第七章 PLC步进指令及状态编程法

装卸小车运动控 制要求：
➢ 按下启动按钮，小车底门关闭 ，小车从起始位置（向前运 动（Y000接通。
➢ 小车到达最前端位置，停止，漏斗翻门打开，货物通过漏 斗卸下。
➢ 7s后自动关闭漏斗翻门，小车向后运动。 ➢ 至后限位开关位置，小车停止，小车底门打开，将小车中
货物卸下；5s后自动关闭小车翻门（Y003断开）。 ➢ 分单次运行和连续运行两种运行方式。
2.转换条件的确定
转换条件是使系统从当前步进入下一步的条件。 常见的转换条件有按钮、行程开关、定时器和计数 器的触点的动作（通/断）等。
3.顺序功能图的绘制
分析被控对象工作内容、步骤、顺序和控制要求，根据 以上要求按照规范画出顺序功能图。绘制顺序功能图是顺序 控制设计法中最为关键的一步。
4.梯形图的绘制
六、设计顺序功能图的注意事项
➢ 状态器编号不能重复使用。 ➢ 两个步之间必须有转换条件，如果没有，则应当将这两步
合成一步、或者将转换条件写为1，表示转换条件总是满 足。即两个步绝对不能直接相连，必须用一个转换将它们 隔开。 ➢ 两个转换也不能直接相连，必须用一个步将它们隔开。 ➢ 从生产实际考虑，初始步是必不可少的，否则系统没有停 止状态。只有当某一步所有的前级步都是活动步时，该步 才有可能变成活动步。PLC开始进入RUN方式时各步均处 于“0”状态，因此必须要有初始化信号，将初始步预置为 活动步，否则功能表图中永远不会出现活动步，系统将无 法工作。 ➢ 状态转移过程中，在一个扫描周期内两种状态同时接通， 相应的程序上应设置互锁。
➢ ③再依总的控制顺序要求， 将这些状态联系起来，形 成状态转移图。
➢ ④进而编制梯形图程序。
小车运动顺序控制状态转移图
如上图小车顺序运动控制中，S0表示初始状态，S20～ S23分别代表工序一至工序四的状态，其顺序控制工作过程 如下：

第七章PLC步进指令及状态编程法
系列PLC的步进顺控指令：
：步进返回指令
I/O分配：
第七章PLC步进指令及状态编程法
3．选择性分支状态转移图及编程实例
传送带将大、小球分
接通，以此可判断吸住的是大球还是小球。

．并行分支状态图及其特点
当满足某个条件后使多个分支流程同时执行的分支程序称为并行分支。

．并行分支状态图的编程
态（车道绿灯亮，人行道红灯亮）
第七章PLC步进指令及状态编程法
运用步进状态编程解决工程问题，当步进状态转移图设计出后，发现有些状态转移图不单单是某一种分支、汇合流程，而是若干个或若干类分支、汇合流程的组合。

如按
它们连续地直接从汇合线转移到下一个分支线，而没有中间状态。

这样的流程组合既不能直接编程，又不能采用上述办法先转换后编程。

这时需在汇合线到分支线之间插入一个状态，以使状态转移图前边所提到的标准图形结构相同。

但在实际工艺中。

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（4）允许同一编号元件的线圈在不同的Si接点后 允许同一编号元件的线圈在不同的Si接点后 同一编号元件的线圈在不同的Si接点 多次使用。但是应注意， 面多次使用。但是应注意，同一编号的定时器线圈 不能在相邻的状态中出现。在同一个程序段中， 相邻的状态中出现 不能在相邻的状态中出现。在同一个程序段中，同 一状态继电器地址号只能使用一次。 只能使用一次 一状态继电器地址号只能使用一次。
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2．步进指令的使用说明
在状态梯形图中,状态元件Si 应与左母线相连 相连， （1）在状态梯形图中,状态元件Si 应与左母线相连， 具有主控制功能， 具有主控制功能 ， 它的右侧产生的新母线上的接点 要用LD LDI指令开始。RET指令可以在一系列的 LD或 指令开始 要用LD或LDI指令开始。RET指令可以在一系列的 STL指令最后安排返回 也可以在一系列的STL 指令最后安排返回， STL指 STL 指令最后安排返回 ， 也可以在一系列的 STL 指 令中需要中断返回主程序时使用。 令中需要中断返回主程序时使用。 （2）当步进接点指令驱动状态元件Si接通时，其右 当步进接点指令驱动状态元件Si接通时 Si接通 侧的电路才能按逻辑动作。如果Si断开， Si断开 侧的电路才能按逻辑动作 。 如果 Si 断开 ， 则 右侧的 电路则全部断开，相当于该段程序跳过。 电路则全部断开 ， 相当于该段程序跳过 。 若需要保 持输出结果，可用SET RST指令 SET和 指令。 持输出结果，可用SET和RST指令。
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每个状态Si后的内母线上都将提供三种功能： 每个状态Si后的内母线上都将提供三种功能： Si后的内母线上都将提供三种功能 驱动负载(OUT ① 驱动负载(OUT Yi); 指定转移条件(LD/LDI ②指定转移条件(LD/LDI Xi); 指定转移目标(SET Si)。 ③指定转移目标(SET Si)。 称为状态的三要素。后两个功能是必不可少的。 称为状态的三要素。后两个功能是必不可少的。

PLC步进顺序控制指令应用：工作过程按照一定的顺序动作或动作的重复较多即可使用步进顺控指令。

特点：程序的可读性强。

一、状态流程图1、对于比较复杂的顺序控制进行编程：首先,要根据控制过程画出状态流程图；然后，用步进指令实现。

2、状态流程图的三要素（1）状态的任务，即该状态要做什么。

(2）状态转移条件，即满足什么条件实现状态转移。

（3）状态转移的方向，即转移到什么状态去。

二、状态元件状态继电器：S0-S899,其中：S0—S499（非保持型）；S500-S899（非保持型）；分类：1、S0-S9初始状态继电器2、S10-S19回零状态继电器3、S20-S899通用状态继电器三、步进指令（STL RET）STL 步进接点指令，操作元件是状态继电器S，功能：将步进接点接在左母线上。

RET 步进返回指令，没有操作元件。

功能：使副母线返回到原来左母线的位置。

四、常用辅助继电器M8000 运行监视，运行时接通.M8002 初始脉冲，仅在瞬间（1个扫描周期)接通。

M8013 1秒钟脉冲，M8012 0.1秒钟脉冲,M8014 1分钟脉冲M8015 1小时脉冲M8040 禁止转移M8031、M8032清除数据M8034 暂停五、状态流程图与梯形图的相互转化练习：六、步进指令编程步骤1、分配PLC 的输入输出点，画PLC 接线图2、根据控制要求,画出状态流程图3、根据状态流程图，画出相应的梯形图七、应用举例：1、有三台电动机，当按下按钮SB1后，第一台电动机启动；按下按钮SB2后，S0 M8002 (ZRST S0 S22）S20 （Y1)X1S21 （Y2）X2X3S22 （Y3)X4S0状态流程图 梯形图（程序）S20 X0（ZRST S20S22）S20 (Y1)X1 S21 （Y2)T1 T2 S22 （Y3)T3 S21(T2 K20)(T3 K20)第二台电动机启动；按下按钮SB3后,第三台电动机启动；当按下按钮SB4后，第三台电动机停止;当按下按钮SB5后,第二台电动机停止;当按下按钮SB6后,第一台电动机停止；当再次按下按钮SB1，重复以上动作.（1)、输入输出点分配输入点：SB1—X1 SB4—X4 输出点：KM1-Y1(指示灯1）SB2—X2 SB5-X5 KM2—Y2(指示灯2)SB3—X3 SB6—X6 KM3—Y3(指示灯3) (2）、状态流程图 (3）梯形图2、有三个指示灯，控制要求为：按启动按钮后，三个指示灯依次亮1秒，并不断循环，按下停止按钮后，指示灯停止工作。