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基于ADAMS的悬架系统动力学仿真分析与优化设计一、概述本文以悬架系统为研究对象，运用多体动力学理论和软件，从新车型开发中悬架系统优化选型的角度，对悬架系统进行了运动学动力学仿真，旨在研究悬架系统对整车操纵稳定性和平顺性的影响。
文章提出了建立悬架快速开发系统平台的构想，并以新车型开发中的悬架系统优化选型作为实例进行阐述。
简要介绍了汽车悬架系统的基本组成和设计要求。
概述了多体动力学理论，并介绍了利用ADAMS软件进行运动学、静力学、动力学分析的理论基础。
基于ADAMSCar模块，分别建立了麦弗逊式和双横臂式两种前悬架子系统，多连杆式和拖曳式两种后悬架子系统，以及建立整车模型所需要的转向系、轮胎、横向稳定杆等子系统，根据仿真要求装配不同方案的整车仿真模型。
通过仿真分析，研究了悬架系统在左右车轮上下跳动时的车轮定位参数和制动点头量、加速抬头量的变化规律，以及汽车侧倾运动时悬架刚度、侧倾刚度、侧倾中心高度等侧倾参数的变化规律，从而对前后悬架系统进行初步评估。
1. 悬架系统的重要性及其在车辆动力学中的作用悬架系统是车辆的重要组成部分，对车辆的整体性能有着至关重要的作用。
它负责连接车轮与车身，不仅支撑着车身的重量，还承受着来自路面的各种冲击和振动。
悬架系统的主要功能包括：提供稳定的乘坐舒适性，保持车轮与路面的良好接触，以确保轮胎的附着力，以及控制车辆的姿态和行驶稳定性。
在车辆动力学中，悬架系统扮演着调节和缓冲的角色。
当车辆行驶在不平坦的路面上时，悬架系统通过其内部的弹性元件和阻尼元件，吸收并减少来自路面的冲击和振动，从而保持车身的平稳，提高乘坐的舒适性。
同时，悬架系统还能够根据车辆的行驶状态和路面的变化，自动调节车轮与车身的相对位置，确保车轮始终与路面保持最佳的接触状态，以提供足够的附着力。
悬架系统还对车辆的操控性和稳定性有着直接的影响。
通过合理的悬架设计，可以有效地改善车辆的操控性能，使驾驶员能够更加准确地感受到车辆的行驶状态，从而做出更为精确的操控动作。
MSC Adams是一种常用的多体动力学仿真软件，它可以用于研究和分析机械系统、运动学和动力学特性。
下面简要介绍MSC Adams的基础知识和实例解析：
1. 多体动力学基础：
-刚体和连接：MSC Adams使用刚体模型来表示物体，可以定义物体的质量、惯性矩阵和几何形状。
通过连接件（约束）将多个物体连接在一起，可以模拟各种机构系统。
-动力学模型：通过定义物体的受力和力矩，可以建立动力学模型。
这些力可以包括重力、摩擦力、弹簧力等，可以根据需要进行自定义。
-运动学分析：可以分析物体的位置、速度、加速度以及各个连接件之间的相对运动关系。
2. 实例解析：
-车辆悬挂系统：通过建立车辆悬挂系统的多体动力学模型，可以分析车轮与地面的接触力、悬挂系统的行程和动态响应等。
这有助于改善车辆的悬挂性能和乘坐舒适性。
-机械臂运动学和动力学分析：通过建立机械臂的多体动力学模型，可以分析机械臂在不同工作状态下的位姿、速度和加速度。
这有助于优化机械臂的设计和运动控制算法。
-飞机起落架系统：通过建立飞机起落架系统的多体动力学模型，
可以分析起落架在着陆和起飞时的动态响应和受力情况。
这有助于改进起落架的设计和耐久性。
-振动系统：通过建立振动系统的多体动力学模型，可以分析系统的固有频率、振动模态和受力情况。
这有助于评估结构的稳定性和设计适当的减振措施。
以上是MSC Adams多体动力学仿真的基础知识和一些实例解析。
通过使用MSC Adams，工程师和研究人员可以更好地理解和优化复杂机械系统的动力学特性。
基于PROE和ADAMS的变速器动力学仿真一、本文概述随着汽车工业的快速发展，变速器作为汽车传动系统的核心组件，其性能对整车的动力性、经济性和舒适性具有重要影响。
为了更精确地预测和优化变速器的性能，动力学仿真技术成为了研究和开发过程中的重要工具。
本文旨在探讨基于PROE和ADAMS的变速器动力学仿真方法，通过建立精确的数学模型和仿真环境，分析变速器在不同工况下的动力学特性，为变速器的设计优化和性能提升提供有力支持。
本文将简要介绍PROE和ADAMS两款软件在汽车设计和仿真领域的应用及其优势。
然后，将详细描述变速器动力学仿真的基本原理和流程，包括模型的建立、约束条件的设置、动力学方程的求解等关键步骤。
在此基础上，本文将重点探讨如何利用PROE进行变速器的三维建模，以及如何利用ADAMS进行动力学仿真分析。
通过本文的研究，期望能够为变速器的动力学仿真提供一种有效的方法，为变速器的设计、开发和优化提供有力支持。
也希望能够为相关领域的研究人员和技术人员提供有益的参考和借鉴。
二、PROE软件在变速器建模中的应用PROE（Pro/ENGINEER）是一款功能强大的三维CAD/CAM/CAE系统，广泛应用于产品设计、分析和制造等领域。
在变速器动力学仿真中，PROE软件发挥着至关重要的作用，特别是在变速器建模方面。
PROE软件提供了丰富的建模工具，使用户能够精确地创建变速器的三维模型。
通过利用PROE的参数化设计功能，设计师可以快速地调整模型的尺寸和形状，以满足不同的设计要求。
PROE还支持多种复杂的曲面造型，使得变速器的细节部分能够得到精确的表达。
PROE软件具有强大的装配功能，可以方便地实现变速器内部各个零部件的组装。
设计师可以利用PROE的装配约束功能，确保各个零部件之间的相对位置和运动关系准确无误。
这样，在后续的动力学仿真中，就能够更加真实地模拟变速器的实际工作情况。
PROE软件还提供了丰富的分析工具，可以对变速器模型进行静态和动态分析。
基于PRO-E和ADAMS的变速器动力学仿真基于PRO/E和ADAMS的变速器动力学仿真摘要：本文基于PRO/E和ADAMS软件，以汽车变速器为研究对象，利用动力学仿真方法，对其动力学性能进行研究和分析。
首先，通过PRO/E软件进行变速器的三维建模，并进行参数化设计；其次，利用ADAMS软件对变速器进行动力学仿真，实现对变速器运动学和动力学性能的模拟和分析。
仿真结果表明，所设计的变速器具有优良的动力学性能。
1. 引言汽车变速器作为传动系统的重要组成部分，对汽车的动力、经济性和舒适性等方面起着至关重要的作用。
因此，对变速器的动力学性能进行研究和分析，对汽车的整体性能提升具有重要意义。
然而，传统的试验方法费时费力，且成本较高，难以满足研究的需要。
因此，动力学仿真成为研究变速器性能的有效工具。
2. 变速器的建模与参数化设计为了进行动力学仿真，首先需要对变速器进行三维建模。
本文选用PRO/E软件进行建模，通过对变速器各个零部件及其功能进行分析，确定其设计要素。
然后，根据这些设计要素，进行变速器的三维建模。
在建模过程中，为了提高效率和灵活性，采用参数化设计的思想。
即，将变速器中的关键尺寸和参数进行参数化，从而可以方便地修改和优化设计。
通过合理设置参数，可以快速生成不同型号和规格的变速器模型。
3. 变速器的动力学仿真在变速器建模完成后，利用ADAMS软件进行动力学仿真。
ADAMS软件是一种专业的多体动力学仿真软件，可以对机械系统的运动学和动力学性能进行模拟和分析。
首先，需要对变速器模型进行几何约束和运动约束的设置。
几何约束主要包括零件间的相对位置关系，如轴承间的配合关系；运动约束主要包括零部件的运动范围、运动速度和运动加速度等。
然后，根据变速器的实际工作条件和加载情况，在ADAMS中引入工作载荷，并进行动力学仿真。
通过对变速器的动力学性能进行分析，如传递效率、承载能力、噪声和振动等，评估其工作性能。
4. 仿真结果与分析通过对变速器的动力学仿真，得到了其运动学和动力学性能的仿真结果。
ADAMS的几个函数使用ADAMS的几个函数使用ADAMS的函数种类比较多：1、Displacement Functions2、Velocity Functions3、Acceleration Functions4、Contact Functions5、Spline Functions6、Force in Object Functions7、Resultant Force Functions8、Math Functions9、Data Element Access10、User-Written Subroutine Invocation11、Constants & Variables一、几个常用函数的说明1、STEP函数格式：STEP (x, x0, h0, x1, h1)参数说明：x―自变量，可以是时间或时间的任一函数x0 ―自变量的STEP函数开始值，可以是常数或函数表达式或设计变量；x1 ―自变量的STEP函数结束值，可以是常数、函数表达式或设计变量h0 ― STEP函数的初始值，可以是常数、设计变量或其它函数表达式h1 ― STEP函数的最终值，可以是常数、设计变量或其它函数表达式2、IF函数格式：IF(表达式1: 表达式2, 表达式3, 表达式4)参数说明：表达式1－ADAMS的评估表达式；表达式2－如果的Expression1值小于0，IF函数返回的Expression2值；表达式3－如果表达式1的值等于0，IF函数返回表达式3的值；表达式4－如果表达式1的值大于0，IF函数返回表达式4的值；例如：函数IF(time-2.5:0,0.5,1)结果： 0.0 if time < 2.50.5 if time = 2.51.0 if time >2.53、AKISPL函数格式：AKISPL (First Independent Variable, Second Independent Variable，Spline Name, Derivative Order) 参数说明：First Independent Variable——spline中的第一个自变量Second Independent Variable (可选) ——spline中的第二自变量Spline Name——数据单元spline的名称Derivative Order (可选) ——插值点的微分阶数，一般用0就可以了例如：function = AKISPL(DX(marker_1, marker_2, marker_2), 0, spline_1)spline_1用下表中的离散数据定义自变量(x): 函数值(y):-4.0 -3.6-3.0 -2.5-2.0 -1.2-1.0 -0.40.0 0.01 0.42 1.23 2.54 3.6二、实例说明1、分段函数的表示在ADMA中如何输入力或位移、速度、加速度等的分段曲线，这一直是一个值得注意的问题。
adams动力学仿真原理
Adams是一种基于动力学原理进行仿真的软件，它使用多体
动力学理论和计算力学算法，对系统中的物体进行建模和仿真，以模拟真实的物体运动和相互作用。
Adams的仿真原理主要基于以下几个方面：
1. 多体动力学：Adams使用多体动力学理论来描述系统中的
物体运动。
多体动力学是物体受力和受力作用导致的加速度之间的关系。
通过建立质点、刚体或弹性体等物体的动力学模型，并考虑物体之间的相互作用，可以求解物体的运动轨迹、速度和加速度等。
2. 约束条件：Adams支持对系统中物体之间的各种约束条件
进行建模和仿真。
约束条件可以是几何约束，如固定连接、旋转关节、滑动关节等，也可以是物理约束，如弹簧、阻尼器等。
Adams利用这些约束条件来限制物体的运动范围，并求解约
束条件下的系统运动。
3. 接触和碰撞：Adams还考虑了系统中物体之间的接触和碰撞。
通过建立接触模型和碰撞模型，Adams可以模拟物体之
间的接触力和碰撞力，并根据物体的质量、形状和速度等参数计算物体的反应。
4. 动力学求解：Adams使用高效的动力学求解算法，通过求
解物体运动的微分方程组，得到物体的运动轨迹、速度和加速度等。
求解过程中，Adams考虑了物体之间的相互作用和约
束条件，并根据物体的质量、惯性、摩擦力等参数计算物体的运动状态。
总的来说，Adams的仿真原理基于多体动力学理论和计算力学算法，并考虑了物体之间的约束、接触和碰撞等相互作用，以模拟系统中物体的真实运动和行为。
多体系统动力学分析软件ADAMS的介绍ADAMS是美国学者蔡斯（Chace）等人利用多刚体动力学理论，选取系统每个刚体的质心在惯性参考系中的三个直角坐标和反映刚体方位的为广义坐标编制的计算程序。
其中应用了吉尔（Gear）等解决刚性积分问题的算法，并采用了稀疏矩阵技术来提高计算效率。
该软件因其强大的功能而在汽车航天等领域得到了广泛的应用。
1 ADAMS软件简介在研究汽车各种性能时，研究对象的建模、分析与求解始终是关键。
多体系统动力学软件为汽车动力学研究提供了强大的数学分析工具。
ADAMS软件就是其中的佼佼者。
ADAMS(Automatic Dynamic Analysis of Mechanical System)软件，是由美国机械动力公司（Mechanical Dynamics Inc.）开发的最优秀的机械系统动态仿真软件，是世界上最具权威性的，使用围最广的机械系统动力学分析软件。
用户使用ADAMS软件，可以自动生成包括机-电-液一体化在的、任意复杂系统的多体动力学数字化虚拟样机模型，能为用户提供从产品概念设计、方案论证、详细设计、到产品方案修改、优化、试验规划甚至故障诊断各阶段、全方位、高精度的仿真计算分析结果，从而达到缩短产品开发周期、降低开发成本、提高产品质量及竞争力的目的。
由于ADAMS软件具有通用、精确的仿真功能，方便、友好的用户界面和强大的图形动画显示能力，所以该软件已在全世界数以千计的著名大公司中得到成功的应用。
ADAMS软件一方面是机械系统动态仿真软件的应用软件，用户可以运用该软件非常方便地对虚拟样机进行静力学、运动学和动力学分析。
另一方面，又是机械系统仿真分析开发工具，其开放性的程序结构和多种接口，可以成为特殊行业用户进行特殊机械系统动态仿真分析的二次开发工具平台。
在产品开发过程中，工程师通过应用ADAMS软件会收到明显效果：＊分析时间由数月减少为数日＊降低工程制造和测试费用＊在产品制造出之前，就可以发现并更正设计错误，完善设计方案＊在产品开发过程中，减少所需的物理样机数量＊当进行物理样机测试有危险、费时和成本高时，可利用虚拟样机进行分析和仿真＊缩短产品的开发周期使用ADAMS建立虚拟样机非常容易。
1、将三维模型导出成parasolid格式,在adams中导入parasolid格式的模型，并进行保存。
2、检查并修改系统的设置，主要检查单位制和重力加速度。
3、修改零件名称（能极大地方便后续操作）、材料和颜色.首先在模型界面，使用线框图来修改零件名称和材料。
然后，使用view part only来修改零件的颜色。
4、添加运动副和驱动.注意：1）添加运动副时，要留意构件的选择顺序,是第一个构件相对于第二个构件运动。
2）对于要添加驱动的运动副,当使用垂直于网格来确定运动副的方向时,一定要注意视图定向是否对，使用右手法则进行判断。
若视图定向错了，运动方向就错了，驱动函数要取负。
3）添加运动副时，应尽量使用零件的质心点，此时也应检查零件的质心点是否在其中心。
4）因为在仿真中经常要修改驱动函数，所以应为驱动取一个有意义的名称，一般旋转驱动取为:零件名称_MR1，平移驱动取为：零件名称_MT1。
5）运动副数目很多，且后面用的比较少，所以运动副的名称可以不做修改。
对于要添加驱动的运动副，在添加运动副后,应马上添加驱动,以免搞错.6）添加完运动副和驱动后，应对其进行检查。
使用数据库导航器检查运动副和驱动的名称、类型和数量，使用verify model检查自由度的数目，此时要逐个零件进行自由度的检查和计算。
7）进行初步仿真,再次对之前的工作进行验证。
因为添加了材料，有重力，但没有定义接触,此时模型会在重力的作用下下掉。
若没问题,则进行保存。
5、添加载荷.6、修改驱动函数.一般使用速度进行定义，旋转驱动记得加d。
7、仿真。
先进行静平衡计算,再进行动力学计算。
8、后处理。
具体步骤如下:1）新建图纸，选择data，添加曲线,修改legend。
一般需要线位移，线速度,垂直轮压和水平侧向力的曲线。
2）分析验证，判断仿真结果的正确性（变化规律是否对，关键数值是否对）。
3）截图保存，得出仿真分析结论.。
第22卷 第8期计 算 机 仿 真2005年8月 文章编号:1006-9348(2005)08-0181-05基于ADA M S的并联机器人运动学和动力学仿真游世明,陈思忠,梁贺明(北京理工大学机械与车辆工程学院,北京100081)摘要:应用机械系统动力学仿真分析软件ADAM S,建立了Stewart型并联机构的虚拟样机模型,包括对并联机器人各部件的简化方法、在ADAM S中的模型描述及仿真过程控制,并利用该虚拟样机模型对并联机器人进行了运动学和动力学分析。
为并联机器人系统的设计、制造和模拟运动作业提供了理论依据和主要参数。
实现了在计算机上通过使用CAE仿真软件来对并联机器人的运动和动力性能进行分析,为并联机器人的设计提供了一套有效的分析方法。
关键词:并联机器人;运动学;动力学;虚拟样机中图分类号:TP391.9 文献标识码:AK i nema tics and D ynam ics S i m ula tion of P M T Ba sed O n ADAM SY OU Shi-m ing,CHEN Si-zhong,L I A N G He-m ing(School ofM echanical and Vehicle Engineering,Beijing Institute of Technology,Beijing100081,China)ABSTRACT:This paper uses mechanic dynam ic analysis soft ware ADAM S to build a virtual p rototype of theStewart Parallel KinematicsM achine Tool,gives the detail of si mp lified method of model,ADAM S descrip tion ofmodel,control of si m ulating p rocess.The virtual p rototyp ing model of the P M T p rovides the theoretic foundationand main parameters for the system design,p roduction and app lication in experi m ent.It show s the si mulation forthe kinematics and dynam ics of P M T,realizes an effective method for the engineering design w ith the CAEsoft ware on computer.KEYWO RD S:Parallel kinematics machine tool;Kinematics;Dynam ics;V irtual p rototype1 引言1965年,德国学者Stewart提出了一种新型的、6自由度并联机器人平台机构,称为Stewart平台。
ADAMS 2023动力学分析与仿真从入门到精通简介ADAMS（Advanced Dynamic Analysis of Mechanical Systems）是一种用于进行动力学分析和仿真的强大工具。
它可以帮助工程师和设计师在产品开发过程中预测和优化机械系统的性能。
无论是汽车、飞机还是机械设备，ADAMS都可以用来模拟其在不同工况下的动态行为。
本文档将介绍ADAMS 2023的基本概念和操作指南，从入门到精通，帮助读者快速上手并掌握ADAMS的使用方法。
1. ADAMS简介1.1 ADAMS的定义ADAMS是一种基于多体动力学理论的仿真软件，它能够对复杂的机械系统进行动力学分析和仿真，并提供详细的结果和可视化的模拟效果。
它主要用于评估系统的运动性能、力学特性和振动响应，是工程师进行设计优化和故障排查的重要工具。
1.2 ADAMS的应用领域ADAMS广泛应用于汽车、航空航天、机械设备等领域，用于模拟和分析复杂机械系统的动态行为。
例如，汽车制造商可以使用ADAMS来评估车辆的悬挂系统、转向动力学和车身振动特性；航空航天公司可以使用ADAMS来模拟飞机的飞行动力学和振动响应。
2. ADAMS基本概念2.1 多体系统ADAMS将机械系统建模为多个刚体之间的约束系统。
每个刚体包含了几何特征、质量和惯性属性。
通过在刚体之间添加约束和运动条件，可以建立复杂的多体系统模型。
2.2 约束约束用于描述刚体之间的相对运动关系。
ADAMS提供了各种类型的约束，如平面、关节、铰链等。
通过正确定义约束条件，可以模拟系统的运动和力学特性。
2.3 运动条件运动条件用于描述系统的运动。
ADAMS提供了多种运动模式，如位移、速度、加速度和力矩等。
通过在刚体上施加运动条件，可以模拟系统的各种运动情况。
3. ADAMS操作指南3.1 ADAMS界面ADAMS的用户界面由多个工具栏、菜单和窗口组成。
主要包括模型浏览器、属性编辑器、运动学模块、仿真控制和结果查看器等。
1、梯形速度曲线A=0.5,V=2if(time-2:0,0,if(time-6:0.5,0.5,if(time-14:0,0,if(time-18:-0.5,-0.5,0))))A=181.891d,V=2if(time-2:0,0,if(time-6:-181.891d,-181.891d,if(time-14:0,0,if(time-18:181 .891d,181.891d,0))))A=181.891d,V=2if(time-2:0,0,if(time-6:-181.891d,-181.891d,if(time-14:0,0,if(time-18:181 .891d,181.891d,0))))2、简化5段S型速度曲线A=0.5,V=1if(time-2:0,0,if(time-4:-0.25*time+0.5,0.5,if(time-6:-1.5+0.25*time,0,if(ti me-14:0,0,if(time-16:-3.5+0.25*time,-0.5,if(time-18:-0.25*time+4.5,0,0)) ))))A=0.5=181.891d,V=1if(time-2:0,0,if(time-4:-181.891d/2*time+181.891d,-181.891d,if(time-6:-3*181.891d+181.891d/2*time,0,if(time-14:0,0,if(time-16:-7*181.891d+1 81.891d/2*time,-181.891d,if(time-18:-181.891d/2*time+9*181.891d,0, 0))))))A=1,V=2if(time-2:0,0,if(time-4:-0.5*time+1,1,if(time-6:-3+0.5*time,0,if(time-14:0 ,0,if(time-16:-7+0.5*time,-0.5,if(time-18:-0.5*time+9,0,0))))))w=181.891,V=1if(time-2:0,0,if(time-4:-181.891d/2*time+181.891d,-181.891d,if(time-6:-3*181.891d+181.891d/2*time,0,if(time-14:0,0,if(time-16:-7*181.891d+1 81.891d/2*time,-181.891d,if(time-18:-181.891d/2*time+9*181.891d,0, 0))))))w=2*181.891,V=2if(time-2:0,0,if(time-4:-181.891d*time+2*181.891d,2*181.891d,if(time-6:-6*181.891d+181.891d*time,0,if(time-14:0,0,if(time-16:-14*181.891d +181.891d*time,-2*181.891d,if(time-18:-181.891d*time+18*181.891d,0 ,0))))))4、标准7段S型速度曲线A=0.5,V=1.5if(time-2:0,0,if(time-3:-0.5*time+1,-0.5,if(time-5:-0.5,-0.5,if(time-6:0.5*ti me-3,0,if(time-14:0,0,if(time-15:0.5*time-7,0.5,if(time-17:0.5,0.5,if(time -18:-0.5*time+9,0,0))))))))A=2/3,V=2if(time-2:0,0,if(time-3:-2/3*time+4/3,-2/3,if(time-5:-2/3,-2/3,if(time-6:2/ 3*time-4,0,if(time-14:0,0,if(time-15:2/3*time-28/3,2/3,if(time-17:2/3,2/ 3,if(time-18:-2/3*time+12,0,0))))))))A=0.5=181.891d,V=1.5if(time-2:0,0,if(time-3:-181.891d*time+2*181.891d,-181.891d,if(time-5:-181.891d,-181.891d,if(time-6:181.891d*time-6*181.891d,0,if(time-14:0,0,if(time-15:181.891d*time-14*181.891d,181.891d,if(time-17:181.891d, 181.891d,if(time-18:-181.891d*time+181.891d*18,0,0))))))))A=2/3,V=2if(time-2:0,0,if(time-3:-242.521818d*time+2*242.521818d,-242.521818 d,if(time-5:-242.521818d,-242.521818d,if(time-6:242.521818d*time-6*2 42.521818d,0,if(time-14:0,0,if(time-15:242.521818d*time-14*242.5218 18d,242.521818d,if(time-17:242.521818d,242.521818d,if(time-18:-242. 521818d*time+242.521818d*18,0,0))))))))A=4/3=485.043636d,V=4if(time-2:0,0,if(time-3:-485.043636d*time+2*485.043636d,-485.043636 d,if(time-5:-485.043636d,-485.043636d,if(time-6:485.043636d*time-6*4 85.043636d,0,if(time-14:0,0,if(time-15:485.043636d*time-14*485.0436 36d,485.043636d,if(time-17:485.043636d,485.043636d,if(time-18:-485. 043636d*time+485.043636d*18,0,0))))))))3、三角正弦函数速度曲线A=1,V=2if(time-2:0,0,if(time-6:-0.5*(1+cos(time/4*2*pi)),0.5,if(time-14:0,0,if(tim e-18:0.5*(1+cos(time/4*2*pi)),-0.5,0))))A=0.5=181.891d,V=1if(time-2:0,0,if(time-6:-181.891d/2*(1+cos(time/4*2*pi)),181.891d,if(ti me-14:0,0,if(time-18:181.891d/2*(1+cos(time/4*2*pi)),-181.891d,0))))A=1=2*181.891d,V=2if(time-2:0,0,if(time-6:-181.891d*(1+cos(time/4*2*pi)),181.891d,if(time-14:0,0,if(time-18:181.891d*(1+cos(time/4*2*pi)),-181.891d,0))))5、变异正弦速度曲线A=0.5,V=1.5if(time-2:0,0,if(time-3:0.25*cos(pi*time)-0.25,-0.5,if(time-5:-0.5,-0.5,if(ti me-6:0.25*cos(pi*(time-2))-0.25,0,if(time-14:0,0,if(time-15:-0.25*cos(pi *time)+0.25,0.5,if(time-17:0.5,0.5,if(time-18:-0.25*cos(pi*(time-2))+0.25 ,0,0))))))))A=0.5=181.891d,V=1.5if(time-2:0,0,if(time-3:181.891d/2*cos(pi*time)-181.891d/2,-181.891d,if (time-5:-181.891d,-181.891d,if(time-6:181.891d/2*cos(pi*(time-2))-181. 891d/2,0,if(time-14:0,0,if(time-15:-181.891d/2*cos(pi*time)+181.891d/ 2,181.891d,if(time-17:181.891d,181.891d,if(time-18:-181.891d/2*cos(pi *(time-2))+181.891d/2,0,0))))))))A=2/3=242.521818d,V=2if(time-2:0,0,if(time-3:242.521818d/2*cos(pi*time)-242.521818d/2,-242 .521818d,if(time-5:-242.521818d,-242.521818d,if(time-6:242.521818d/2 *cos(pi*(time-2))-242.521818d/2,0,if(time-14:0,0,if(time-15:-242.52181 8d/2*cos(pi*time)+242.521818d/2,242.521818d,if(time-17:242.521818d,242.521818d,if(time-18:-242.521818d/2*cos(pi*(time-2))+242.521818 d/2,0,0))))))))5、step////242.521818dif(time-2:0,0,if(time-3:step(time,2,0,3,-242.521818d),-242.521818d,if(ti me-5:-242.521818d,-242.521818d,if(time-6:step(time,5,-242.521818d,6, 0),0,if(time-14:0,0,if(time-15:step(time,14,0,15,242.521818d),242.52181 8d,if(time-17:242.521818d,242.521818d,if(time-18:step(time,17,242.52 1818d,18,0),0,0))))))))if(time-2:0,0,if(time-3:-485.043636d*time+2*485.043636d,-485.043636 d,if(time-6:-485.043636d,-485.043636d,if(time-7:485.043636d*time-7*4 85.043636d,0,if(time-13:0,0,if(time-14:485.043636d*time-13*485.0436 36d,485.043636d,if(time-17:485.043636d,485.043636d,if(time-18:-485. 043636d*time+485.043636d*18,0,0))))))))1、梯形速度曲线A=0.5,V=2if(time-2:0,0,if(time-6:0.5,0.5,if(time-14:0,0,if(time-18:-0.5,-0.5,0))))A=181.891d,V=2if(time-2:0,0,if(time-6:-181.891d,-181.891d,if(time-14:0,0,if(time-18:181.891d,181.891d,0))))A=2*181.891d,V=2if(time-2:0,0,if(time-6:-181.891d,-181.891d,if(time-14:0,0,if(time-18:181 .891d,181.891d,0))))2、简化5段S型速度曲线A=0.5,V=1if(time-2:0,0,if(time-4:-0.25*time+0.5,0.5,if(time-6:-1.5+0.25*time,0,if(ti me-14:0,0,if(time-16:-3.5+0.25*time,-0.5,if(time-18:-0.25*time+4.5,0,0)) ))))A=0.5=181.891d,V=1if(time-2:0,0,if(time-4:-181.891d/2*time+181.891d,-181.891d,if(time-6:-3*181.891d+181.891d/2*time,0,if(time-14:0,0,if(time-16:-7*181.891d+1 81.891d/2*time,-181.891d,if(time-18:-181.891d/2*time+9*181.891d,0, 0))))))A=1,V=2if(time-2:0,0,if(time-4:-0.5*time+1,1,if(time-6:-3+0.5*time,0,if(time-14:0 ,0,if(time-16:-7+0.5*time,-0.5,if(time-18:-0.5*time+9,0,0))))))w=181.891,V=1if(time-2:0,0,if(time-4:-181.891d/2*time+181.891d,-181.891d,if(time-6:-3*181.891d+181.891d/2*time,0,if(time-14:0,0,if(time-16:-7*181.891d+1 81.891d/2*time,-181.891d,if(time-18:-181.891d/2*time+9*181.891d,0,0))))))w=2*181.891,V=2if(time-2:0,0,if(time-4:-181.891d*time+2*181.891d,2*181.891d,if(time-6:-6*181.891d+181.891d*time,0,if(time-14:0,0,if(time-16:-14*181.891d +181.891d*time,-2*181.891d,if(time-18:-181.891d*time+18*181.891d,0 ,0))))))4、标准7段S型速度曲线A=0.5,V=1.5if(time-2:0,0,if(time-3:-0.5*time+1,-0.5,if(time-5:-0.5,-0.5,if(time-6:0.5*ti me-3,0,if(time-14:0,0,if(time-15:0.5*time-7,0.5,if(time-17:0.5,0.5,if(time -18:-0.5*time+9,0,0))))))))A=2/3,V=2if(time-2:0,0,if(time-3:-2/3*time+4/3,-2/3,if(time-5:-2/3,-2/3,if(time-6:2/ 3*time-4,0,if(time-14:0,0,if(time-15:2/3*time-28/3,2/3,if(time-17:2/3,2/ 3,if(time-18:-2/3*time+12,0,0))))))))A=0.5=181.891d,V=1.5if(time-2:0,0,if(time-3:-181.891d*time+2*181.891d,-181.891d,if(time-5:-181.891d,-181.891d,if(time-6:181.891d*time-6*181.891d,0,if(time-14:0, 0,if(time-15:181.891d*time-14*181.891d,181.891d,if(time-17:181.891d, 181.891d,if(time-18:-181.891d*time+181.891d*18,0,0))))))))A=2/3,V=2if(time-2:0,0,if(time-3:-242.521818d*time+2*242.521818d,-242.521818 d,if(time-5:-242.521818d,-242.521818d,if(time-6:242.521818d*time-6*2 42.521818d,0,if(time-14:0,0,if(time-15:242.521818d*time-14*242.5218 18d,242.521818d,if(time-17:242.521818d,242.521818d,if(time-18:-242. 521818d*time+242.521818d*18,0,0))))))))A=4/3=485.043636d,V=4if(time-2:0,0,if(time-3:-485.043636d*time+2*485.043636d,-485.043636 d,if(time-5:-485.043636d,-485.043636d,if(time-6:485.043636d*time-6*4 85.043636d,0,if(time-14:0,0,if(time-15:485.043636d*time-14*485.0436 36d,485.043636d,if(time-17:485.043636d,485.043636d,if(time-18:-485. 043636d*time+485.043636d*18,0,0))))))))3、三角正弦函数速度曲线A=1,V=2if(time-2:0,0,if(time-6:-0.5*(1+cos(time/4*2*pi)),0.5,if(time-14:0,0,if(tim e-18:0.5*(1+cos(time/4*2*pi)),-0.5,0))))A=0.5=181.891d,V=1if(time-2:0,0,if(time-6:-181.891d/2*(1+cos(time/4*2*pi)),181.891d,if(ti me-14:0,0,if(time-18:181.891d/2*(1+cos(time/4*2*pi)),-181.891d,0)))) A=1=2*181.891d,V=2if(time-2:0,0,if(time-6:-181.891d*(1+cos(time/4*2*pi)),181.891d,if(time-14:0,0,if(time-18:181.891d*(1+cos(time/4*2*pi)),-181.891d,0))))5、变异正弦速度曲线A=0.5,V=1.5if(time-2:0,0,if(time-3:0.25*cos(pi*time)-0.25,-0.5,if(time-5:-0.5,-0.5,if(ti me-6:0.25*cos(pi*(time-2))-0.25,0,if(time-14:0,0,if(time-15:-0.25*cos(pi *time)+0.25,0.5,if(time-17:0.5,0.5,if(time-18:-0.25*cos(pi*(time-2))+0.25 ,0,0))))))))A=2/3=242.521818d,V=2if(time-2:0,0,if(time-3:242.521818d/2*cos(pi*time)-242.521818d/2,-242 .521818d,if(time-5:-242.521818d,-242.521818d,if(time-6:242.521818d/2 *cos(pi*(time-2))-242.521818d/2,0,if(time-14:0,0,if(time-15:-242.52181 8d/2*cos(pi*time)+242.521818d/2,242.521818d,if(time-17:242.521818 d,242.521818d,if(time-18:-242.521818d/2*cos(pi*(time-2))+242.521818 d/2,0,0))))))))5、step////242.521818dif(time-2:0,0,if(time-3:step(time,2,0,3,-242.521818d),-242.521818d,if(ti me-5:-242.521818d,-242.521818d,if(time-6:step(time,5,-242.521818d,6, 0),0,if(time-14:0,0,if(time-15:step(time,14,0,15,242.521818d),242.52181 8d,if(time-17:242.521818d,242.521818d,if(time-18:step(time,17,242.521818d,18,0),0,0))))))))if(time-2:0,0,if(time-3:242.521818d*time-2*242.521818d,242.521818d,i f(time-5:242.521818d,242.521818d,if(time-6:-242.521818d*time+6*242 .521818d,0,if(time-14:0,0,if(time-15:-242.521818d*time+14*242.52181 8d,-242.521818d,if(time-17:-242.521818d,-242.521818d,if(time-18:242. 521818d*time-242.521818d*18,0,0))))))))if(time-2:0,0,if(time-3:-242.521818d*time+2*242.521818d,-242.521818 d,if(time-6:-242.521818d,-242.521818d,if(time-7:242.521818d*time-7*2 42.521818d,0,if(time-13:0,0,if(time-14:242.521818d*time-13*242.5218 18d,242.521818d,if(time-17:242.521818d,242.521818d,if(time-18:-242. 521818d*time+242.521818d*18,0,0))))))))if(time-2:0,0,if(time-3:-242.521818d*time+2*242.521818d,-242.521818 d,if(time-7:-242.521818d,-242.521818d,if(time-8:242.521818d*time-8*2 42.521818d,0,if(time-12:0,0,if(time-13:242.521818d*time-12*242.5218 18d,242.521818d,if(time-17:242.521818d,242.521818d,if(time-18:-242. 521818d*time+242.521818d*18,0,0))))))))。
