┊┊┊第一章引言1.1 直流调速系统简介调速系统包括直流调速系统和交流调速系统两大类。
直流PWM-M可逆调速系统的设计与仿真摘要当今，自动化控制系统已经在各行各业得到了广泛的应用和发展，而直流调速控制作为电气传动的主流在现代化生产中起着主要作用。
本文主要研究直流调速系统，它主要由三部分组成，包括控制部分、功率部分、直流电动机。
长期以来，直流电动机因其具有调节转速比较灵活、方法简单、易于大范围内平滑调速、控制性能好等特点，一直在传动领域占有统治地位。
微机技术的快速发展，在控制领域得到广泛应用。
本文对基于微机控制的双闭环可逆直流PWM 调速系统进行了较深入的研究，从直流调速系统原理出发，逐步建立了双闭环直流PWM调速系统的数学模型，用微机硬件和软件发展的最新成果，探讨一个将微机和电力拖动控制相结合的新的控制方法，研究工作在对控制对象全面回顾的基础上，重点对控制部分展开研究，它包括对实现控制所需要的硬件和软件的探讨，控制策略和控制算法的探讨等内容。
在硬件方面充分利用微机外设接口丰富，运算速度快的特点，采取软件和硬件相结合的措施，实现对转速、电流双闭环调速系统的控制。
论文分析了系统工作原理和提高调速性能的方法，研究了IGBT模块应用中驱动、吸收、保护控制等关键技术.在微机控制方面，讨论了数字触发、数字测速、数字PWM调制器、双极式H型PWM变换电路、转速与电流控制器的原理,并给出了软、硬件实现方案。
关键词：PWM调速、直流电动机、双闭环调速目录前言 (1)第1章直流PWM-M调速系统 (2)第2章UPE环节的电路波形分析 (4)第3章电流调节器的设计 (6)3.1 电流环结构框图的化简 (6)3.2 电流调节器参数计算 (7)3.3 参数校验 (8)3.3.1 检查对电源电压的抗扰性能： (8)3.3.2 晶闸管整流装置传递函数的近似条件 (9)3.3.3 忽略反电动势变化对电流环动态影响的条件 (9)3.3.4 电流环小时间常数近似处理条件 (9)3.4 计算调节器电阻和电容 (9)第4章转速调节器的设计 (11)4.1 电流环的等效闭环传递函数 (11)4.2 转速环结构的化简和转速调节器结构的选择 (11)4.3 转速调节器的参数的计算 (14)4.4 参数校验 (14)4.4.1 电流环传递函数化简条件 (15)4.4.2 转速环小时间常数近似处理条件 (15)4.5 计算调节器电阻和电容 (15)4.6 调速范围静差率的计算 (16)第5章系统仿真 (17)5.1 仿真软件Simulink介绍 (17)5.2 Simulink仿真步骤 (17)5.3 双闭环仿真模型 (17)5.4 双闭环系统仿真波形图 (18)结论 (19)参考文献 (20)前言直流PWM_M调速系统几年来发展很快，直流PWM_M调速系统采用全控型电力电子器件，调制频率高，与晶闸管直流调速系统相比动态响应速度快，电动机转矩平稳脉动小，有很大的优越性，在小功率调速系统和伺服系统中的应用越来越广泛。
可逆直流PWM调速系统设计专业班级：电气自动化09—40（1）班学生姓名：指导教师：完成日期： 2011-6-2电气与信息工程系课程设计任务书2011/12学年学期2011年6月2日专业电气自动化班级09-40（1）班课程名称电力电子技术课程设计设计题目可逆直流PWM调速系统指导教师起止时间2011年5月30-6月2 周数1周设计地点电力电子实验室设计目的：1.了解并掌握电力电子装置的一般设计方法；2.初步掌握电力电子装置的组装和调试的基本技能；3.提高综合运用所学理论知识独立分析和解决问题的能力；4.进一步掌握电子仪器的使用方法。
设计任务或主要技术指标：1.了解直流电机工作的原理；2.学会Protel99se仿真3.掌握PWM控制及调试过程技术指标：直流电动机220V 10A；二极管1N91；三极管EF152设计进度与要求：第一天：查找相关资料第二、三、四天：进行仿真、调试PWM控制系统第五天:整理实训报告要求：了解电机工作原理熟练掌握PWM调速系统及分析各部分功能主要参考书及参考资料：《电力电子技术辅助教材》内部教材《电力电子应用技术（第三版）》莫正康主编机械工业出版社2000年《电力电子技术课程设计指导书》李久胜等编哈尔滨工业大学2006年教研室主任（签名）系（部）主任（签名）年月日课程设计评定意见设计题目：可逆直流PWM调速系统学生姓名：专业电气自动化班级09—40（1）班评定意见：评定成绩：指导教师（签名）：年月日评定意见参考提纲：1.学生完成的工作量与内容是否符合任务书的要求。
2.学生的勤勉态度。
3.设计或说明书的优缺点，包括：学生对理论知识的掌握程度、实践工作能力、表现出的创造性和综合应用能力等。
摘要本文介绍了一种基于PWM信号，采用H桥对直流电机进行调压调速的驱动电路，利用PWM调节导通时间来改变输出波形的宽度，从而达到调压调速的目的。
在这次的电力电子设计中我们小组经过商量讨论后，采用的是二极管的桥式连接和绝缘栅型三极管构成的桥式连接，来调节直流电机可逆，控制宽度调节输出波形的时间，来实现调速，方案制定后我们开始用仿真。
单片机原理及应用课程设计报告设计题目：学院：专业：班级：学号：学生姓名：指导教师：年月日目录设计题目 (3)1 设计要求及主要技术指标： (4)1.1 设计要求 (4)1.2 主要技术指标 (5)2 设计过程 (6)2.1 题目分析 (9)2.2 整体构思 (10)2.3 具体实现 (12)3 元件说明及相关计算 (14)3.1 元件说明 (14)3.2 相关计算 (15)4 调试过程 (16)4.1 调试过程 (16)4.2 遇到问题及解决措施 (20)5 心得体会 (21)参考文献 (22)附录一：电路原理图 (23)附录二：程序清单 (24)设计题目：PWM直流电机调速系统本文设计的PWM直流电机调速系统，主要由51单片机、电源、H桥驱动电路、LED液晶显示器、霍尔测速电路以及独立按键组成的电子产品。
电源采用78系列芯片实现+5V、+15V对电机的调速采用PWM波方式，PWM是脉冲宽度调制，通过51单片机改变占空比实现。
通过独立按键实现对电机的启停、调速、转向的人工控制，LED实现对测量数据（速度）的显示。
电机转速利用霍尔传感器检测输出方波，通过51单片机对1秒内的方波脉冲个数进行计数，计算出电机的速度，实现了直流电机的反馈控制。
关键词：直流电机调速；定时中断；电动机；PWM波形；LED显示器；51单片机1 设计要求及主要技术指标：基于MCS-51系列单片机AT89C52，设计一个单片机控制的直流电动机PWM 调速控制装置。
1.1 设计要求（1）在系统中扩展直流电动机控制驱动电路L298，驱动直流测速电动机。
（2）使用定时器产生可控的PWM波，通过按键改变PWM占空比，控制直流电动机的转速。
（3）设计一个4个按键的键盘。
K1:“启动/停止”。
K2：“正转/反转”。
K3：“加速”。
K4:“减速”。
（4）手动控制。
在键盘上设置两个按键----直流电动机加速和直流电动机减速键。
在手动状态下，每按一次键，电动机的转速按照约定的速率改变。
本科生课程论文课程名称运动控制系统学院机自学院专业电气工程及其自动化学号 ********学生姓名侯成成指导教师杨影分数《运动控制系统仿真》课程设计——PWM直流单闭环调速系统的动态建模与仿真一、课程设计的目的及任务《运动控制系统》是自动化专业的一门主干专业课程，在该课程学习中单独安排了1周的控制系统仿真课程设计。
其目的是要求学生针对某个电机控制系统功能模块或整个控制系统进行设计与实现，使学生能进一步加深对课堂教学内容的理解，了解典型的电机控制系统基本控制原理和结构，掌握基本的调试方法，提高综合应用知识的能力、分析解决问题的能力和工程实践能力，并初步培养实事求是的工作作风和撰写科研总结报告的能力。
二、课程设计的基本要求《运动控制系统》被控对象是交、直流电动机，能量转换是由电力电子器件构成的变换器，微机构成控制器。
因此控制系统仿真课程设计学生应掌握以下基本内容：（1）交、直流电动机；（2）电力电子变换器；（3）微机控制器；（4）转速、电流等检测电路；（5）输入输出转换电路、调理电路和功放电路等。
三．课程设计的内容及基本要求1．设计内容（1）设计系统各单元电路和主控电路；（2）分析并测定系统各环节的输入输出特性及其参数，调试各单元电路；（3）系统性能分析与程序设计；（4）系统校正，修正系统静、动态性能。
2. 控制对象参数直流电动机：型号为Z4-132-1，额定电压V，额定电流A，额定转速为2610r/min ，反电动势系数=0.1459 Vmin/r ，允许过载倍数=1.5；PWM 变换器开关频率：8KHz ，放大系数：=107.5；(538/5=107.5)，直流母线电压为538V 。
电枢回路总电阻： ；时间常数：电枢回路电磁时间常数=0.0144s ，电力拖动系统机电时间常数=0.18s ；转速反馈系数()；对应额定转速时的给定电压。
3．设计要求（1）在matlab/simulink 仿真平台下搭建系统仿真模型。
电机与电器综合设计与实践设计任务1 直流电机PWM f 速系统仿真与设计班级，电代工及其自动化组别：_______________ 第组 _______________组长学号姓名：_____________组员1学号姓名；___________组员2学号姓名，___________指导老师：_________________起止时间：_________________电机与电器综合设计与实践 (1)1. 绪论 (3)1.1 国内外现状 (3)1.2 小组分工.............................................. 错误I未定义书签.2 主电路器件选型与设计........................................ 错课！未定义书签.2.1 设计要求 (3)2.2 总体设计方案 (3)2.2.1 具体内容 (5)2.2.2 系统结构 (5)2.2.3 器件选型 (5)2.3 主电路设计方案 (6)2.3.1 整流电路 (6)2.3.2 电机电路 (6)3 转速电流双闭环控制回路及MATLAB电路仿真 (6)3.1 转速电流双闭环........................................ 错误I未定义书签.3.2 仿真结果.............................................. 错误！未定义书签。
4 总结 (8)4.1 项目遇到的问题及解决过程 (8)4.2 个人小结 (8)4.2.1 组长方宇昊的个人小结 (9)4.2.2 组员王焜的个人小结 (9)4.2.3 组员杨云宵的个人小结 (9)参考文献 (10)21.1发展现状在现代化的工业生产过程中.儿乎无处不使用电力传动装迓，生产工艺、产品质虽的要求不断提高和产虽的增长，使得越來越多的生产机械要求能实现口动调速。
对可调速的电气传动系统，可分为直流调速和交流调速。
课程实习报告课程名称电机拖动与运动控制系统I所在学院****专业****指导教师****实验小组第**** 组小组成员成绩总评2018年11 月实习名称直流PWM-M可逆调速系统分析一、实习目的1、通过仿真掌握直流调速系统的主电路工作原理；2、掌握直流调速系统的特性。
二、实习任务及分析1、系统原理图2、系统分析该系统由整流变压器、平波电抗器、晶闸管整流调速装置、电动机-发电机和测速反馈组组成。
图中将反映转速变化的电压信号作为反馈信号，经速度变化后接到电流调节器的输入端，与给定的电压相比较，经放大后，得到移相控制电压，用其作为控制整流桥的触发电路，触发脉冲经功放后加到晶闸管的门极和阴极之间，以改变三相全控整流的输出电压，这就构成了速度负反馈闭环控制系统。
电动机的转速随给定电压变化，电动机最高转速由电流调节器的输出限幅所决定，电流调节器采用比例（P）调节，对阶跃输入有稳态误差，想要消除上述误差，须将调节器换成比例积分（PI）调节。
这时当给定电压恒定时，闭环系图统起到了抑制所用，当电动机负载或电源电压波动时，电动机的转速稳定在一定的范围之中。
3、H桥电路分析m in/32.6m in /)05.01(2005.02400)1(r r s D s n n N cl =-⨯⨯≤-=∆r V r V n R I U C N a N N em in/0417.0m in/24004.39.2110⋅=⋅⨯-=-=41.36132.645.2361=-=-∆∆=clop n n K所谓的 H 桥电路就是控制电机正反转的。
下图就是一种简单的 H 桥电路，它由 2 个 P 型场效应管VT1、VT3 与 2 个 N 型场效应管 VT2,VT4组成，所以它叫 P-NMOS 管 H 桥。
桥臂上的 4 个场效应管相当于四个开关，P 型管在栅极为低电平时导通，高电平时关闭；N 型管在栅极为高电平时导通，低电平时关闭。
场效应管是电压控制型元件，栅极通过的电流几乎为“零”。
直流PWM-M可逆调速系统的设计与仿真摘要当今，自动化控制系统已经在各行各业得到了广泛的应用和发展，而直流调速控制作为电气传动的主流在现代化生产中起着主要作用。
本文主要研究直流调速系统，它主要由三部分组成，包括控制部分、功率部分、直流电动机。
长期以来，直流电动机因其具有调节转速比较灵活、方法简单、易于大范围内平滑调速、控制性能好等特点，一直在传动领域占有统治地位。
微机技术的快速发展，在控制领域得到广泛应用。
本文对基于微机控制的双闭环可逆直流PWM 调速系统进行了较深入的研究，从直流调速系统原理出发，逐步建立了双闭环直流PWM调速系统的数学模型，用微机硬件和软件发展的最新成果，探讨一个将微机和电力拖动控制相结合的新的控制方法，研究工作在对控制对象全面回顾的基础上，重点对控制部分展开研究，它包括对实现控制所需要的硬件和软件的探讨，控制策略和控制算法的探讨等内容。
在硬件方面充分利用微机外设接口丰富，运算速度快的特点，采取软件和硬件相结合的措施，实现对转速、电流双闭环调速系统的控制。
论文分析了系统工作原理和提高调速性能的方法，研究了IGBT模块应用中驱动、吸收、保护控制等关键技术.在微机控制方面，讨论了数字触发、数字测速、数字PWM调制器、双极式H型PWM变换电路、转速与电流控制器的原理,并给出了软、硬件实现方案。
关键词：PWM调速、直流电动机、双闭环调速目录前言 (1)第1章直流PWM-M调速系统 (2)第2章UPE环节的电路波形分析 (4)第3章电流调节器的设计 (6)3.1 电流环结构框图的化简 (6)3.2 电流调节器参数计算 (7)3.3 参数校验 (8)3.3.1 检查对电源电压的抗扰性能： (8)3.3.2 晶闸管整流装置传递函数的近似条件 (9)3.3.3 忽略反电动势变化对电流环动态影响的条件 (9)3.3.4 电流环小时间常数近似处理条件 (9)3.4 计算调节器电阻和电容 (9)第4章转速调节器的设计 (11)4.1 电流环的等效闭环传递函数 (11)4.2 转速环结构的化简和转速调节器结构的选择 (11)4.3 转速调节器的参数的计算 (14)4.4 参数校验 (14)4.4.1 电流环传递函数化简条件 (15)4.4.2 转速环小时间常数近似处理条件 (15)4.5 计算调节器电阻和电容 (15)4.6 调速范围静差率的计算 (16)第5章系统仿真 (17)5.1 仿真软件Simulink介绍 (17)5.2 Simulink仿真步骤 (17)5.3 双闭环仿真模型 (17)5.4 双闭环系统仿真波形图 (18)结论 (19)参考文献 (20)前言直流PWM_M调速系统几年来发展很快，直流PWM_M调速系统采用全控型电力电子器件，调制频率高，与晶闸管直流调速系统相比动态响应速度快，电动机转矩平稳脉动小，有很大的优越性，在小功率调速系统和伺服系统中的应用越来越广泛。
直流PWM_M调速系统与晶闸管调速系统的不同主要在变流主电路上，采用了脉宽调制方式，转速和电流的控制盒晶闸管直流调速系统一样。
直流PWM_M调速系统的PWM变换器有可逆和不可逆两类，二可逆变换器又有双极式、单极式和受限单极式等多种电路。
这里主要研究H型主电路双极式的PWM_M调速系统和受限单极式PWM_M 调速的仿真，并通过仿真分析直流PWM_M可逆调速系统的过程。
在现代科学技术革命过程中，电气自动化在20世纪的后四十年曾进行了两次重大的技术更新。
一次是元器件的更新，即以大功率半导体器件晶闸管取代传统的变流机组，以线形组件运算放大器取代电磁放大器件。
后一次技术更新主要是把现代控制理论和计算机技术用于电气工程，控制器由模拟式进入了数字式。
在前一次技术更新中，电气系统的动态设计仍采用经典控制理论的方法。
而后一次技术更新是设计思想和理论概念上的一个飞跃和质变，电气系统的结构和性能亦随之改观。
在整个电气自动化系统中，电力拖动及调速系统是其中的核心部分。
在系统中设置两个调节器，分别调节转速和电流，二者之间实行串级连接，即以转速调节器的输出作为电流调节器的输入，再用电流调节器的输出作为PWM的控制电压。
从闭环反馈结构上看，电流调节环在里面，是内环，按典型Ⅰ型系统设计；转速调节环在外面，成为外环，按典型Ⅱ型系统设计。
为了获得良好的动、静态品质，调节器均采用PI调节器并对系统进行了校正。
检测部分中，采用了霍尔片式电流检测装置对电流环进行检测，转速还则是采用了测速电机进行检测，达到了比较理想的检测效果。
第1章直流PWM-M调速系统整个系统上采用了转速、电流双闭环控制结构，如图4-1所示。
在系统中设置两个调节器，分别调节转速和电流，二者之间实行串级连接，即以转速调节器的输出作为电流调节器的输入，再用电流调节器的输出作为PWM的控制电压。
从闭环反馈结构上看，电流调节环在里面，是内环，按典型Ⅰ型系统设计；转速调节环在外面，成为外环，按典型Ⅱ型系统设计。
为了获得良好的动、静态品质，调节器均采用PI调节器并对系统进行了校正。
检测部分中，采用了霍尔片式电流检测装置对电流环进行检测，转速还则是采用了测速电机进行检测，达到了比较理想的检测效果。
主电路部分采用了以GTR为可控开关元件、H桥电路为功率放大电路所构成的电路结构。
控制PWM脉冲波形，通过调节这两路波形的宽度来控制H电路中对电机速度的控制。
图1-1闭环调速系统结构图直流调速系统的结构如上图所示，其中UPE是电力电子器件组成的变换器，其输入接三相(或单相)交流电源，输出为可控的直流电压铸。
对于中、小容量系统，多采用由IGBT或P一MOSFET 组成的PWM变换器;对于较大容量的系统，可采用其他电力电子开关器件，如GTO、IGCT等;对于特大容量的系统，则常用晶闸管装置。
根据自动控制原理，反馈控制的闭环系统是按被调量的偏差进行控制的系统，只要被调量出现偏差，它就会自动产生纠正偏差的作用。
图1-2桥式可逆PWM变化器电路双极式控制可逆PWM变换器的四个驱动电压波形如图2-1它们的关系是：。
在一个开关周期内，当时，，电枢电流沿回路1流通；当时，驱动电压反号，沿回路2经二极管续流，。
因此，在一个周期内具有正负相间的脉冲波形。
为了实现转速和电流两种负反馈分别起作用，在系统中设置了两个调节器，分别是转速和电流，二者之间实行串级联接，把转速调节器的输出当作电流调节器的输入，再用电流调节器的输出去控制PWM调制器。
转速调节器在外面，叫做外环。
这样就形成了转速、电流双闭环调速系统。
为了获得良好的静、动态性能，双闭环调速系统的两个调节器都采用PI调节器。
第2章UPE环节的电路波形分析图2-1双极式控制时的电压和电流波形。
电动机电枢电压的平均值则体现在驱动电压正、负脉冲的宽窄上。
当正脉冲较宽时，，则的平均值为正，电动机正转；反之则反转。
如果正、负脉冲相等，，平均输出电压为零，则电动机停止。
图4所示的波形是电动机工作在正向电动时的情况。
图2-1式控制可逆PWM变换器波形U的正、负变化，使电流波形随之波动。
电流波形存在两种情况，直流电动机的电枢电压AB如图2的d1i 和d2i 。
d1i 相当于电动机负载较重的情况，这时负载电流大，在续流阶段电流仍维持正方向，电动机始终工作在第Ⅰ象限的电动状态。
d2i 相当于负载很轻的情况，平均电流小，在续流阶段电流很快衰减到零，于是二极管终止续流，而反向开关器件导通，电枢电流反向，电动机处于制动状态。
d2i 电流中的线段3和4是工作在第Ⅱ象限的制动状态。
电枢电流的方向决定了电流是经过续流二极管VD 还是经过开关器件VT 流动。
双极式控制可逆PWM 变换器的输出平均电压为on on on d s s s 2==(1)t T t t U U U U T T T ---若占空比ρ和电压系数γ的定义与不可逆变换器中相同，则在双极式控制的可逆变换器中 21γρ=-就和不可逆变换器中的关系不一样了。
调速时，ρ的可调范围为0~1，相应地，1~1γ=-+。
当12ρ>时，γ为正，电动机正转；当12ρ<时，γ为负，电动机反转；当12ρ=时，0γ=，电动机停止。
第3章 电流调节器的设计3.1 电流环结构框图的化简在上图点划线框的电流环中，反电动势与电流反馈的作用相互交叉，这将给设计工作带来麻烦。
实际上，反电动势与转速成正比，它代表转速对电流环的影响。
在一般情况下，系统的电磁时间常数 远小于机电时间常数 ，因此，转速的变化往往比电流变化慢得多，对电流环来说，反电动势是一个变化较慢的扰动，在电流的瞬变过程中，可以认为反电动势基本不变，即 ，这样，在按动态性能设计电流环时，可以暂不考虑反电动势变化的动态影响，得到的电流环的近似结构框图如图4-4。
图3-1 忽略反电动势的动态影响如果把给定滤波和反馈滤波两个环节都等效地移到环内，同时把给定信号改成β/)(s U i *，则电流环便等效成单位负反馈系统s T 和oi T 比l T 小得多，可以当作小惯性群而近似地看作是一个惯性环节，其时间常数为：oi s i T T T +=∑则电流环结构框图最终简化成图3-2。
*图3-2 小惯性环节近似处理3.2 电流调节器参数计算电流环的控制对象是双惯性的，要校正成典型Ⅰ型系统，显然应采用PI 型的调节器，其传递函数可以写成ss K s W i i i ACR ττ)1()(+= 式中 i K --------电流调节器的比例系数i τ --------电流调节器的超前时间常数为了让调节器零点与控制对象的大时间常数极点对消，选择l i T =τ （3-3）则电流环的动态结构框图便成为图所示的典型形式，其中RK K K i s i I τβ= （3-4） 比例系数i K ，可根据所需的动态性能指标选取。
设计要求电流超调量%5≤i σ，查表可选707.0=ξ，5.0=∑i I T K ，已知三相桥式电路的平均失控时间s T s 00167.0=oi s i T T T +=∑=s 0037.0002.00017.0=+电流环开环增益： 11.1350037.05.05.0-∑===s T K i I 双闭环调速系统在稳态工作中，当两个调节器都不饱和时。
各变量之间的关系：0n n U U n n αα===*dm d i i I I U U ββ===*令两个调节器的输入和输出最大值都是V 10，额定转速min /1000r n N =，额定电流A I N 55=，最大电流dm d =I I λ，λ为过载倍数，一般取为1.5。
转速反馈系数： r V n U N n min/00685.0146010⋅===*α 电流反馈系数： A V I U dm im /049.01365.110*=⨯==β 电流调节器超前时间：s T l 03.01==τ75=Ks 取，则电流调节器的比例系数：03.1049.040/5.003.01.135/1=⨯⨯⨯==βτs I i K R K K3.3 参数校验3.3.1 检查对电源电压的抗扰性能：1.80037.003.0==∑i l T T ， 查表典型Ⅰ型系统动态抗扰性能都是可以接受的。
