机械手运动及控制实验

机械手控制系统实验总结一、实验目的机械手控制系统是现代工业中不可或缺的一部分，本次实验旨在通过实践，掌握机械手控制系统的基本原理和操作方法，提高学生的实践能力和实际应用能力。

二、实验原理机械手控制系统是由机械手、控制器和传感器组成的。

机械手是机械臂，可以模拟人的手臂进行各种动作，控制器是控制机械手运动的设备，传感器用于检测机械手的位置和状态。

本次实验采用的机械手控制系统是基于PLC控制器和伺服电机的，PLC控制器是一种可编程逻辑控制器，可以根据需要编程控制机械手的运动。

三、实验步骤1. 搭建机械手控制系统，连接PLC控制器和伺服电机。

2. 编写PLC程序，控制机械手的运动，包括机械手的起始位置、终止位置和运动轨迹等。

3. 调试机械手控制系统，检测机械手的运动是否符合要求，如有问题及时调整。

4. 测试机械手控制系统的稳定性和可靠性，检测机械手在长时间运行过程中是否会出现故障。

四、实验结果经过实验，机械手控制系统运行稳定，机械手的运动符合要求，能够顺利完成预定的任务。

在长时间运行过程中，机械手控制系统没有出现故障，表现出良好的可靠性和稳定性。

五、实验总结通过本次实验，我深刻理解了机械手控制系统的基本原理和操作方法，掌握了PLC编程技能和机械手调试技巧。

同时，我也认识到了机械手控制系统在现代工业中的重要性，更加深入了解了现代工业的发展趋势和未来发展方向。

六、实验心得本次实验让我深刻认识到了实践的重要性，只有通过实践才能真正掌握知识和技能。

在实验过程中，我遇到了许多问题，但是通过不断尝试和调试，最终成功解决了问题。

这让我更加坚信，只要有决心和毅力，就能够克服任何困难，实现自己的目标。

机械手运动算法及应用实验
机械手是一种常用的工业机器人，广泛应用于制造业、航空航天等领域。

机械手在工作时需要进行各种动作，如抓取、放置、旋转等，这
些动作需要依靠机械手的运动算法来实现。

机械手的运动算法主要包括轨迹规划算法、运动控制算法等。

其中轨
迹规划算法主要是指根据机械手的运动要求和物体的位置、形状等信息，规划出机械手的运动轨迹。

常见的轨迹规划算法包括直线插值法、圆弧插值法、样条插值法等。

运动控制算法主要是指控制机械手按照规划好的轨迹进行运动的算法。

常见的运动控制算法包括PID控制、滑模控制、自适应控制等。

这些
算法通过检测机械手的位置、速度等信息，调整机械手的运动状态，
使其按照预定轨迹运动。

在机械手应用实验中，可以利用这些运动算法，实现机械手的抓取、
放置、旋转等各种运动。

例如，在一台自动装配设备中，机械手需要
按照预定的轨迹，将零件从料架上抓取下来，然后放置到相应的位置上。

在这个过程中，机械手需要实现抓取、移动和放置等多个动作，
这些动作均需要依靠合适的运动算法来实现。

此外，在机械手应用实验中还可以利用模拟软件模拟机械手的运动过程，进一步优化运动算法。

通过模拟，可以调整机械手的运动参数，测试各种运动算法的效果，并选择最优算法实现机械手的实际运动。

这种方法不仅可以减少实验成本，还可以大大提高实验的效率。

总之，机械手的运动算法是实现它各种动作的基础，其应用范围非常广泛，涉及多个领域。

相信随着技术的不断进步，机械手的运动算法将会不断地被优化和改进，为人们的生产和生活提供更好的服务。

机械手实验报告机械手实验报告引言：机械手是一种能够模拟人类手臂动作的机器设备，广泛应用于工业生产、医疗手术、科学研究等领域。

本次实验旨在通过对机械手的研究和实践，深入了解其工作原理和应用，以及探索其在未来的发展前景。

一、机械手的工作原理1.1 机械手的结构机械手由机械臂、控制系统和执行器组成。

机械臂通常由多个关节连接而成，通过电机驱动实现运动。

控制系统负责接收指令并控制机械臂的运动，而执行器则将控制信号转化为相应的动作。

1.2 机械手的感知系统为了实现精确的操作，机械手通常配备了各种感知系统，如摄像头、传感器等。

这些感知系统能够实时获取周围环境的信息，为机械手的运动提供准确的参考。

二、机械手的应用领域2.1 工业生产机械手在工业生产中起到了至关重要的作用。

它能够替代人工完成重复性、繁琐的工作，提高生产效率和质量。

例如，在汽车制造业中，机械手能够完成车身焊接、零件组装等工作。

2.2 医疗手术机械手在医疗手术中的应用也越来越广泛。

通过精确的运动和高清晰度的摄像头，机械手能够帮助医生进行微创手术，减少手术风险和创伤。

此外，机械手还可以进行精确的药物注射等操作。

2.3 科学研究机械手在科学研究中的应用也非常重要。

科学家们可以通过机械手进行实验操作，获取更加准确和可靠的数据。

例如，在材料科学领域，机械手能够实现对材料的精确测试和分析。

三、机械手的发展前景随着科技的不断进步，机械手的发展前景非常广阔。

未来，机械手将更加智能化、灵活化。

例如，机械手将能够通过学习和自主决策，适应不同的工作环境和任务需求。

同时，机械手还将与人类更加紧密地合作，形成人机协同的工作模式。

结论：通过本次实验，我们对机械手的工作原理、应用领域和发展前景有了更深入的了解。

机械手作为一种重要的机器设备，将在各个领域发挥重要作用，为人类的生活和工作带来更多便利和进步。

我们期待着机械手在未来的发展中能够创造更多的奇迹。

机械手的实验报告机械手的实验报告引言：机械手作为一种重要的自动化设备，广泛应用于工业生产、医疗手术、科学研究等领域。

本次实验旨在探究机械手的基本原理和应用，并通过实际操作，加深对机械手的理解。

一、机械手的基本原理1. 结构组成：机械手主要由机械臂、末端执行器和控制系统组成。

机械臂通常采用多关节连杆结构，通过电机驱动实现运动。

末端执行器根据不同需求，可以是夹爪、吸盘等工具。

控制系统负责接收指令并控制机械手的运动。

2. 运动方式：机械手的运动方式主要包括旋转、平移和伸缩。

旋转是指机械臂在水平或垂直方向上的转动；平移是指机械臂在空间中的移动；伸缩是指机械臂的长度变化。

3. 控制原理：机械手的控制原理通常采用开环或闭环控制。

开环控制是指根据预设的运动参数，直接控制电机的转速和方向；闭环控制则通过传感器实时监测机械手的位置和状态，反馈给控制系统，以实现更精确的控制。

二、机械手的应用领域1. 工业生产：机械手在工业生产中扮演着重要的角色。

它可以完成重复性高、精度要求高的操作任务，如装配、搬运、焊接等。

机械手的应用可以提高生产效率，降低劳动强度，保证产品质量。

2. 医疗手术：机械手在医疗领域的应用也越来越广泛。

它可以辅助医生进行精确的手术操作，如微创手术、神经外科手术等。

机械手的稳定性和高精度可以大大提高手术成功率，并减少对患者的伤害。

3. 科学研究：机械手在科学研究中的应用也非常重要。

它可以帮助科学家进行实验操作，如化学试剂的加注、药物筛选等。

机械手的快速、准确和可重复性使得科学研究更加高效和可靠。

三、实验操作及结果在本次实验中，我们使用了一台六轴机械手进行操作。

首先，我们通过控制系统设置机械手的运动轨迹和速度。

然后，根据实验要求，机械手完成了一系列的动作，如夹取物体、放置物体等。

实验结果显示，机械手能够准确地按照预设的轨迹和速度进行运动，并成功完成了各项操作任务。

机械手的夹取力度和放置位置也能够满足要求。

plc实验报告机械手PLC实验报告：机械手的控制与应用引言：PLC（可编程逻辑控制器）是一种广泛应用于工业自动化领域的控制设备，它能够根据预设的程序和输入信号，控制输出信号的状态，实现机械设备的自动化运行。

本实验报告将着重介绍PLC在机械手控制与应用方面的实验过程、结果和分析。

一、实验目的本次实验的目的是通过PLC控制机械手的运动，实现对物体的抓取和放置操作。

通过实验，我们可以了解PLC在机械手控制中的应用，掌握PLC编程的基本原理和方法。

二、实验装置与步骤实验装置包括PLC控制器、机械手、传感器和执行器等。

实验步骤如下：1. 连接PLC控制器和机械手，确保电气连接正确。

2. 编写PLC程序，包括机械手的运动控制和传感器的信号检测。

3. 将程序下载到PLC控制器中，进行调试和测试。

4. 通过输入信号触发PLC程序，观察机械手的运动情况。

三、实验结果与分析在实验过程中，我们成功地实现了对机械手的控制，完成了物体的抓取和放置操作。

通过编写PLC程序，我们可以根据传感器的信号状态来控制机械手的动作，实现对物体的精确控制。

在实验中，我们还发现了一些问题和改进空间。

首先，机械手的运动速度有待提高，特别是在高速运动时，存在一定的抖动和不稳定性。

其次，对于不同形状和重量的物体，机械手的抓取效果有所差异，需要进行进一步的优化和调整。

四、实验应用与展望机械手在工业生产中有着广泛的应用前景。

通过PLC的控制，机械手可以实现对各种物体的抓取、搬运和放置操作，提高生产效率和质量。

未来，随着科技的不断发展，机械手的应用领域将进一步扩大，包括医疗、物流、仓储等领域。

此外，我们还可以进一步改进机械手的控制算法和机械结构，提高其运动速度和精度。

通过引入视觉传感器和人工智能技术，机械手可以更加智能化地进行操作，适应更复杂的环境和任务需求。

结论：本次实验通过PLC控制机械手的运动，实现了对物体的抓取和放置操作。

实验结果表明，PLC在机械手控制中具有重要的应用价值。

一、实训背景随着工业自动化技术的不断发展，机械手作为一种重要的自动化设备，广泛应用于工业生产、物流搬运、医疗康复等领域。

为了提高学生对机械手动作原理及控制方法的理解，本次实训选择了机械手动作模拟作为实训内容，旨在通过模拟实验，让学生掌握机械手的运动规律、编程方法以及控制策略。

二、实训目的1. 理解机械手的基本结构、工作原理及运动规律。

2. 掌握机械手的编程方法，能够根据实际需求设计机械手的动作程序。

3. 熟悉机械手控制系统的调试与优化方法。

4. 培养学生动手实践能力和团队合作精神。

三、实训内容1. 机械手基本结构及工作原理本实训所采用的机械手为气动机械手，主要由气缸、气动阀、气管、连接件、机械臂等组成。

气缸作为动力源，通过气动阀控制气缸的伸缩，实现机械臂的弯曲和伸展。

机械臂的运动轨迹可通过编程进行控制，完成搬运、装配、焊接等操作。

2. 机械手编程本实训所采用的编程软件为PLC编程软件，通过编写梯形图或指令语句实现对机械手的控制。

编程步骤如下：（1）根据实际需求，确定机械手的运动轨迹和动作顺序。

（2）在PLC编程软件中，绘制梯形图或编写指令语句，实现机械手的动作控制。

（3）对编程程序进行调试，确保机械手按照预定动作运行。

3. 机械手控制系统的调试与优化在机械手动作模拟过程中，可能存在以下问题：（1）机械手运动轨迹不准确。

（2）机械手动作速度不稳定。

（3）机械手动作存在抖动现象。

针对以上问题，可通过以下方法进行调试与优化：（1）调整机械臂的连接件，确保运动轨迹准确。

（2）调整气缸的气压，使机械手动作速度稳定。

（3）调整机械臂的支撑结构，减少动作过程中的抖动。

四、实训过程1. 准备工作（1）安装机械手及气动设备。

（2）连接气管、气管接头等。

（3）安装PLC编程软件。

2. 编程（1）根据实际需求，确定机械手的运动轨迹和动作顺序。

（2）在PLC编程软件中，绘制梯形图或编写指令语句，实现机械手的动作控制。

（3）对编程程序进行调试，确保机械手按照预定动作运行。

本文以示教型六自由度串联机械手为试验设备，进行机械手的复杂运动控制，使机械手完成各种复杂轨迹的运动控制等功能，能够在现代工业焊接、喷漆等方面的任务。

本文从运动学分析的基础上着手研究轨迹控制的问题，利用运动学逆解的方式分析复杂轨迹运动的可行性和实用性。

目前，六自由度机械手的复杂运动控制已经有了比较好的逆解算法，也有一些针对欠自由度机械手的逆解算法。

逆解算法求出的解不是唯一的，它能使机械手达到更多位姿，完成大部分的原计划任务，但其中的一些解并不是最优化的，因此必须讨论其反解的存在性和唯一性。

本文通过建立机械手的笛卡尔坐标系，推导出机械手的正、逆运动学矩阵方程，并研究了正、逆运动学方程的解；在此基础上建立机械手的工作空间，并讨论其工作空间的灵活性和存在可能性。

因此本文的另一种方式对六自由度串联机械手的复杂运动控制问题进行研究，提出以机械手示教手柄引导末端执行器对复杂运动轨迹进行预设计。

然后通过记录程序进行复杂轨迹的再实现，再对记录程序进行预修改，最终通过现有的程序进行设计编程完成复杂轨迹设计任务。

并利用MATLAB对轨迹进行仿真，对比其实际与计算的正确性。

最后本设计通过六自由度串联机械手实现平面文字轨迹，得出其设计的方式。

即首先利用示教手柄实现轨迹预设，记录预设轨迹程序，然后再对比程序初始化坐标进行手动编程。

关键词：六自由度机械手，笛卡尔坐标系，运动学方程，仿真，示教手柄ABSTRACTIn this paper, mechanical hand control the complex movement based on the series of six degrees of freedom manipulator so that the mechanical hand complete the complex trajectory of the movement control functions. In modern industrial welding, painting, and other aspects of the mandate can be used.This article based on the analysis of kinematics to study the trajectory control problems, use of inverse kinematics of the complex mode of tracking movement of the feasibility and practicality. At present, the six degrees of freedom manipulator complex movement has been relatively good control of the inverse algorithm.There are also some less freedom for the inverse of the manipulator algorithm. Solutions sought by inverse algorithm is not the only solution, it can reach more manipulator Pose, originally planned to complete most of the task.But some of these solutions is not the most optimal, it is necessary to discuss their anti-the existence of solutions and uniqueness.Through the establishment of the manipulator Cartesian coordinates, derived manipulator is the inverse kinematics matrix equation and the study is the inverse kinematics of the equation solution on the basis of this establishment manipulator working space. And discuss their work space The flexibility and the possibility exists.So in another way to the six degrees of freedom series manipulator motion control the complex issues of research, to handle the machinery Shoushi guide for the implementation of the end of the complex pre-designed trajectory. Then track record of the complicated procedure to achieve, and then record the pre-amended procedures.The eventual adoption of the existing procedures designed trajectory design of complex programming tasks. And using MATLAB simulation of the track, compared with its actual calculation is correct.The final design through six degrees of freedom series manipulator track to achieve flat text, draw their design approach. That is, first of all use of teaching handle achieve trajectory default the track record of default procedures, and then compared to manual procedures initialized coordinate programming.key words：Six degree-of-freedom manipulators，Cartesian coordinates，Equations of motion，Simulation，Demonstration handle.绪论 (1)课题研究背景和意义 (1)国内外研究状况 (2)六自由度机械手复杂运动控制的现实意义 (4)课题的提出 (5)本课题研究的主要内容 (5)串联机器人运动学 (7)2.1 机器人运动学方程的表示 (7)2.1.1 运动姿态和方向角 (8)2.1.2 运动位置和坐标 (9)2.1.3 连杆变换矩阵及其乘和 (12)2.2 机械手运动方程的求解 (15)2.2.1 欧拉变换解 (16)2.2.2 滚、仰、偏变换解 (20)2.2.3 球面变换解 (21)2.3 反解的存在性和唯一性 (23)2.3.1 反解的存在性和工作空间 (23)2.3.2 反解的唯一性和最优解 (24)2.3.3 求解方法 (25)六自由度机械手的平面复杂轨迹设计及运动学分析 (27)3.1 系统描述及机械手运动轨迹设计方式 (27)3.1.1 机器人技术参数一览表 (27)3.1.2 机器人控制系统软件的主界面 (27)3.1.3 机器人各部位和动作轴名称 (28)3.1.4 机械手运动轨迹设计方式 (29)3.2 平面复杂轨迹设计目的 (33)3.2.1“西”字的轨迹设计和分析 (33)3.2.2“南”字的轨迹设计和分析 (34)3.2.3机械手的起始位姿和末态位姿 (35)3.3机械手轨迹设计中坐标系的建立 (35)3.4 平面轨迹设计的正运动学分析 (43)3.4.1平面轨迹设计的正运动学分析原理 (43)3.4.2 正运动学分析步骤及计算 (44)3.5 平面轨迹设计的逆运动学分析 (45)3.5.1 平面轨迹设计的逆运动学分析原理 (45)3.5.2.逆运动学分析步骤及计算 (46)设计实现过程和MA TLAB仿真计算 (50)4.1 设计实现过程 (50)4.2 MA TLAB仿真计算 (53)结论与展望 (57)5.1 结论 (57)5.2 展望 (58)致谢 (59)参考文献 (60)第一章绪论1.1 课题研究背景和意义在现代制造行业中，先进的制造技术不断的代替传统的加工方法和操作方式。

1. 机械手控制
搬运纸箱的机械手结构示意图如图1所示, 它的气动系统原理图如图2所示。

机械手的主要运动机构是升降气缸和回转气缸。

升降挡铁初始时处于行程开关SQ1处, 吸盘在A处正上方。

系统启动后, 如果光电开关TD检测出A处有纸箱, 则升降气缸使机械手的升降杆下降, 当升降挡铁碰到行程开关SQ2时, 吸盘恰好接触到纸箱上表面, 继续让升降杆下降, 以挤出吸盘和纸箱表面围成的空腔内的空气, 形成负压。

持续几秒钟, 升降杆停止下降, 升降气缸使升降杆上升, 吸盘带着纸箱上升, 当升降挡铁碰到SQ1时, 停止上升。

回转气缸使回转臂顺时针转180°, 吸盘运动至B处正上方, 回转挡铁碰到行程开关SQ4时停止回转, 吸盘下降, 当升降挡铁碰到SQ2时, 停止下降, 并且停止几秒钟, 这时, 电磁阀HF3开启, 吸盘放松纸箱。

之后, 吸盘上升, 当升降挡铁碰到SQ1时, 吸盘逆时针转180°回到A处正上方, 回转挡铁碰到行程开关SQ3时停止回转, 如果TD未检测出A处有纸箱, 则机械手停止等待；若TD检测出A处有纸箱, 则机械手重复上述工作过程。

机械手的I/O连接图、流程图、梯形图分别如图2、图3、图4所示。

图1 机械手
图2 I/O连接图图3 流程图
图4 梯形图。

机器人机械手的控制与运动规划近年来，人们越来越关注机器人的发展，机器人已经成为了当今科技发展的热门话题。

其中，机器人机械手的控制与运动规划也是研究的热点之一。

在制造业、物流业等领域，机器人机械手已经成为了必备的工具。

下面，我们来探讨一下机器人机械手的控制与运动规划。

一、机器人机械手的控制机器人机械手的控制是指机器人机械手的运动控制和姿态控制，通常包括动力学控制和轨迹规划等。

动力学控制是指机器人运动学控制，包括位置和速度控制。

轨迹规划是指机器人按照规定的轨迹进行运动，以实现对工件的加工或者搬运等功能。

机器人机械手的控制主要分为两种方式：一种是基于传感器的反馈控制，另一种是基于模型的前馈控制。

基于传感器的反馈控制，是通过对机器人运动过程中传感器的检测与反馈信息进行采集和分析，以实现对机器人所处环境、位置和姿态的感知和控制，从而满足机器人的任务需求。

在工业自动化领域，这种方式运用较广。

基于模型的前馈控制，是先制定好机器人的控制模型，通过控制器的控制信号使机器人按照程序控制的运动轨迹进行移动，这种方式的优点是精度高，稳定性好，但控制难度较大。

二、机器人机械手的运动规划机器人机械手的运动规划是指预先制定出机器人工作时的各种运动姿态和路径，使机器人按照这些规划进行动作。

机器人机械手的运动规划是机器人控制中的重点和难点。

机器人机械手的运动规划主要分为两种方式：一种是基于位姿空间的运动规划，另一种是基于关节空间的运动规划。

基于位姿空间的运动规划，是把机器人的位姿信息（位置、姿态）作为规划对象，基于轨迹生成算法，使机器人按照规划的轨迹进行移动。

这种方式的优点是规划简单，姿态控制方便，但是规划效率较低。

基于关节空间的运动规划，是把机器人运动的关节角度作为规划对象，利用轨迹生成算法，并根据关节角速度和关节角度限制规划机器人的轨迹，从而保证机器人在运动过程中的稳定和精度。

这种方式的优点是计算效率高，规划难度低，但需要关节传感器的支持。

关节型机械手夹取物体控制实验报告一、实验目的本实验的目的是研究并掌握关节型机械手的运动学原理，了解其具体应用及操作流程。

通过实验，学习如何对关节型机械手进行编程和控制，使其可以执行简单的夹取物体任务，培养同学们的创新能力和实践能力，进一步巩固理论知识。

二、实验背景与原理关节型机械手是通过多个可活动关节的相对运动实现对物体的夹取。

本实验关节型机械手包含一个基座（用于支撑和使机械手保持稳定）和若干可编程的伺服关节。

关节型机械手由一台具有编程和自动控制功能的计算机控制，通过运动数学模型计算出关节的位置和速度，最后控制夹爪进行夹取。

实验中涉及的关键原理是机械手的运动学，包括正运动学和逆运动学。

正运动学是通过关节的角度计算夹爪的空间位置；逆运动学则是通过给定夹爪的空间位置和姿态，计算出各个关节的角度。

三、实验主要设备1. 关节型机械手：具有多个可编程伺服关节，一般包括5-6个自由度。

2. 控制器：用于编程和控制机械手，包括运动控制算法和控制指令。

3. 传感器：用于实时监测机械手关节位置和夹爪力等参数。

4. 其他：包括夹爪、电缆、连接件、实验物品等。

四、实验步骤与过程1. 对实验设备进行检查，确保机械手、控制器等设备完好无损。

2. 依据实验要求，编写控制算法与程序，实现关节型机械手的相关功能。

3. 将编写好的程序导入控制器，并将控制器与机械手进行连接。

4. 为机械手分配适当的任务和实验物品，进行实际操作。

5. 观察并记录机械手夹取物体的过程，学习和掌握相关原理。

6. 结束实验后及时关闭电源，拆卸设备并整理实验环境。

五、实验结果与分析通过本次关节型机械手夹取物体控制实验，可以得出以下观察和结论：1. 实验期间，机械手能够稳定地夹取实验物品，证明编写的控制程序和运动学模型基本正确。

2. 在操作过程中，有时会出现夹爪与物体对应不精确的情况，需要不断调整关节角度，提高夹爪的对位精度。

3. 通过反复实验，发现部分关节到达极限范围时会出现夹取物品失败的现象，应控制关节角度在安全范围内。

液压机械手实验报告实验报告液压机械手是一种新型的手持液压设备，它在机械制造、矿山机械、交通运输、水利水电、化工、电力等行业有着广泛的应用。

它与传统机械手相比，实现了生产工艺的自动化作业；它在动作速度上具有较高可控性，能在较短的时间内完成高难度动作；它能适应各种恶劣环境条件下作业，在不改变机械结构和部件原有设计前提下实现多自由度动作并可重复使用。

液压机械手作为机械制造领域非常重要甚至主要用例，它在许多行业中起着不可或缺的作用。

液压机械手通过与机械手连接实现机械手之间连接动作完成整个加工过程；它还能根据现场环境控制各个动作实现自动运作和自主检测功能，可完成一些精密测量设备所无法完成的工作；它可以完成生产工艺所需要工作环境所要求操作复杂度；它可以使工人能够快速完成某些工作任务；它还可以对生产工艺进行有效控制和调节；它可以用于各种场合下进行操作控制和测量设备与机械各部件之间实现自动运转和自动检测功能等等。

下面就让我们通过液压机械手进行一次实验吧！一、实验准备为了保证实验的顺利进行，我们选取了比较常用的液压机械手，以及其他的一些零部件作为实验对象。

我们选取的液压机械手型号为:BAF760-12,其主要功能是通过机械手臂上的压力器将活塞连杆与机械手连接，实现机械手之间的连接动作；它还能够进行各种操作控制和检测工作状态。

由于各零件的功能不同，所以要分别进行相应的控制。

其中包括：活塞在工作时，通过压力器实现压缩、膨胀等一系列作用让活塞得到一定的升力。

随着工作压力的不断增加，活塞逐渐加厚并达到一定数值后即向下运动同时带动活塞杆向上顶起。

在挤压过程中会产生一定的推力。

这些推力使得活塞产生推力。

当推动活塞上升至一定高度后，由于惯性力使弹簧产生一个向外变形而产生压力而使工件表面产生一定凸起；然后通过外力使金属材料塑性变形从而达到一个变形与挤压的目的。

---根据实验说明与我们平时对机械原理的理解，我们需要有一个较大的压力，这样可以使机械手臂上举时可以承受比较大的压力，从而更容易实现自动化及其他一些功能。

plc机械手实验报告PLC机械手实验报告引言：PLC（可编程逻辑控制器）机械手是一种自动化控制系统，它通过编程来控制机械手的运动和动作。

本次实验旨在通过搭建一个基于PLC的机械手系统，探索其在工业自动化中的应用。

一、实验目的本次实验的主要目的是熟悉PLC机械手的基本原理和操作方法，了解其在工业生产中的应用，并通过实际操作来加深对PLC机械手的理解。

二、实验器材本次实验所使用的器材包括PLC控制器、机械手、传感器、电源等。

三、实验步骤1. 搭建机械手系统：首先，将机械手与PLC控制器相连接，并将传感器与机械手连接，确保各个部件之间的正常通信。

2. 编写PLC程序：根据机械手的运动要求，编写PLC程序，包括机械手的起始位置、目标位置、运动速度等参数。

通过PLC编程软件，将程序下载到PLC控制器中。

3. 调试机械手系统：启动PLC控制器，通过操作界面对机械手进行调试。

观察机械手的运动轨迹，检查是否符合预期要求。

如有需要，可以进行调整和优化。

4. 测试机械手功能：通过给定的输入信号，测试机械手的各项功能是否正常。

例如，通过传感器检测物体的位置，判断机械手是否能够准确地抓取和放置物体。

5. 实验数据记录与分析：记录实验过程中的数据，如机械手的运动轨迹、抓取物体的成功率等。

通过对数据的分析，评估机械手系统的性能和稳定性。

四、实验结果与讨论经过实验，我们成功搭建了一个基于PLC的机械手系统，并进行了相关测试。

通过观察机械手的运动轨迹和测试结果，我们可以得出以下结论：1. PLC机械手具有较高的精度和稳定性，能够准确地执行各项任务。

通过编写PLC程序，我们可以实现机械手的自动化控制，提高生产效率。

2. 机械手的运动速度可以根据实际需求进行调整，以适应不同的生产环境。

通过调整机械手的运动速度，我们可以提高生产效率，减少生产成本。

3. 机械手的抓取和放置功能表现出较高的准确性和稳定性。

通过传感器的检测，机械手能够准确地抓取和放置物体，避免了人工操作的误差。

机械手运动仿真实验报告一、机械手结构组成（简图）①为机械手底座②为机械臂1③为机械臂2 ④为机械臂3a、b、c为转动副，机械臂实现3自由度运动二、机械手运动学方程推导绘图框及转动副夹角：绘图框大小为400X400转动副a：anglea转动副b：angleb转动副c：anglec机械手运动范围：机械臂1长度50，机械臂2长度100，机械臂3长度50。

三个关节可实现360度旋转。

故机械臂运动范围为以半径为200的圆内。

机械手底座：X：(150,200)Y：(250,200)机械臂1：X1：(200,200)Y1：((200+ 50 * cos(anglea*3.1415926/180)), (200-50 * sin(anglea*3.1415926/180)))机械臂2：X2：((200+ 50 * cos(anglea*3.1415926/180)), (200-50* sin(anglea*3.1415926/180)))Y2：((200 + 50 * cos(anglea*3.1415926/180)+100 * cos(angleb*3.1415926/180)), (200 - 50 * sin (anglea*3.1415926/180)-100* sin(angleb*3.1415926/180)))机械臂3：X3：((200 + 50 * cos(anglea*3.1415926/180)+100 * cos(angleb*3.1415926/180)), (200 - 50 * sin (angLea*3.1415926/180)-100* sin(angleb*3.1415926/180)))Y3：( (200 + 50 * cos(anglea*3.1415926/180)+100 * cos(angleb*3.1415926/180)+50 * cos(anglec *3.1415926/180)), (200 - 50 * sin(anglea*3.1415926/180)-100* sin(angleb*3.1415926/180)-50 * sin(anglec*3.1415926/180)))三、机械手运动仿真程序编写（关键函数代码）pWnd->Invalidate();pWnd->UpdateWindow() ;pDC->Rectangle(0,0,400,400);DrawRobotBase();DrawRobotMemberBar1(m_fanglea);DrawRobotMemberBar2(m_fanglea, m_fangleb);DrawRobotMemberBar3(m_fanglea, m_fangleb, m_fanglec);//绘制底座及其颜色代码void CDrawRobotDlg::DrawRobotBase(){CPen SuiyiPen;SuiyiPen.CreatePen(PS_SOLID,Wide,RGB(hong, lv, lan));CPen *oldPen;oldPen = pDC->SelectObject(&SuiyiPen);pDC->MoveTo(150,200);pDC->LineTo(250,200);pDC->SelectObject(oldPen);DeleteObject(SuiyiPen) ;}//绘制杆1void CDrawRobotDlg::DrawRobotMemberBar1(float anglea){pDC->MoveTo(200,200);pDC->LineTo(int(200+ 50 * cos(anglea*3.1415926/180)),int(200-50 * sin (anglea*3.1415926/180)));}//绘制杆2void CDrawRobotDlg::DrawRobotMemberBar2(float anglea,float angleb){pDC->MoveTo(int(200+ 50 * cos(anglea*3.1415926/180)),int(200-50* sin (anglea*3.1415926/180)));pDC->LineTo(int(200 + 50 * cos(anglea*3.1415926/180)+100 * cos(angleb *3.1415926/180)),int(200 - 50 * sin(anglea*3.1415926/180)-100* sin(angleb*3.1415926/180)));}//绘制杆3void CDrawRobotDlg::DrawRobotMemberBar3(float anglea, float angleb, float anglec){pDC->MoveTo(int(200 + 50 * cos(anglea*3.1415926/180)+100 * cos(angleb *3.1415926/180)),int(200 - 50 * sin(anglea*3.1415926/180)-100* sin(angleb*3.1415926/180)));pDC->LineTo(int(200 + 50 * cos(anglea*3.1415926/180)+100 * cos(angleb *3.1415926/180)+50 * cos(anglec*3.1415926/180)),int(200 - 50 * sin(anglea*3.1415926/180)-100* sin(angleb*3.1415926/180)-50* sin(anglec*3.1415926 /180)));}//转动副a加减角度按钮代码void CDrawRobotDlg:: OnButton 1(){m_fanglea = m_fanglea + 1 ;UpdateData(FALSE);Invalidate(FALSE) ;}void CDrawRobotDlg::OnButton2(){m_fanglea = m_fanglea - 1 ;UpdateData(FALSE);Invalidate(FALSE) ;}//转动副b加减角度按钮代码void CDrawRobotDlg::OnButton3(){m_fangleb = m_fangleb + 1 ;UpdateData(FALSE);Invalidate(FALSE) ;}void CDrawRobotDlg::OnButton4(){m_fangleb = m_fangleb - 1 ;UpdateData(FALSE);Invalidate(FALSE) ;}//转动副c加减角度按钮代码void CDrawRobotDlg::OnButton5(){m_fanglec = m_fanglec + 1 ;UpdateData(FALSE);Invalidate(FALSE) ;}void CDrawRobotDlg::OnButton6(){m_fanglec = m_fanglec - 1 ;UpdateData(FALSE);Invalidate(FALSE) ;}//机械臂1启动按钮代码void CDrawRobotDlg::OnButton7(){AfxBeginThread(MoveThreada, this) ; }//机械臂2启动按钮代码void CDrawRobotDlg::OnButton8(){AfxBeginThread(MoveThreadb, this) ; }//机械臂3启动按钮代码void CDrawRobotDlg::OnButton9(){AfxBeginThread(MoveThreadc, this) ;}//机械臂1旋转代码UINT CDrawRobotDlg::MoveThreada(void *parama) {CDrawRobotDlg *pDlga = (CDrawRobotDlg*)parama ;while(1){pDlga->m_fanglea = pDlga->m_fanglea + 1 ;pDlga->Invalidate(FALSE) ;Sleep(100) ;}return 0 ;}//机械臂2旋转代码UINT CDrawRobotDlg::MoveThreadb(void *paramb) {CDrawRobotDlg *pDlgb = (CDrawRobotDlg*)paramb ;while(1){pDlgb->m_fangleb = pDlgb->m_fangleb + 1 ;pDlgb->Invalidate(FALSE) ;Sleep(100) ;}return 0 ;}//机械臂3旋转代码UINT CDrawRobotDlg::MoveThreadc(void *paramc) {CDrawRobotDlg *pDlgc = (CDrawRobotDlg*)paramc ;while(1){pDlgc->m_fanglec = pDlgc->m_fanglec + 1 ;pDlgc->Invalidate(FALSE) ;Sleep(100) ;}return 0 ;}。

PLC机械手课程设计实验报告1. 引言本实验针对PLC（可编程逻辑控制器）机械手进行课程设计，旨在通过实际操作掌握PLC编程和机械手控制的基本原理与方法。

通过本实验的学习，可以进一步加深对PLC及其应用的理解，并培养学生的实践能力。

2. 实验目标本实验的目标是设计一个PLC控制的机械手系统，通过编写PLC程序控制机械手的运动和操作。

具体目标如下：1.了解PLC的基本原理和工作方式；2.了解机械手的基本结构和工作原理；3.掌握PLC编程，包括Ladder图的编写；4.实现机械手的基本运动，如抓取、放置等；5.实现机械手的路径规划和运动控制。

3. 实验步骤3.1 实验环境搭建1.准备一台PLC控制器和一台机械手；2.将PLC控制器与机械手进行连接，确保联通正常；3.配置PLC编程软件，确保能够正常编写PLC程序。

3.2 机械手的基本控制在本实验中，我们使用PLC编程软件，针对机械手的基本动作编写PLC程序，实现机械手的基本控制功能。

包括以下几个步骤：1.编写PLC程序，实现机械手的抓取功能；2.编写PLC程序，实现机械手的放置功能；3.编写PLC程序，实现机械手的回到初始位置功能。

3.3 机械手的路径规划和运动控制在本实验中，我们进一步深入研究机械手的路径规划和运动控制。

具体步骤如下：1.学习机械手的运动学原理，并了解机械手路径规划的基本方法；2.编写PLC程序，实现机械手的按照指定路径运动；3.通过模拟机械手的运动轨迹，验证PLC程序的正确性。

4. 实验结果分析实验完成后，我们对实验结果进行分析评估。

主要包括以下几个方面：1.实验是否达到了预期的目标；2.实验中是否存在问题，以及问题的解决方案；3.对实验结果的总结和评价。

通过实验结果分析，我们可以进一步改进实验设计，提高实验教学效果。

5. 总结与展望通过本次PLC机械手课程设计实验，我们对PLC编程和机械手控制有了更深入的理解。

通过实践操作，我们掌握了PLC的基本原理和工作方式，学习了机械手的基本结构和工作原理，并实现了机械手的基本运动和路径规划控制。

机械臂多轴联动控制实训总结项目六我们做的是工业机械手运动的PLC控制，在工业生产和其他领域内，由于工作的需要，人们经常受到高温、腐蚀及有毒气体等因素的危害，增加了工人的劳动强度，甚至于危机生命。

机械手就在这样诞生了，机械手是工业机器人系统中传统的任务执行机构，是机器人的关键部件之一。

机械手的机械结构采用滚珠丝杆、滑杆、气缸等机械器件组成；电气方面步进电机、驱动模块、传感器、开关电源、电磁阀、等电子器件组成。

该装置盖了可编程控制技术，位置控制技术、气动技术、检测技术等，是机电一体化的典型代表仪器之一。

这一章介绍的机械手是由PLC输出两路脉冲，分别驱动横轴、竖轴步进电机驱动器，控制机械手横轴和竖轴的精确定位，微动开关将位置信号传给PLC主机；直流电机拖动手爪和底盘旋转，位置信号由旋转码盘和接近开关反馈给PLC主机；电磁阀控制气开阀的开关来控制机械手手爪的张合，从而实现机械手精确运动的功能。

本课题拟开发的物料搬运机械手可在空间抓放物体，动作灵活多样，可代替人工在高温和危险的作业区进行作业，并可根据工件的变化及运动流程的要求随时更改相关参数。

机械手主要由手部、运动机构和控制系统三大部分组成。

手部是用来抓持工件（或工具）的部件，根据被抓持物件的形状、尺寸、重量、材料和作业要求而有多种结构形式，如夹持型、托持型和吸附型等。

运动机构，使手部完成各种转动（摆动）、移动或复合运动来实现规定的动作，改变被抓持物件的位置和姿势。

运动机构的升降、伸缩、旋转等独立运动方式，称为机械手的自由度。

为了抓取空间中任意位置和方位的物体，需有6个自由度。

自由度是机械手设计的关键参数。

自由度越多，机械手的灵活性越大，通用性越广，其结构也越复杂。

一般专用机械手有2～3个自由度。

机械手控制实例介绍机械手是一种专门用于执行工业任务的机器人，它具有多个可以运动的关节，可以模拟人手的动作。

机械手在自动化生产线上扮演着重要的角色，可以完成重复性高、精度要求高的工作，同时还能提高生产效率和减少人为操作的风险。

本文将介绍机械手控制的一些实例，包括手动控制和自动控制两种模式。

手动控制手动控制是指通过操纵机械手操作台上的按钮、摇杆或者触摸屏等设备来控制机械手的运动。

手动控制模式适用于需要人工干预和精确控制的场景，例如组装、装载、卸载等操作。

控制方式1.基于按钮控制: 操作台上配备了各种按钮，每个按钮对应一个特定的机械手动作。

通过按下不同的按钮来控制机械手的运动，例如前进、后退、抬起、放下等。

2.基于摇杆控制: 操作台上配备了一个或多个摇杆，通过左右、上下移动摇杆来控制机械手的运动方向和速度，通过摇杆的倾斜角度来控制机械手的关节角度。

3.基于触摸屏控制: 操作台上配备了触摸屏，通过手指在屏幕上滑动、点击来实现机械手的控制，例如手指在屏幕上滑动到某一位置来控制机械手的位置，手指点击屏幕来控制机械手的动作。

操作步骤1.打开机械手控制台，确认机械手处于手动控制模式下。

2.根据实际需求选择合适的控制方式，例如按下指定的按钮或者移动摇杆。

3.根据所选的控制方式，进行相应的操作，例如前进、后退、抬起、放下等。

4.根据任务需求，适时调整机械手的姿态、速度和位置。

5.完成操作后，关闭机械手控制台。

自动控制自动控制是指通过预设的程序或者通过传感器的反馈来控制机械手的运动。

自动控制模式适用于重复性高和频繁的任务场景，例如流水线作业、物料搬运等。

控制方式1.基于编程控制: 使用编程语言编写机械手的控制程序，通过指令来控制机械手的运动，例如前进、后退、抬起、放下等。

2.基于传感器反馈控制: 安装传感器在机械手上，通过传感器的反馈信号来控制机械手的运动，例如根据环境温度传感器的信号来调整机械手的动作。

编程示例以下是使用Python编程语言控制机械手的示例代码：import timeimport robot# 初始化机械手robot.init()# 移动机械手到指定位置robot.move_to(0, 0, 0)# 抓取物体robot.grab()# 抬起物体robot.lift()# 移动机械手到指定位置robot.move_to(10, 10, 10)# 放下物体robot.release()# 关闭机械手robot.close()在上述示例中，我们使用robot模块提供的函数来初始化机械手、移动机械手、抓取物体、抬起物体、放下物体和关闭机械手。

机械手运动轨迹规划与控制技术研究机械手是一种可编程、自动化的设备，广泛应用于工业生产线上。

机械手的核心功能是完成特定任务，例如物料搬运、装配等。

为了使机械手能够高效、准确地完成这些任务，运动轨迹规划与控制技术显得尤为重要。

一、机械手运动轨迹规划技术机械手的运动轨迹规划是指根据机械手的起始位置、目标位置、物体识别等相关信息，计算出机械手在运动过程中的合理轨迹。

其中最常用的方法是利用数学模型和算法来推导出机械手的轨迹。

1. 数学模型机械手的轨迹规划可以基于运动学和动力学模型进行计算。

运动学模型主要描述机械手末端执行器的运动特性，包括位置、速度、加速度等。

而动力学模型则进一步考虑了力和力矩等因素，使轨迹规划更加准确。

2. 算法常用的机械手轨迹规划算法有直线插补算法、圆弧插补算法和样条插值算法等。

直线插补算法适用于直线运动，通过线段的起始点和终点来计算机械手的轨迹。

圆弧插补算法则适用于圆弧路径，通过圆弧的起始点、结束点和半径来计算机械手的轨迹。

而样条插值算法可以生成光滑的曲线路径，更加符合实际工程应用。

二、机械手运动轨迹控制技术机械手运动轨迹控制技术是指通过控制机械手的执行器，实现机械手按照规划好的轨迹进行运动。

常见的机械手运动轨迹控制技术包括PID控制、自适应控制和模糊控制等。

1. PID控制PID控制是一种传统的控制方法，通过调节比例、积分和微分三个参数来控制机械手执行器的运动。

它的优点是简单易用、效果稳定，但在复杂环境下可能存在较大的误差。

2. 自适应控制自适应控制是一种根据机械手的实际情况，动态调整控制参数的方法。

它能够实时地监测机械手的状态，根据反馈信息来调整执行器的运动，以提高运动精度和稳定性。

3. 模糊控制模糊控制是一种基于模糊逻辑的控制方法，通过将经验知识转化为模糊规则，实现对机械手的控制和决策。

模糊控制具有很强的适应性和鲁棒性，可以应对环境变化和不确定性等复杂情况。

三、机械手运动轨迹规划与控制技术的研究进展近年来，机械手运动轨迹规划与控制技术在工业自动化领域得到了广泛关注和研究。

机械手实验报告机械手实验报告引言：机械手是一种通过电子控制系统来模拟人手的运动，并完成各种工作任务的设备。

它具有高精度、高速度和高可靠性等特点，广泛应用于工业生产、医疗领域、科学研究等各个领域。

本实验旨在通过搭建一个简单的机械手模型，探究其工作原理和应用。

一、实验材料和方法1. 材料：- 木板- 电动机- 齿轮、传动带- 电子控制系统- 夹具、吸盘等机械手末端工具2. 方法：- 搭建机械手模型：根据设计图纸，使用木板、电动机等材料搭建机械手的基本结构，并安装齿轮、传动带等传动装置。

- 连接电子控制系统：将电动机与电子控制系统连接，确保机械手的运动能够被准确控制。

- 调试机械手：通过调整电子控制系统的参数，使机械手能够按照预定的路径和速度完成各种任务。

二、实验结果和讨论在实验过程中，我们成功搭建了一个简单的机械手模型，并通过电子控制系统实现了对其运动的精确控制。

我们将机械手末端工具更换为夹具和吸盘，进行了以下实验。

1. 夹取物体实验：我们将机械手末端工具更换为夹具，调整夹具的张合程度和力度，然后通过电子控制系统控制机械手夹取不同形状和重量的物体。

实验结果表明，机械手夹持物体的稳定性和精确度较高，能够完成各种夹取任务。

2. 搬运物体实验：我们将机械手末端工具更换为吸盘，调整吸盘的吸附力度，然后通过电子控制系统控制机械手搬运不同形状和重量的物体。

实验结果显示，机械手搬运物体的速度和稳定性较高，能够有效地完成搬运任务。

3. 精确定位实验：我们通过调整电子控制系统的参数，使机械手能够按照预定的路径和速度进行精确定位。

实验结果表明，机械手的定位精度较高，能够满足各种精确定位的需求。

三、实验结论通过本次机械手实验，我们深入了解了机械手的工作原理和应用。

实验结果表明，机械手具有高精度、高速度和高可靠性等特点，在工业生产、医疗领域、科学研究等各个领域具有广泛的应用前景。

然而，机械手的发展仍然面临一些挑战。

例如，目前机械手的智能化程度还不够高，需要进一步提升其自主学习和适应能力。

机械手运动仿真实验报告一、机械手结构组成（简图）①为机械手底座②为机械臂1③为机械臂2④为机械臂3a、b、c为转动副，机械臂实现3自由度运动二、机械手运动学方程推导绘图框及转动副夹角：绘图框大小为400X400转动副a：anglea转动副b：angleb转动副c：anglec机械手运动范围：机械臂1长度50，机械臂2长度100，机械臂3长度50。

三个关节可实现360度旋转。

故机械臂运动范围为以半径为200的圆内。

机械手底座：X：(150,200)Y：(250,200)机械臂1：X1：(200,200)Y1：((200+ 50 * cos(anglea*3.1415926/180)),(200-50 * sin(anglea*3.1415926/180)))机械臂2：X2：((200+ 50 * cos(anglea*3.1415926/180)),(200-50* sin(anglea*3.1415926/180)))Y2：((200 + 50 * cos(anglea*3.1415926/180)+100 * cos(angleb*3.1415926/180)), (200 - 50 * sin (anglea*3.1415926/180)-100* sin(angleb*3.1415926/180)))机械臂3：X3：((200 + 50 * cos(anglea*3.1415926/180)+100 * cos(angleb*3.1415926/180)), (200 - 50 * sin (angLea*3.1415926/180)-100* sin(angleb*3.1415926/180)))Y3：( (200 + 50 * cos(anglea*3.1415926/180)+100 * cos(angleb*3.1415926/180)+50 * cos(anglec *3.1415926/180)), (200 - 50 * sin(anglea*3.1415926/180)-100* sin(angleb*3.1415926/180)-50 * sin(anglec*3.1415926/180)))三、机械手运动仿真程序编写（关键函数代码）pWnd->Invalidate();pWnd->UpdateWindow() ;pDC->Rectangle(0,0,400,400);DrawRobotBase();DrawRobotMemberBar1(m_fanglea);DrawRobotMemberBar2(m_fanglea, m_fangleb);DrawRobotMemberBar3(m_fanglea, m_fangleb, m_fanglec);//绘制底座及其颜色代码void CDrawRobotDlg::DrawRobotBase(){CPen SuiyiPen;SuiyiPen.CreatePen(PS_SOLID,Wide,RGB(hong, lv, lan));CPen *oldPen;oldPen = pDC->SelectObject(&SuiyiPen);pDC->MoveTo(150,200);pDC->LineTo(250,200);pDC->SelectObject(oldPen);DeleteObject(SuiyiPen) ;}//绘制杆1void CDrawRobotDlg::DrawRobotMemberBar1(float anglea){pDC->MoveTo(200,200);pDC->LineTo(int(200+ 50 * cos(anglea*3.1415926/180)),int(200-50 * sin(anglea*3.1415926/180)));}//绘制杆2void CDrawRobotDlg::DrawRobotMemberBar2(float anglea,float angleb){pDC->MoveTo(int(200+ 50 * cos(anglea*3.1415926/180)),int(200-50* sin (anglea*3.1415926/180)));pDC->LineTo(int(200 + 50 * cos(anglea*3.1415926/180)+100 * cos(angleb *3.1415926/180)),int(200 - 50 * sin(anglea*3.1415926/180)-100* sin(angleb*3.1415926/180)));}//绘制杆3void CDrawRobotDlg::DrawRobotMemberBar3(float anglea, float angleb, float anglec){pDC->MoveTo(int(200 + 50 * cos(anglea*3.1415926/180)+100 * cos(angleb *3.1415926/180)),int(200 - 50 * sin(anglea*3.1415926/180)-100* sin(angleb*3.1415926/180)));pDC->LineTo(int(200 + 50 * cos(anglea*3.1415926/180)+100 * cos(angleb *3.1415926/180)+50 * cos(anglec*3.1415926/180)),int(200 - 50 * sin(anglea*3.1415926/180)-100* sin(angleb*3.1415926/180)-50* sin(anglec*3.1415926 /180)));}//转动副a加减角度按钮代码void CDrawRobotDlg::OnButton 1(){m_fanglea = m_fanglea + 1 ;UpdateData(FALSE);Invalidate(FALSE) ;}void CDrawRobotDlg::OnButton2(){m_fanglea = m_fanglea - 1 ;UpdateData(FALSE);Invalidate(FALSE) ;}//转动副b加减角度按钮代码void CDrawRobotDlg::OnButton3(){m_fangleb = m_fangleb + 1 ;UpdateData(FALSE);Invalidate(FALSE) ;}void CDrawRobotDlg::OnButton4(){m_fangleb = m_fangleb - 1 ;UpdateData(FALSE);Invalidate(FALSE) ;}//转动副c加减角度按钮代码void CDrawRobotDlg::OnButton5(){m_fanglec = m_fanglec + 1 ;UpdateData(FALSE);Invalidate(FALSE) ;}void CDrawRobotDlg::OnButton6(){m_fanglec = m_fanglec - 1 ;UpdateData(FALSE);Invalidate(FALSE) ;}//机械臂1启动按钮代码void CDrawRobotDlg::OnButton7(){AfxBeginThread(MoveThreada, this) ; }//机械臂2启动按钮代码void CDrawRobotDlg::OnButton8(){AfxBeginThread(MoveThreadb, this) ; }//机械臂3启动按钮代码void CDrawRobotDlg::OnButton9(){AfxBeginThread(MoveThreadc, this) ; }//机械臂1旋转代码UINT CDrawRobotDlg::MoveThreada(void *parama) {CDrawRobotDlg *pDlga = (CDrawRobotDlg*)parama ;while(1){pDlga->m_fanglea = pDlga->m_fanglea + 1 ;pDlga->Invalidate(FALSE) ;Sleep(100) ;}return 0 ;}//机械臂2旋转代码UINT CDrawRobotDlg::MoveThreadb(void *paramb) {CDrawRobotDlg *pDlgb = (CDrawRobotDlg*)paramb ;while(1){pDlgb->m_fangleb = pDlgb->m_fangleb + 1 ;pDlgb->Invalidate(FALSE) ;Sleep(100) ;}return 0 ;}//机械臂3旋转代码UINT CDrawRobotDlg::MoveThreadc(void *paramc) {CDrawRobotDlg *pDlgc = (CDrawRobotDlg*)paramc ;while(1){pDlgc->m_fanglec = pDlgc->m_fanglec + 1 ;pDlgc->Invalidate(FALSE) ;Sleep(100) ;}return 0 ;}//更新按钮代码void CDrawRobotDlg::OnButtonRefresh0(){UpdateData(TRUE);Invalidate(FALSE) ;}四、软件界面截图与说明界面左边为演示界面，右边为数据输入界面及运行按钮。