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SMC606及结构化文本编程简明使用手册

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SMC606 运动控制器及 ST 语言简明使用手册
第一章 SMC606 产品概述
1.1 产品简介
SMC606 是雷赛智能控制股份有限公司于 2014 年开发的一款新型运动控制器。它是运动 控制器与传统的可编程逻辑控制器（PLC）完美的结合，既具有传统的逻辑控制功能，同时又 具有突出的位置控制和轨迹控制功能。同时，其软件符合 IEC61131-3 标准，可用梯形图、指 令表、功能块图、顺序功能流程图、结构化文本等语言编程。
1.2 产品特点
● 微处理器主频高达 1G Hz ● 软件符合 IEC61131-3 标准，可采用梯形图、结构化文本等语言编程 ● 控制 6 轴运动，可实现直线插补、空间圆弧插补、椭圆插补、螺旋线插补 ● 支持对称或非对称梯形、S 形速度曲线控制 ● 具有电子齿轮、电子凸轮、样条曲线插补、CNC 控制（G 代码）等高级功能 ● 具有高速数字量输出和输入控制功能 ● 具有 CANopen、EtherCAT 现场工业总线接口
SMC606 运动控制器及 结构化文本编程 简明使用手册
2015.1.12.
©Copyright 2014 Leadshine Technology Co., Ltd. All Rights Reserved. 版权说明
本手册版权归深圳市雷赛智能控制股份有限公司所有，未经本公司书面许可，任何人不 得翻印、翻译和抄袭本手册中的任何内容。
第四章 SMC Studio 软件应用指南....................................................................................... 18 4.1 SMC Studio 软件简介........................................................................8 4.2 SMC Studio 软件的安装......................................................................................... 18 4.3 编写第一个 ST 程序................................................................................................ 20 4.4 在线复位.................................................................................................................. 26
第七章 CAN 总线 IO 扩展模块............................................................................................... 81 7.1 CAN 总线 IO 扩展模块外观及接口定义................................................................. 81 7.2 组建 CANopen 网络.................................................................................................. 82 7.3 IO 扩展模块使用方法............................................................................................. 82
1.3 技术指标
1. 电机控制 控制电机数：6 个 控制电机的指令脉冲： 频率范围：1Hz～2MHz
SMC606 运动控制器及 ST 语言简明使用手册
频率精度：±0.1Hz 脉冲个数：-2,147,483,647～+2,147,483,648(32 位) 直线插补精度：±1 脉冲当量 圆弧插补精度：±1 脉冲当量 2.I/O 信号 通用数字输出口：16 路，光电隔离（OUT0~OUT15） 通用数字输入口：20 路，光电隔离（IN0~IN19） 4 路高速数字量输入口（IN20~IN23） 2 路高速数字量输出口（OUT16~OUT17） 2 路高速 PWM 输出 通用、专用数字输入口有 RC 低通滤波器 3.通讯接口 自适应以太网接口：10/100M RS232：波特率 115200 EtherCAT 总线接口：100M CANopen 总线接口：1M 4.手摇脉冲发生器（手轮）输入口：1 个 5.掉电保护存储区：16K 字节 6.用户文件区：128M 字节 7.工作环境 工作温度：0～50℃ 贮存温度：-20～80℃ 湿度：5～85%，非结露 8.电源 直流 24V 9.外形尺寸 长 251.29mm，宽 160.40mm，高 42.71mm
第六章 触摸屏及运动控制综合应用.................................................................................... 52 6.1 SMC606 与触摸屏的通讯......................................................................................... 52 6.2 SMCStudio 编程技巧............................................................................................... 54 6.3 触摸屏及轨迹运动例程.......................................................................................... 65
本手册中的信息资料仅供参考。由于改进设计和功能等原因，雷赛公司保留对本资料的 最终解释权，内容如有更改，恕不另行通知。
调试机器要注意安全！用户必须在机器中设计有效的安全保护装置，在 软件中加入出错处理程序。否则所造成的损失，雷赛公司没有义务或 责任负责。
目录
第一章 SMC606 产品概述......................................................................................................... 1 1.1 产品简介.................................................................................................................... 1 1.2 产品特点.................................................................................................................... 1 1.3 技术指标.................................................................................................................... 1
第三章 结构化文本 ST 语言.................................................................................................... 6 3.1 ST 语言的基本语法................................................................................................... 6 3.2 数据类型及常用函数................................................................................................ 7 3.3 ST 语言的常用语句................................................................................................... 7 3.4 计数器、定时器...................................................................................................... 14 3.5 ST 语言的执行过程................................................................................................. 17
SMC606 还提供了丰富的通讯接口，如：RS232 和 RS485 串行接口、10/100M 自适应以太 网接口、EtherCAT 和 CANopen 总线接口。SMC606 可通过总线协议组成网络，网络间通信速率 高达 100MHz，非常适用于总线式运动控制系统。
SMC606 运动控制器具有高速、高精度、高稳定性等特点。通过简单的编程即可开发出高 性能的运动控制系统。
第二章 SMC606 硬件系统.......................................................................................................3 2.1 SMC606 硬件系统.....................................................................................................3 2.2 SMC606 俯视图及接口位置.....................................................................................4 2.4 SMC606 硬件接口电路............................................................................................... 4

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SMC600系列(BASIC版)用户手册20160405

SMC600系列(BASIC版)用户手册20160405


目
录
使用前阅读.................................................................................................................................... 1 本手册功能介绍.................................................................................................................... 1 手册主要内容介绍................................................................................................................ 1 第 1 章 概述.................................................................................................................................. 2 1.2 功能描述 ....................................................................................................................... 2 1.3 技术指标.......................................................................................................................... 4 1.4 编程方式 ....................................................................................................................... 5 1.5 安装尺寸 ....................................................................................................................... 6 1.6 典型应用 ....................................................................................................................... 7 1.7 订货信息 ....................................................................................................................... 7 第 2 章 连接.................................................................................................................................. 8 2.1 接口布局 ....................................................................................................................... 8 2.2 电源接口 ..................................................................................................................... 12 2.3 电机接口 ..................................................................................................................... 13 2.4 手轮接口........................................................................................................................ 19 2.5 通用输入接口 ............................................................................................................... 20 2.6 专用输入接口 ............................................................................................................... 21 2.7 通用输出接口 ............................................................................................................. 23 2.8 PWM 输出接口 ........................................................................................................... 23 第 3 章 通讯................................................................................................................................ 25 3.1 RS232 通讯 ................................................................................................................. 25 3.2 RS485 通讯 ................................................................................................................. 27 3.3 以太网络通讯 ............................................................................................................. 29 3.4 CAN 通讯 .................................................................................................................... 31 3.5 U 盘通讯...................................................................................................................... 34 第 4 章 功能................................................................................................................................ 35 4.1 基本参数设置 ............................................................................................................. 35 4.2 运动控制功能 ............................................................................................................. 36 4.3 通用 IO 功能 ............................................................................................................... 51 4.4 特殊 IO 功能 ................................................................................................................. 52
SMC EX600系列字段总线系统用户指南说明书

SMC EX600系列字段总线系统用户指南说明书

Installation•Direct mounting(1)When joining six or more units, fix the middle part of the complete EX600 unit with anintermediate reinforcing brace (EX600-ZMB1)before mounting using 2-M4x5 screws.Tightening torque: 0.7 to 0.8 Nm.(2)Fix and tighten the end plates at one end of the unit. (M4)Tightening torque: 0.7 to 0.8 Nm.to the operation manual of the corresponding valve manifold.Fieldbus systemOperation ManualEX600-DX/EX600-DY/EX600-DMThank you for purchasing an SMC EX600 Series Fieldbus system.Please read this manual carefully before operating the product and make sure you understand its capabilities and limitations.Please keep this manual handy for future reference.To obtain more detailed information about operating this product,please refer to the SMC website (URL ) or contact SMC directly.These safety instructions are intended to prevent hazardous situations and/or equipment damage.These instructions indicate the level of potential hazard with the labels of"Caution", "Warning" or "Danger". They are all important notes for safety and must be followed in addition to International standards (ISO/IEC), Japan Industrial Standards (JIS) and other safety regulations.Names of individual partsConnecting method is the same as above (1), (2).(4)Mounting the valve plate.Mount the valve plate (EX600-ZMV set groove on the side of SI unit.Then, tighten it with the valve plate set screws (M4x6) to fix the plate.Tightening torque for set screws 0.7to 0.8 Nm.(EX600-ZMV )•DIN rail mountingto the catalog for SY series.)(1)When joining six or more units, fix the middle part of the complete EX600 unit with anbefore mounting, using 2-M4x6 screws.Tightening torque: 0.7 to 0.8 Nm.(2)Mount the end plate bracket (EX600-ZMA2) to the end plate at the opposite end to the valves, using 2-M4x14screws.Tightening torque: 0.7 to 0.8 Nm.(3)Hook the DIN rail mounting groove to the DIN rail.(4)Press the manifold using its side hooked to the DIN rail as a fulcrum until the manifold is locked.(5)Fix the manifold by tightening the DIN rail fixing screws of the EX600-ZMA2. (M4x20)Tightening torque: 0.7 to 0.8 Nm.the valve type.valve manifold.Wiring•Connect the M12 or M8 connector cable. M12 connector is applicable for SPEEDCON connector.SPEEDCON connector wiring method is explained below.(1)Align the mark B on the metal bracket of the cable side connector (plug/socket) with the mark A.(2)Align the mark C on the unit and insert the connector into the unit vertically.If they are not aligned, the connector cannot be joined properly.(3)When the mark B of the connector has been turned 180 degrees (1/2 turn), wiring is completed. Confirm that the connection is not loose. If turned too far, it will become hard to remove the connector.•Spring type terminal conection method is explained below.34Insert the cable.The spring will capture the cable when the flat blade screwdriver is pulled out.This completes the connection.•Mounting the markerSignal name of the input or output devices and unit address can be written to the marker, and it can be installed to each unit.Mount the marker (EX600-ZT1) into the marker groove as required.•Connector pin assignment •Digital input unitOperator•D-sub socket connection method is explained below.(1)Align the D-sub socket connector of the unit and the plug connector of the cable.(2)Insert the plug connector of the cable into the D-sub socket connector of the unit vertically.If the connector is pushed forcibly, the pin will bend and the connector cannot be joined.(3)Fix the connector by tightening twoNo.4-40 UNC screws in the lock screw parts located at both ends of the connector of the unit. The tightening torque should be within 0.6 Nm.Maintenance•Maintenance should be performed according to the Safety Instructions.•Perform regular maintenance and inspections.There is a risk of unexpected malfunction.•Do not use solvents such as benzene, thinner etc. to clean each unit.They could damage the surface of the body and erase the markings on the e a soft cloth to remove stains.For heavy stains, use a cloth soaked with diluted neutral detergent and fully squeezed, then wipe up the stains again with a dry cloth.Refer to the SMC website (URL ) to obtain more detailed information about maintenance.TroubleshootingRefer to the LED Display. Refer to the SMC website(URL ) to obtain more detailed information about troubleshooting.SpecificationRefer to the product catalog or SMC website (URL ) to obtain more detailed information about product specifications.Outline with DimensionsThe status display LED shows the following unit state.Refer to the product catalog or SMC website (URL ) to obtain more detailed information about outline dimensions.Note: Specifications are subject to change without prior notice and any obligation on the part of the manufacturer.©2009 SMC Corporation All Rights ReservedAkihabara UDX 15F, 4-14-1, Sotokanda, Chiyoda-ku, Tokyo 101-0021, JAPAN Phone: +81 3-5207-8249 Fax: +81 3-5298-5362URL *2: Do not connect outside Power source to Input and Output terminals.Refer to the SMC website (URL ) to obtain more detailed information about LED display.。

SMC系列产品使用说明书

SMC系列产品使用说明书

若将电动装置自阀门上取下，其方法是：将电动装置吊装好松开阀门与电动装置连接螺栓，手动向关阀方向操作，电动装置会自动抬起。(注意：操作时应随时起吊电动装置直至其与阀杆脱离。应保证吊装平衡可靠，尤其对大转矩规格产品更须注意)
5．3对于1－PC和牙嵌式驱动空心轴的电动装置其安装方法是：起吊电动装置使1－PC空心轴孔与阀杆和键配合装入，牙嵌驱式空心轴上的牙嵌与阀门上阀杆螺母的牙嵌对准。用螺栓将电动装置与阀门紧固可靠。
4．1专用电动机：适合阀门的载荷特性和使用工况，型号YLT。
4．2减速机构：用于传递和增大电动机的动力。每个机座产品均有3～5种速比的蜗轮副和若干电机齿轮与蜗杆轴齿轮传动比的齿轮副，因而可获得较大的输出转速范围。
4．3驱动空心轴：它是电动装置的动力输出部件，有2－PC、1－PC、牙嵌式三种型式，结构可见（图10）～（图12）
2．基本技术参数
产品符合JB/T8528-1997《普通型阀门电动装置技术条件》
2．1动力电源：380V、50Hz三相正弦交流电（根据用户要求，某些规格可提供使用单相220V电源的电动机）。
2．2外壳防护等级：SMC－04、03 IP67
SMC－00～5 IP65
2．3使用环境温度：－20℃～40℃；－20℃～60℃（根据用户订货要求）
G·L·SW各列转体上触点的相对位置可任意布置，即同一列上的触点可以全部为“OFF”型式或为“OFF”“ON”两种型式。（最常用的是“OFF”“ON”的布置型式）。
G·L·SW中间的两列转体触点开关可做为阀门某两个中间位置的信号输出，也可将其调整到与两边的转体同步动作。
(图17)为典型控制原理时触点开关的布置型式。
电气接线程序及注意事项：
7．1确认电源电压与电动机使用电压相同。
ACS606用户使用说明书

ACS606用户使用说明书

ACS606数字交流伺服驱动器使用手册版权所有不得翻印【使用前请仔细阅读本手册，以免损坏驱动器】目录 (1)前言 (2)安全注意事项 (3)概述 (5)一. 技术特点 (5)二. 应用领域 (5)三. 技术指标 (6)1．技术参数 (6)2．使用环境 (6)3．机械安装尺寸 (7)端口定义与接线 (8)一. 端口定义 (8)1．电源输入端口 (8)2．电机连接端口 (8)3．数字控制信号端口 (8)4．编码器及霍尔反馈信号输入端口 (9)5．RS232C通信端口 (10)二. 控制信号应用接线 (10)伺服系统安装与调试 (11)一. 准备工作 (11)二. 调试伺服参数 (11)1．输入模式设置 (11)2．电流环调节 (12)3．位置环调节 (13)三. 指示灯及故障判断 (14)四. 典型接线图 (15)版权为深圳市雷赛机电技术开发有限公司所有URL: 前言感谢选用深圳市雷赛机电技术开发有限公司ACS系列交流伺服驱动器。

本手册阐述了ACS606系列交流伺服驱动器（50W～400W范围）的安装、调试、维护、运行等方面。

使用前，请认真阅读本手册，熟知本产品的安全注意事项。

本手册，因产品改进、规格、版本变更等原因，将会适当改动，本公司将不另行通知。

在使用本公司产品时如有任何疑问，请查阅相关说明书或致电联系本公司技术服务部，我们会在最短的时间内满足您的要求。

电话：(86)755- 26471182，传真：(86)755-26402718，E_mail：***************。

符号与警示标志：危险：表示该操作错误可能危及人身安全！注意：表示该操作错误可能导致设备损坏！版权为深圳市雷赛机电技术开发有限公司所有URL: 安全注意事项开箱检查缺少零部件和受损的控制器，切勿安装。

伺服驱动器必须与性能匹配的伺服电机配套使用。

安装安装在不易燃烧的金属架上，防止尘埃、腐蚀性气体、导电物体、液体及易燃物侵入，并保持良好的散热条件；安装时，一定拧紧驱动器的安装螺钉，伺服驱动器和伺服电机应避免震动，禁止承受冲击。