【CN109987071A】一种新型无人驾驶公交车线控制动系统【专利】

专利名称：一种无人驾驶车辆的控制系统及其控制方法专利类型：发明专利
发明人：李敏,郑清华,韩丽华
申请号：CN202011551355.1
申请日：20201224
公开号：CN112660145A
公开日：
20210416
专利内容由知识产权出版社提供
摘要：本发明公开了一种无人驾驶车辆的控制系统及其控制方法，包括电源管理模块、摄像头采取数据模块、进度检测模块、路径识别模块、故障诊断模块、传感器控制模块、CPU处理器模块、LCD显示模块、动力系统模块，所述电源管理模块的输出端与所述摄像头采取数据模块的输入端连接，所述摄像头采取数据模块的输出端与所述进度检测模块的输入端连接，所述进度检测模块的输出端与所述路径识别模块的输入端连接，所述路径识别模块的输出端与所述故障诊断模块的输入端连接。

有益效果：能及时调整的故障进行临时自我修复，达到行驶过程中遇到临时故障能随时解决，不影响正常的安全驾驶，提高驾驶质量。

申请人：李敏
地址：412000 湖南省株洲市石峰区红旗北路138号湖南汽车工程职业学院(南院)
国籍：CN
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(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请号 201910994939.7(22)申请日 2019.10.18(71)申请人 上海格陆博实业有限公司地址 201800 上海市嘉定区澄浏公路52号39幢2楼J2095室(72)发明人 鲍时超　秦晓驹　刘兆勇　朱江源　(74)专利代理机构 北京一格知识产权代理事务所(普通合伙) 11316代理人 钟廷良(51)Int.Cl.B60R 16/023(2006.01)(54)发明名称一种无人驾驶车辆的线控底盘系统(57)摘要本发明涉及一种无人驾驶车辆的线控底盘系统，其特征在于：包括底盘车架、悬架系统、电池系统、电控系统、四轮独立驱动系统、域控制器CDM、线控行车制动装置、线控电子驻车装置和线控四轮独立转向装置；本发明中结构简单可靠、控制精度高、通过性能好、效率高、维护方便、能够为无人驾驶车辆提供可靠的线控底盘系统，且该新型线控底盘系统可实现不分前后方向的双向行驶。

权利要求书1页 说明书2页 附图1页CN 110614967 A 2019.12.27C N 110614967A1.一种无人驾驶车辆的线控底盘系统，其特征在于：包括底盘车架、悬架系统、电池系统、电控系统、四轮独立驱动系统、域控制器CDM、线控行车制动装置、线控电子驻车装置和线控四轮独立转向装置；所述的四轮独立驱动系统通过悬架系统安装于底盘车架；所述的电池系统、电控系统、域控制器CDM、线控行车制动装置、线控电子驻车装置和线控四轮独立转向装置均安装于底盘车架上；所述底盘车架采用焊接形式或者冲压形式制作而成，底盘车架上设置连接支架接口，用于安装固定悬架系统、电池系统、电控系统、域控制器CDM、线控行车制动装置、线控电子驻车装置、线控四轮独立转向装置。

2.根据权利要求1所述的一种无人驾驶车辆的线控底盘系统，其特征在于：所述域控制器CDM通过CAN总线与线控行车制动装置、线控电子驻车装置、线控四轮独立转向装置以及电池系统、电控系统、四轮独立驱动系统进行网络通讯。

线控制动系统及车辆技术领域本公开涉及车辆制动技术领域，具体地，涉及一种线控制动系统及使用该线控制动系统的车辆。

背景技术传统的液压或气动式制动系统中，存在气液管路复杂、维修困难、布置结构复杂、制动动态响应慢、制动舒适性能较低等明显缺点。

例如，在液压制动系统中，在防抱死制动系统动作时制动踏板会产生回弹振动现象，影响了制动舒适性能。

再如，传统的液压制动系统中因采用了体积较大的真空制动助力器、制动主缸、储油器等常规液压制动系统的部件，因此不仅具有结构及装配复杂且体积大、维护困难的问题，而且由于系统中设置有连接相应部件的液压制动管路以及制动液，需要定期更换液压油和定期检查是否存在液压油泄漏的问题。

基于上述诸多问题，近年来线控制动系统逐渐取代了液压或气动式制动系统。

线控制动系统具有结构简单、制动动态响应快且制动舒适性能好的优点，但是，一旦线控制动系统的控制电路发生故障，线控制动系统将失去制动能力，可靠性较低。

发明内容本公开的目的是提供一种线控制动系统和使用该线控制动系统的车辆，该线控制动系统不仅结构简单、制动动态响应快，且可靠性高、安全性能良好。

为了实现上述目的，本公开提供一种线控制动系统，包括盘式制动器和液压驱动单元，所述盘式制动器包括制动钳体、第一制动块、制动盘、活塞、转动环以及推力组件，所述制动盘、所述第一制动块、所述活塞均设置在所述制动钳体内，所述活塞与所述制动钳体围成油腔，所述液压驱动单元用于向所述油腔输送液压油，以驱动所述活塞朝向所述第一制动块移动并推动所述第一制动块压紧所述制动盘，所述推力组件螺纹连接于所述转动环，所述转动环可周向转动且轴向锁止地安装在所述制动钳体上，当所述转动环转动时，所述转动环驱动所述推力组件沿所述转动环的轴线移动，以使所述推力组件推动所述活塞朝向所述第一制动块移动。

可选地，所述线控制动系统具有行车制动状态和紧急制动状态，在所述行车制动状态，所述液压驱动单元驱动所述活塞朝向所述第一制动块移动，在所述紧急制动状态，所述转动环驱动所述活塞朝向所述第一制动块移动。

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请号 202010401865.4(22)申请日 2020.05.13(71)申请人 摩登汽车有限公司地址 200072 上海市静安区汶水路210号静安新业坊3号楼(72)发明人 曹标　朱挺　张博　赵鑫　(74)专利代理机构 上海音科专利商标代理有限公司 31267代理人 孙静(51)Int.Cl.B60T 13/58(2006.01)B60T 13/68(2006.01)(54)发明名称线控制动系统及线控制动方法(57)摘要本发明提供一种线控制动系统及线控制动方法，其中，系统包括：制动踏板模块、液压模块、制动执行模块和控制模块，制动执行模块包括用于制动驱动轮的盘式电子机械制动器、用于制动从动轮的组合式电子机械制动器，以及用于制动后轮的鼓式液压制动器。

当电子机械制动器能够正常工作时，控制模块能够继续控制盘式电子机械制动器和组合式电子机械制动器对车辆进行制动；当电子机械制动器失效时，控制模块能够控制鼓式液压制动器对车辆进行制动。

由此，即使是车辆的电子机械制动器失效，仍能够通过鼓式液压制动器对车辆进行制动。

避免了因车辆的电子机械制动器失效而造成的无法制动车辆的问题，提高了车辆的安全性。

权利要求书2页 说明书8页 附图4页CN 111645654 A 2020.09.11C N 111645654A1.一种线控制动系统，其特征在于，包括：制动踏板模块，所述制动踏板模块用于为所述线控制动系统提供机械能；液压模块，所述液压模块与所述制动踏板模块连接，以将所述制动踏板模块输入的机械能转化为液压能；制动执行模块，所述制动执行模块与所述液压模块连接，以使所述液压模块的制动液推动所述制动执行模块对车辆进行制动；且所述制动执行模块包括用于制动驱动轮的盘式电子机械制动器、用于制动从动轮的组合式电子机械制动器，以及用于制动后轮的鼓式液压制动器；控制模块，所述控制模块分别与所述制动踏板模块、所述液压模块、所述制动执行模块连接，当所述制动执行模块的所述盘式电子机械制动器和所述组合式电子机械制动器处于正常工作状态时，所述控制模块根据所述盘式电子机械制动器和所述组合式电子机械制动器处于所述正常工作状态时的状态信息关闭所述液压模块的液压管路，同时开启所述液压模块的制动油壶，以使所述制动踏板模块推动所述制动液流入所述制动油壶，并继续通过所述盘式电子机械制动器和所述组合式电子机械制动器制动车辆；或当所述制动执行模块的所述盘式电子机械制动器和所述组合式电子机械制动器处于非正常工作状态时，所述控制模块根据所述盘式电子机械制动器和所述组合式电子机械制动器处于所述非正常工作状态时的状态信息开启所述液压模块的所述液压管路，同时关闭所述液压模块的所述制动油壶，以使所述制动踏板模块推动所述制动液流入所述液压管路，并通过所述鼓式液压制动器制动车辆；其中，所述液压管路用于为所述鼓式液压制动器输送所述制动液。

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请号 201710237681.7(22)申请日 2017.04.12(71)申请人 潘泓冰地址 310012 浙江省杭州市西湖区学军中学(72)发明人 潘泓冰　(74)专利代理机构 浙江英普律师事务所 33238代理人 王炎军(51)Int.Cl.B60T 13/68(2006.01)B60T 13/13(2006.01)(54)发明名称新型线控制动系统(57)摘要本发明涉及汽车制动系统，具体涉及到一种新型线控制动系统；提高主缸压力控制精度，减少主动增压时制动主缸压力波动，减少刹车力波动，使刹车力更加平顺，提高用户驾乘体验，本发明采用液压直馈式踏板感觉模拟器，去掉了原模拟器中的弹簧，通过液压直接反馈踏板制动力，同时只需要选用不同的推杆直径便可以反馈不同的踏板感；本发明包括：制动踏板、制动主缸、增压装置、油壶、控制系统以及制动终端；制动踏板与制动主缸相连，制动主缸上连接有增压装置与油壶；制动主缸的出口处连接控制系统与制动终端；增压装置通过压力传感器与常开电磁阀与油壶相连；增压装置包括增压缸、活塞与电机；活塞设置在增压缸内，电机推动活塞增压。

权利要求书2页 说明书4页 附图1页CN 107031595 A 2017.08.11C N 107031595A1.一种新型线控制动系统，其特征在于：所述的线控制动系统包括：制动踏板、制动主缸、增压装置、油壶、控制系统以及制动终端；所述的制动踏板与制动主缸相连，制动主缸上连接有增压装置与油壶；制动主缸的出口处连接控制系统与制动终端；所述的增压装置通过压力传感器与常开电磁阀与油壶相连；所述的增压装置包括增压缸、活塞与电机；所述的活塞设置在增压缸内，所述的电机推动活塞增压。

2.根据权利要求1所述的新型线控制动系统，其特征在于：所述的活塞包括活塞一、活塞二；所述的电机包括第一电机、第二电机；所述的活塞一通过第一螺杆与第一电机相连，所述的活塞二通过第二螺杆与第二电机相连。

专利名称：线控制动系统的控制方法和控制装置专利类型：发明专利
发明人：托马斯·斯文森,蒂姆·尤尔基夫
申请号：CN201610404826.3
申请日：20160608
公开号：CN106240549A
公开日：
20161221
专利内容由知识产权出版社提供
摘要：一种用于控制机动车辆制动系统的方法，其中，在控制模式下，制动液压力的集中产生电气地并且与制动执行元件的运动基本上机械分离地发生，并且其中，在防抱死制动系统和/或电子稳定程序的范围内，单个车轮的制动压力可以根据驾驶动态参数通过激活液压止回阀和排水阀元件选择性地进行修改。

提供的是，在达到稳定和/或滑动限制前发生制动事件的情况下，该限制将使得有必要使用防抱死制动系统和/或稳定程序，制动压力的电力产生以这样的方式被减少，即，防抱死制动系统和/或稳定程序的液压阀元件的使用是时间延迟的和/或处于一种供应到单个车轮的制动液被堵塞的状态，或单个车轮的压力下降相对于时间被最小化。

申请人：福特全球技术公司
地址：美国密歇根州迪尔伯恩市中心大道330号800室
国籍：US
代理机构：北京连和连知识产权代理有限公司
代理人：刘小峰
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专利名称：一种无人车辆线控制动系统
专利类型：发明专利
发明人：倪俊,胡纪滨,田汉青,赵越,张雨甜,潘博,李云霄,翟建坤
申请号：CN201811311287.4
申请日：20181106
公开号：CN109591789A
公开日：
20190409
专利内容由知识产权出版社提供
摘要：本发明提供一种无人车辆线控制动系统，属于无人车辆技术领域。

该无人车辆线控制动系统具体为：输入齿轮轴、输出齿轮轴以及齿条设置在箱体结构内；齿条的一端设置有齿条连接头；制动主缸与固定在车身上的主缸连接耳片连接；伺服舵机与输入齿轮轴连接；输入齿轮轴的齿轮与输出轴齿轮轴上的一个齿轮相啮合；输出轴齿轮轴上的另一个齿轮与齿条相啮合；齿条通过齿条连接头与连接万向头相连；连接万向头通过两个主缸连接头分别与两个制动主缸连接。

本发明由一个伺服舵机驱动，利用齿轮齿条将舵机扭矩转为直线方向作用力，代替传统汽车底盘中的制动踏板推动制动主缸，从而为无人车辆制动油路提供油压，整体结构简单，传动链短，控制精度较高。

申请人：北京理工大学
地址：100081 北京市海淀区中关村南大街5号
国籍：CN
代理机构：北京理工大学专利中心
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专利名称：一种用于无人车的电子液压线控制动系统专利类型：发明专利
发明人：倪俊,关超文,赵越,田汉青,潘博,李云霄,翟建坤申请号：CN201910863965.6
申请日：20190912
公开号：CN110641441A
公开日：
20200103
专利内容由知识产权出版社提供
摘要：本发明提供一种用于无人车的电子液压线控制动系统，具有控制灵敏、响应迅速的优点。

该制动系统包括：制动电机、制动电机控制器、制动传动机构和液压制动模块；该制动系统通过无人车的整车控制器向制动电机直接发出制动指令，实现电子液压制动系统中制动主缸的动作，从而实现车轮制动，能够实现快速响应，保证车辆制动响应时间与车辆安全性。

同时，该制动系统能够通过制动电机转矩与转速的调节，实现制动力的精准改变，满足无人车在不同工况下的使用需求。

申请人：北京中云智车科技有限公司
地址：102208 北京市昌平区回龙观镇回龙观东大街338号创客广场A1-06-190
国籍：CN
代理机构：北京理工大学专利中心
代理人：许姣
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专利名称：一种新型汽车线控制动器专利类型：实用新型专利
发明人：傅云峰
申请号：CN201721602869.9
申请日：20171117
公开号：CN207569101U
公开日：
20180703
专利内容由知识产权出版社提供
摘要：本实用新型公开了一种新型汽车线控制动器，主要由制动钳体、滚柱、滑动杆、左端安装销、左螺栓、电机、不完全齿轮、左下楔块、右下楔块、右螺栓、右端安装销、上楔块、后摩擦片、制动盘、前摩擦片、左弹簧、右弹簧、左上圆柱销、左下圆柱销、右上圆柱销、右下圆柱销、电机输出轴组成。

在制动时，电机驱动滑动杆移动，进而推动上楔块沿着左下楔块和右下楔块的楔面移动，由于楔形结构的增力效应，可以使得后摩擦片在制动盘与左下楔块、右下楔块之间越夹越紧。

本实用新型结构简单，设计精巧，具有较好的增力效应。

申请人：金华职业技术学院
地址：321007 浙江省金华市婺城区婺州街1188号
国籍：CN
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专利名称：一种无人驾驶车辆的制动装置的控制方法及控制端专利类型：发明专利
发明人：余平
申请号：CN202010269877.6
申请日：20200408
公开号：CN111422195A
公开日：
20200717
专利内容由知识产权出版社提供
摘要：本发明公开了一种无人驾驶车辆的制动装置的控制方法及控制端，接收位于液压机构上的压力传感器所发送的液压输出压力值以及位于执行电机上的角度力矩传感器所发送的电机转动角度值和电机动作力矩值；在液压输出压力值小于最小压力值的第一制动阶段下，根据液压输出压力值、电机转动角度值和电机动作力矩值确定在第一制动阶段下的比例系数Kp，且在第一制动阶段下仅以使用比例系数Kp的比例项进行PID控制；在液压输出压力值大于或等于最小压力值的第二制动阶段下，通过比例项、积分项和微分项的结合来进行PID控制，以使得液压输出压力值达到制动目标压力值。

本发明使得整个建压过程能在较短时间内建立所需目标压力。

申请人：江苏盛海智能科技有限公司
地址：215600 江苏省苏州市张家港市塘桥镇南环路188号
国籍：CN
代理机构：福州市博深专利事务所(普通合伙)
代理人：张明
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