ABB机器人程序指令汇总
（1）控制指令：
MOVE：使机器人进行移动操作；
SETPOS：设置机器人的位置；
SETSPEED：设置机器人的移动速度；
STOP：停止机器人操作；
WAIT：让机器人等待指定时间；
RESET：重置机器人；
（2）比较指令：
EQ：比较两个数值是否相等；
GT：比较两个数值是否大于；
LT：比较两个数值是否小于；
GE：比较两个数值是否大于等于；
LE：比较两个数值是否小于等于；
（3）转换指令：
JMP：跳转指令；
CALL：调用其他程序指令；
RETURN：返回到调用程序的位置；
（4）数学指令： ADD：加法；
SUB：减法；
MUL：乘法；
DIV：除法；
ABS：绝对值；
DFIX：四舍五入保留小数；
（5）条件指令：
IF：判断语句；
ELSE：条件不符合时执行的操作；
ENDIF：结束IF语句；
（6）循环指令：
WHILE：循环语句；
ENDWHILE：结束WHILE语句；
DO：DO循环语句；
ENDDO：结束DO循环语句；
（7）输入输出指令：
INPUT：输入信号；
OUTPUT：输出信号；
（8）其他指令： JOG：机器人的连续运动；
ABB常用指令详解-中文
ABB常用指令详解-中文
一、简介及背景
ABB是一种先进的自动化设备，具有广泛的应用领域。本文档将详细介绍ABB常用指令，帮助用户快速了解和掌握的操作技巧和功能。
二、基础指令
1.MOVE指令：用于控制的移动，包括直线和旋转方向的移动。
2.SPEED指令：设置的运动速度。
3.HOME指令：将恢复到初始位置。
4.STOP指令：停止的运动。
5.PAUSE指令：暂停的运动，可以手动恢复。
6.WT指令：等待指定条件满足后再继续执行下一步指令。
三、高级指令
1.ROBOT指令：控制的工作模式，包括自动模式和示教模式。
2.PROGRAM指令：创建、编辑和运行的程序。
3.CALL指令：调用其他程序或子程序。 4.IF指令：根据条件执行不同的操作。
5.FOR指令：循环执行一系列指令。
6.WHILE指令：在条件满足的情况下重复执行一系列指令。
四、IO指令
1.SET指令：设置的输入输出状态。
2.READ指令：读取的输入输出状态。
3.WTIO指令：等待的输入输出状态满足指定条件后再继续执行。
五、系统指令
1.DATE指令：获取或设置的日期。
2.TIME指令：获取或设置的时间。
3.ERROR指令：获取或清除的错误信息。
4.POSITION指令：获取当前的位置信息。
5.TOOL指令：设置或校准的工具。
6.SPEEDLIMIT指令：设置的速度限制。
六、附件
本文档涉及附件如下：
1.附件1：ABB常用指令示例程序 2.附件2：ABB常用指令使用手册
七、法律名词及注释
1.：指能够自动执行任务的可编程设备。
2.指令：语句或命令，用于控制的操作。
3.输入输出（IO）：用于与外部设备之间的数据传输和通信。
4.程序：包含一系列指令的有序集合。
5.条件：一种逻辑判断，用于根据不同的情况执行不同的操作。
6.工具：所用的工作设备。
ABB机器人程序指令详解
目录
一、ABB机器人基础...........................................3
1.1 ABB机器人简介........................................4
1.2 ABB机器人的应用领域..................................5
1.3 ABB机器人的技术特点..................................6
二、ABB机器人编程基础.......................................7
2.1 ABB机器人编程语言概述................................9
2.2 ABB机器人编程环境介绍................................9
2.3 ABB机器人编程基本操作...............................11
三、ABB机器人指令详解......................................13
3.1 基本指令............................................14
3.1.1 起始指令........................................15
3.1.2 结束指令........................................17
3.1.3 运行指令........................................18 3.1.4 等待指令........................................19
3.2 控制指令............................................20
机器人程序编写规范
1车型 1车型
程序号
其他车型
1、一台机器人只有一个机器人主程序；
2、机器人主程序是循环的；
3、根据PLC发送的程序号的不同，机器人主程序调用不同的车型主程序或其他程序；
4、一个机器人主程序循环运行完毕后，机器人回归初始状态；
5、其他程序：有些程序需要在机器人做完一个动作周期之后再进行（比如更换电极帽）。这些程序是否执行，逻辑由PLC进行判断，如果执行，则通过发送程序号的方式，在机器人主程序中调用；
车型主程序
1、编写各车型主程序前，需要对机器人在该
车型上所需完成的工作内容进行流程分解；
2、分解后的流程动作分别编写子程序；
3、各车型主程序负责对这些子程序进行动作
顺序的排序、调用；
4、右图为程序示例：（原位到等待位的）准
备动作、抓取工件、放置工件、放置抓手、
抓取焊枪、焊接、回原位；
5、每一次调用焊接程序完毕，都需要判断是 结束 否需要修磨；
6、提醒：工具切换动作、修磨动作由于可以
被其他程序调用，不能算作某个车型的流程
动作。（见后：其他动作程序）
一、基本命名设定：
机器人主程序：main
车型主程序：此种生产线车型型号 ...
焊接程序：weld
抓取工件（或从车身上抓取定位抓手）：pick**
放置工件（或将定位抓手放置到车身）：drop***
涂胶程序：glue
螺柱焊程序：stud
打号程序：stamp
（所有工具切换时的）工具抓取：dockon
（所有工具切换时的）工具放置：dockoff
修磨程序：tipdress
到服务位置（维护、更换电极帽等）：service
准备动作程序：hometowait
回原位程序：waittohome
换电极冒程序：tipchange
以上是机器人程序的命名。关于信号的一般命名
水压,气压，焊钳温控，
干涉区信号程序：进入干涉区前调用rInterlock的子程序，出干涉区时必须用MOVELDO、MOVJDO指令复位干涉信号。
