伺服使用的基本常识

在定位系统中，最常用的马达不外乎是步进马达和伺服马达，其中，步进马达主要可分为2相，5相，微步进系统。

伺服马达则主要是驱动器所表现出来之分辨率不同，2相步进系统马达每转最细可分为400格，5相则为1000格，微步进则可从200-50000（或以上）格，表现出来的特性以微步进最好，加减速时间较短，动态惯性较低。

AC和DC伺服马达主要分为DC伺服比AC伺服马达多一个碳刷，会有维护上的问题，而AC伺服马达因没有碳刷，所以后续不会有太多的维护问题。

所以基本上来说AC伺服系统是较DC伺服系统更优，但DC伺服系统主要的优势则是价位上比AC伺服系统较便宜，而此两种的控制精度皆为相同。

步进系统与伺服系统主要特点：步进系统AC/DC伺服系统低价为价位较高有时间误差在运转时，理想路径与实际路径不会有差别瞬间转动时2倍扭矩，但为该马达最大额定扭力瞬间转动时有2倍以上的扭矩，可克服机械启动时的摩擦力接线简单接线较为复杂开回路控制，会有失步问题闭回路控制，有编码器回授，不会有失步问题低速转动时会有噪音震动，且会有共震动区的问题转动时不会有噪音及震动静止时完全为静止状态静止时，会有+/-几个COUNT的信号马达转速越高，扭矩会越小在额定转速内，扭矩皆为额定扭矩连续运转时，马达会有温升连续运转时，马达温升很小低速时的扭矩比同等的伺服马达大低速与高速时的扭矩相同会有OverShot现象转动时会有OverShot现象再干扰的情况下，会有不准的问题再干扰的情况下，脉波式伺服（半闭回路）还是会有不准的问题，但电压命令伺服（全闭回路）较不会有不准的问题伺服马达：AC伺服马达由马达与编码器，驱动器三部分构成，驱动器的作用是将输入脉波与编码器的位置，速度情报进行比较后来对驱动电流进行控制。

由于AC伺服马达可以通过编码器的位置、速度情报随时检出马达的运转状态，因此，即使是在马达停止时也会向控制器输出警示信号，所以，随时检出马达的异常情况。

因此，尽管因AC伺服系闭回路控制，使用时需依据机构刚性及负载条件来调整控制系统的参数。

数控加工知识1.简述立式数控加工中心机床和数控车床的机械的组成结构及其部件，并且简要说明各组成部件的作用。

加工中心：基础部件〔承受静载荷以及加工时产生的切削负载〕；主轴部件〔功率输出部件〕；进给机构；数控系统〔控制中心〕；自动换刀系统〔减少加工时间〕；辅助装置〔对加工效率、精度等起确保作用〕车床：控制系统；床身组件〔床鞍、主轴箱、刀架、尾座等〕；传动系统〔滚珠丝杆〕；辅助装置 2.说明数控机床与一般机床结构上的不同，为什么？ 1〕一般机床有变速箱，数控机床无变速箱2〕一般机床有一个电机，而数控机床每个轴一个电机3〕机床结构不同4〕传动系统不同3.框图描述一下数控系统的基本构成，并且说明其主要作用是什么？〔进行刀具和工件间相对运动的控制〕构成：I/O装置—数控装置—驱动控制装置〔机床电器、PLC〕—机床4.用框图描述一下伺服控制系统的基本构成。

〔见附图〕作用：接受来自CNC装置的进给脉冲，经变幻和扩展，再驱动格加工坐标轴，按指令脉冲运动，进给伺服系统是数控装置和机床机械传动部件间的联系环节。

5.简述三相异步交流电机的基本结构，绘出其速度-扭矩特性图。

数控加工技术员必需要掌握以下知识和技能：1、能够看懂、会画图纸。

机械绘图是数控技术员必备的知识和技能，应熟练掌握绘图软件，如CAD等。

2、依据图纸进行数控编程，是技术员的日常工作行为，熟练掌握机床的操作方法，3、合格的沟通技巧，因必需要与一线工人技术交流，所以应该具备一定的交流技巧。

4、能够修理数控机床，关于换刀、调试机床工作，应该熟练，熟悉工件的加工工艺，能够选择合适的刀具进行加工，明白加工流程，掌握机床的核心技术。

1.简述立式数控加工中心机床和数控车床的机械的组成结构及其部件，并且简要说明各组成部件的作用。

加工中心：基础部件〔承受静载荷以及加工时产生的切削负载〕；主轴部件〔功率输出部件〕；进给机构；数控系统〔控制中心〕；自动换刀系统〔减少加工时间〕；辅助装置〔对加工效率、精度等起确保作用〕车床：控制系统；床身组件〔床鞍、主轴箱、刀架、尾座等〕；传动系统〔滚珠丝杆〕；辅助装置 2.说明数控机床与一般机床结构上的不同，为什么？ 1〕一般机床有变速箱，数控机床无变速箱2〕一般机床有一个电机，而数控机床每个轴一个电机3〕机床结构不同4〕传动系统不同3.框图描述一下数控系统的基本构成，并且说明其主要作用是什么？〔进行刀具和工件间相对运动的控制〕构成：I/O装置—数控装置—驱动控制装置〔机床电器、PLC〕—机床4.用框图描述一下伺服控制系统的基本构成。

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ZHIYUN-CN-v1.2WEEBILL-S说明书Contents■产品清单产品清单 (1)■认识WEEBILL-S认识WEEBILL-S (2)■电池及充电说明充电器及电池介绍 (3)充电步骤 (4)■安装及调平安装三脚架 (5)安装电池 (6)安装相机 (6)连接控制线 (7)调节平衡 (7)■稳定器的使用控制按键说明 (9)显示屏界面说明 (10)菜单选项说明 (12)电机力度参数调节 (14)工作模式说明 (14)手调定位 (17)■APP的使用下载APP (18)如何连接 (18)APP主要功能介绍 (18)■校准与固件升级哪种情况下需要校准 (19)初始化方法 (19)六面校准方法 (20)电机微调 (22)稳定器固件升级 (22)■参数说明■免责声明与警告阅读提示 (24)警告 (24)安全操作指引 (24)■保修卡质保期限说明 (27)质保不包括 (27)为获得 ZHIYUN 质保服务，请按下列步骤操作 (27)■联络卡扫描二维码观看教学视频产品清单产品清单使用本产品前，请仔细检查产品包装内是否包含以下所有物品，若有缺失，请联系客服或您的代理商。

认识WEEBILL-S认识WEEBILL-S1. 俯仰轴电机2. 俯仰轴锁定开关3. 相机控制接口4. 快装板锁紧扳手5. 安全锁6. 横滚锁紧扳手7. 横滚轴电机8. 横滚轴锁定开关9. 滚轮10. 1/4拓展螺纹冠齿11. 1/4螺孔12. 侧边按键（详见控制按键说明）13. 控制面板（详见控制按键说明）14. 三脚架15. 三脚架锁定推杆16. 跟焦器控制接口17. 镜头支撑架18. 快装板锁定旋钮19. 镜头支撑架锁紧螺钉20. 快装板锁释放键21. 俯仰轴锁紧螺钉22. 航向轴锁紧螺钉23. 航向轴电机24. 航向轴锁定开关25. 扳机键26. 固件升级接口首次使用WEEBILL-S 产品，请使用包装内所提供的充电装置为您的电池充满电以激活电池并保证产品的顺利使用。

三菱交流伺服电机的选择杨世方基本理论对伺服驱动来讲，应当首先考虑的是：1，最大速度或最大转矩下所需的功率2，启动、停止过渡过程中所通的功率而对伺服电机来讲，由于其使用目的主要还在于后者，即主要是根据负载加减速时所需要的动力（功率）来决定马达大小，因此主要依据是：（1）负载的惯性大小（2）合理选取传动比电机选取则主要依据功率速率（比功率）下面看一个选取例：T L J符号说明：T M：电动机轴上所需的电机扭矩[N-m]J M: 电动机轴上的电机转动惯量[kg-m2] (=GD2/4)R ：传动比R〉1 减速R= 1 等速R< 1 增速η：传动效率≤ 1T L：负载轴扭矩[N-m]J L ：负载轴上的负载的转动惯量[kg-m2] 千克米2α：负载轴角加速度Lα：经过传动比为R的传动，为使负载轴得到角加速度αL M在电机轴上的角加速度αMα= RαLM起动时所需电机转矩T M为下列几相之和（1）用于电机本身加速的加速转矩T1[N-m]（2）使负荷加速的转矩T2[N-m]（3）为使负载轴（经过传动装置）得到转矩T L 所需要的转矩T3[N-m]T2和T3 不同，T3是正常运行时所需转矩则：T1= J M ·αM = J M ·R·αL根据，η·R·T2 = J L ·αL （牛顿定律）负载加速转矩：T2=（J L ·αL）/η·R正常运行时电机提供转矩：T3= T L/η·R电机起动转矩T M ≥T1+T2+T3 ≥J M ·R·αL +{（J L ·αL）+T L/η·R}---------(1)对上式右侧求R的偏微分，并使其等于零，即可求得（1）式右变最小值时的R0∂ T M / ∂ R =0R0= (J L ·αL+T L)/ J M·αL·η ------------------ （2）R0 称为最佳传动比，就是能使T M最小的传动比，选取这个传动比，电机所需的起动矩扭最小。

Kinco伺服CANOPEN通讯介绍PDO通讯介绍Kinco伺服是具备动态PDO配置能力的典型CANOPEN SLAVE设备。

PDO的配置存于设备中以备在没有MASTER设备（NMT MASTER）时启动后操作。

ECO2WIN软件可以用来观察NMT MASTER对PDO的配置或手工对PDO的配置。

常见4组PDO，每组包括TxPDO和RxPDO，对应的ID号（注意，ID号的值越小，其优先级越高），TxPDO1(181h~1ffh)、RxPDO1(201h~27Fh)、TxPDO2(281h~2ffh)、RxPDO2(301h~37Fh)、TxPDO3(381h~3ffh)、RxPDO3(401h~47Fh)、TxPDO4(481h~4ffh)、RxPDO4(501h~57Fh)，在Kinco伺服内部RxPDO1和TxPDO1、RxPDO2和TxPDO2出厂时已经被初始化预定义，用户可根据需要修改。

PDO的通讯配置，每个PDO包含三个通讯参数：ID号(msg id)，传输类型(type)和禁止时间（inhibit time）。

传输类型按CANopen协议规定有如下多种：――同步：0：同步报文（非周期性，当具有同步ID（080h）的报文出现在总线上时，PDO被触发）1-240：同步报文（周期性，要求在同步时间窗内周期性地发送数据，数值表示多少个（1～240）同步报文(SYNC)之后，PDO将会被触发，主要应用于运动控制）252：由远程帧来的请求命令同步更新PDO并响应请求――异步：253：PDO连续更新，但只在远程帧请求后触发255：非同步（RxPDO每次接收时更新，TxPDO在内容发生变化并不在禁止时间内时就发送），禁止时间只适用于TxPDO，缺省100微妙。

说明：对于PDO通讯，需要启动“CAN”网络才能实现，“CAN”网络的启动可以通过网络中的“NMT MASTER”设备来完成，如果没有“NMT MASTER”设备，则必须启动kinco伺服的CAN-Node（Kinco伺服的一个内部软件模块）。

伺服电机三种控制方式一般伺服都有三种控制方式：速度控制方式，转矩控制方式，位置控制方式。

想知道的就是这三种控制方式具体根据什么来选择的?速度控制和转矩控制都是用模拟量来控制的。

位置控制是通过发脉冲来控制的。

具体采用什么控制方式要根据客户的要求，满足何种运动功能来选择。

如果您对电机的速度、位置都没有要求，只要输出一个恒转矩，当然是用转矩模式。

如果对位置和速度有一定的精度要求，而对实时转矩不是很关心，用转矩模式不太方便，用速度或位置模式比较好。

如果上位控制器有比较好的闭环控制功能，用速度控制效果会好一点。

如果本身要求不是很高，或者，基本没有实时性的要求，用位置控制方式对上位控制器没有很高的要求。

就伺服驱动器的响应速度来看，转矩模式运算量最小，驱动器对控制信号的响应最快；位置模式运算量最大，驱动器对控制信号的响应最慢。

对运动中的动态性能有比较高的要求时，需要实时对电机进行调整。

那么如果控制器本身的运算速度很慢（比如PLC，或低端运动控制器），就用位置方式控制。

如果控制器运算速度比较快，可以用速度方式，把位置环从驱动器移到控制器上，减少驱动器的工作量，提高效率（比如大部分中高端运动控制器）；如果有更好的上位控制器，还可以用转矩方式控制，把速度环也从驱动器上移开，这一般只是高端专用控制器才能这么干，而且，这时完全不需要使用伺服电机。

换一种说法是：1、转矩控制：转矩控制方式是通过外部模拟量的输入或直接的地址的赋值来设定电机轴对外的输出转矩的大小，具体表现为例如10V对应5Nm的话，当外部模拟量设定为5V时电机轴输出为2.5Nm:如果电机轴负载低于2.5Nm时电机正转，外部负载等于2.5Nm时电机不转，大于2.5Nm时电机反转（通常在有重力负载情况下产生）。

可以通过即时的改变模拟量的设定来改变设定的力矩大小，也可通过通讯方式改变对应的地址的数值来实现。

应用主要在对材质的受力有严格要求的缠绕和放卷的装置中，例如饶线装置或拉光纤设备，转矩的设定要根据缠绕的半径的变化随时更改以确保材质的受力不会随着缠绕半径的变化而改变。