ABB常用指令详解-中文
ABB常用指令详解-中文
一、简介及背景
ABB是一种先进的自动化设备，具有广泛的应用领域。本文档将详细介绍ABB常用指令，帮助用户快速了解和掌握的操作技巧和功能。
二、基础指令
1.MOVE指令：用于控制的移动，包括直线和旋转方向的移动。
2.SPEED指令：设置的运动速度。
3.HOME指令：将恢复到初始位置。
4.STOP指令：停止的运动。
5.PAUSE指令：暂停的运动，可以手动恢复。
6.WT指令：等待指定条件满足后再继续执行下一步指令。
三、高级指令
1.ROBOT指令：控制的工作模式，包括自动模式和示教模式。
2.PROGRAM指令：创建、编辑和运行的程序。
3.CALL指令：调用其他程序或子程序。 4.IF指令：根据条件执行不同的操作。
5.FOR指令：循环执行一系列指令。
6.WHILE指令：在条件满足的情况下重复执行一系列指令。
四、IO指令
1.SET指令：设置的输入输出状态。
2.READ指令：读取的输入输出状态。
3.WTIO指令：等待的输入输出状态满足指定条件后再继续执行。
五、系统指令
1.DATE指令：获取或设置的日期。
2.TIME指令：获取或设置的时间。
3.ERROR指令：获取或清除的错误信息。
4.POSITION指令：获取当前的位置信息。
5.TOOL指令：设置或校准的工具。
6.SPEEDLIMIT指令：设置的速度限制。
六、附件
本文档涉及附件如下：
1.附件1：ABB常用指令示例程序 2.附件2：ABB常用指令使用手册
七、法律名词及注释
1.：指能够自动执行任务的可编程设备。
2.指令：语句或命令，用于控制的操作。
3.输入输出（IO）：用于与外部设备之间的数据传输和通信。
4.程序：包含一系列指令的有序集合。
5.条件：一种逻辑判断，用于根据不同的情况执行不同的操作。
6.工具：所用的工作设备。
机器人程序编写规范
1车型 1车型
程序号
其他车型
1、一台机器人只有一个机器人主程序；
2、机器人主程序是循环的；
3、根据PLC发送的程序号的不同，机器人主程序调用不同的车型主程序或其他程序；
4、一个机器人主程序循环运行完毕后，机器人回归初始状态；
5、其他程序：有些程序需要在机器人做完一个动作周期之后再进行（比如更换电极帽）。这些程序是否执行，逻辑由PLC进行判断，如果执行，则通过发送程序号的方式，在机器人主程序中调用；
车型主程序
1、编写各车型主程序前，需要对机器人在该
车型上所需完成的工作内容进行流程分解；
2、分解后的流程动作分别编写子程序；
3、各车型主程序负责对这些子程序进行动作
顺序的排序、调用；
4、右图为程序示例：（原位到等待位的）准
备动作、抓取工件、放置工件、放置抓手、
抓取焊枪、焊接、回原位；
5、每一次调用焊接程序完毕，都需要判断是 结束 否需要修磨；
6、提醒：工具切换动作、修磨动作由于可以
被其他程序调用，不能算作某个车型的流程
动作。（见后：其他动作程序）
一、基本命名设定：
机器人主程序：main
车型主程序：此种生产线车型型号 ...
焊接程序：weld
抓取工件（或从车身上抓取定位抓手）：pick**
放置工件（或将定位抓手放置到车身）：drop***
涂胶程序：glue
螺柱焊程序：stud
打号程序：stamp
（所有工具切换时的）工具抓取：dockon
（所有工具切换时的）工具放置：dockoff
修磨程序：tipdress
到服务位置（维护、更换电极帽等）：service
准备动作程序：hometowait
回原位程序：waittohome
换电极冒程序：tipchange
以上是机器人程序的命名。关于信号的一般命名
水压,气压，焊钳温控，
干涉区信号程序：进入干涉区前调用rInterlock的子程序，出干涉区时必须用MOVELDO、MOVJDO指令复位干涉信号。
-!
ABB机器人全部运算符及功能
五、CoDeSys中全部运算符及功能名
ST中操作符 IL中操作符 IL中的修饰符 意义
‘ 字符串分界符(例如：’string1’)
[..] 数组大小范围(例如：ARRAY[0..3]OFINT
: 操作数和类型声明之间的分界符(例如：var1:INT;)
^ 指针引用(例如：pointer1^)
LDvar1 N 装入var1值到缓冲器中
:= STvar1 N 存入实际结果到var1中
Sboolvar 当实际结果为TRUE时，设置布尔变量boolvar为TRUE -!
Rboolvar 当实际结果为TRUE时，设置布尔变量boolvar为FALSE
JMPmarke CN 跳转到标号
CALprog1 CN 调用程序prog1
CALinst1 CN 调用功能块句柄inst1
(vx,vy,..) (vx,vy,..) CN 调用功能fctname并传送变量vx,vy
RETURN RET CN 离开POU并返回到调用者
( 括号之后的值作为操作数处理，不执行括号之前的运算。
) 执行括号返回的操作运算
AND ND N,( 位与
OR OR N,( 位或
XOR XOR N,( 位异或
NOT NOT 位取反
+ ADD ( 加
- SUB ( 减 -!
* MUL ( 乘
/ DIV ( 除
> GT ( 大于
>= GE ( 大于或等于
= EQ ( 等于
< LT ( 小于
<> NE ( 不等于
<= LE ( 小于或等于
MOD(in) MOD 取模除
INDEXOF(in) INDEXOF POU内部索引in1;[INT]
SIZEOF(in) SIZEOF 数据类型in所需字节数
SHL(K,in) SHL in数据向左位移K位
SHR(K,in) SHR in数据向右位移K位
ROL(K,in) ROL in数据向左循环位移K位
机器人程序编写规范
1车型 1车型
程序号
其他车型
1、一台机器人只有一个机器人主程序；
2、机器人主程序是循环的；
3、根据PLC发送的程序号的不同，机器人主程序调用不同的车型主程序或其他程序；
4、一个机器人主程序循环运行完毕后，机器人回归初始状态；
5、其他程序：有些程序需要在机器人做完一个动作周期之后再进行（比如更换电极帽）。这些程序是否执行，逻辑由PLC进行判断，如果执行，则通过发送程序号的方式，在机器人主程序中调用；
车型主程序
1、编写各车型主程序前，需要对机器人在该
车型上所需完成的工作内容进行流程分解；
2、分解后的流程动作分别编写子程序；
3、各车型主程序负责对这些子程序进行动作
顺序的排序、调用；
4、右图为程序示例：（原位到等待位的）准
备动作、抓取工件、放置工件、放置抓手、
抓取焊枪、焊接、回原位；
5、每一次调用焊接程序完毕，都需要判断是 结束 否需要修磨；
6、提醒：工具切换动作、修磨动作由于可以
被其他程序调用，不能算作某个车型的流程
动作。（见后：其他动作程序）
一、基本命名设定：
机器人主程序：main
车型主程序：此种生产线车型型号 ...
焊接程序：weld
抓取工件（或从车身上抓取定位抓手）：pick**
放置工件（或将定位抓手放置到车身）：drop***
涂胶程序：glue
螺柱焊程序：stud
打号程序：stamp
（所有工具切换时的）工具抓取：dockon
（所有工具切换时的）工具放置：dockoff
修磨程序：tipdress
到服务位置（维护、更换电极帽等）：service
准备动作程序：hometowait
回原位程序：waittohome
换电极冒程序：tipchange
以上是机器人程序的命名。关于信号的一般命名
水压,气压，焊钳温控，
干涉区信号程序：进入干涉区前调用rInterlock的子程序，出干涉区时必须用MOVELDO、MOVJDO指令复位干涉信号。
