智能机器人小车毕业设计

毕业设计任务书（智能小车）第一篇：毕业设计任务书(智能小车)安徽建筑工业学院毕业设计(论文)任务书课题名称系别专业姓名基于单片机智能小车的设计电子与信息工程学院城建电子学号2011 年 2 月 20 日至 2010 年 6 月 22 日共 17 周指导教师签字系主任签字 201日年 1 月一、毕业设计（论文）的内容毕业设计（论文）是高等学校培养学生的最后一个环节。

是锻炼和培养学生综合运用本专业学科的基础理论知识、专业知识和基本技能，提高综合分析问题和解决问题的能力，实现研发和技术人员的初步训练，使学生具有从事科学研究初步能力的重要环节，并且它是学生承担技术性工作前的一次理论联系实际的实践。

学生通过设计(论文)综合运用所学的基础理论和专业知识，理论联系实际，提高分析问题和解决本专业从事研发和工程应用问题的能力，为以后走上工作岗位打下一定的基础。

随着汽车工业的迅速发展，关于汽车的研究也就越来越受人关注。

全国电子大赛和省内电子大赛几乎每次都有智能小车这方面的题目，全国各高校也都很重视该题目的研究。

可见其研究意义很大。

设计的智能电动小车应该能够实时显示时间、速度、里程，具有自动寻迹、寻光、避障功能，可程控行驶速度、准确定位停车。

本系统以设计题目的要求为目的，采用80C51单片机为控制核心，利用光电等传感器检测道路上的障碍，控制电动小汽车的自动避障，快慢速行驶，以及自动停车，并可以自动记录时间、里程和速度，自动寻迹和寻光功能。

整个系统的电路结构简单，可靠性能高。

二、毕业设计（论文）的要求与数据本课题的任务主要是设计采用以80C51 为控制核心，利用光电等传感器检测道路上的障碍，控制电动小车的自动避障，快慢速行驶，以及自动停车，并可以自动记录时间、里程和速度，自动寻迹和寻光功能。

本课题由6位学生完成。

现就6位学生的具体分工叙述如下：1．同学负责主控制电路的方案设计和实现；2．同学负责电机驱动电路及方案设计和实现；3．同学负责传感器电路的设计和相关程序设计和调试；4．同学负责小车控制策略程序设计和调试。

1 绪论1．1 设计背景和意义智能小车是一个集环境感知、规划决策、自动行驶等功能于一体的综合系统，它集中的运用了计算机、传感、信息、通信、导航、人工智能及自动控制等技术，是典型的高新技术综合体[1]。

目前，智能小车在军事、民用及科学研究等领域都已得到了广泛的应用。

随着人们物质生活水平的提高，汽车已经越来越普及，但交通事故也随之增加，危及了人们的财产及生命安全。

与此同时，随着科学技术的发展，探险、排爆等危险场合工作的机器人，以及自动化生产中运输小车的应用也日益广泛，汽车已经不再只是拥有四个轮子的交通工具，人们更加希望汽车作为日常生活以及工作范围的一种延伸。

因此，研制智能自动驾驶车已成为急需和必要，它对解决道路交通安全提供了一种新的途径[2]。

本设计的智能电动小车能够实时显示速度、里程，具有自动寻迹、避障功能，具有较强的实际意义。

1．2 国内外研究现状随着汽车工业的迅速发展，关于汽车的研究也就越来越受人关注，智能车的发展也更加细致与多元。

早期的智能车研究侧重于应用，从单纯的作业考虑把智能车作为某个特定条件下作业的专用工具，即程序控制车，它完全按照事先装入到存储器中的程序安排的步骤进行工作，能有效地从事安装、搬运等工作。

这一代智能车的最大缺点是它只能刻板地完成程序规定的动作，不能适应环境变化。

随着电子技术和人工智能学科的发展，配备有传感器的第二代自适应智能车应运而生。

这种智能车通过传感器获取作业环境、操作对象的简单信息。

由于它能随着环境的变化而改变自己的行为，故称为自适应智能车。

第二代智能车虽然具有一些初级的智能，但还没有达到完全“自治”的程度。

当前，人们正在研制能在广泛范围内对物体进行搜索、识别和测距等功能的智能车机构。

它们能对感知到的信息进行处理，以控制自己的行为，具有作用于环境的行为能力。

一个理想化的、完善的智能车系统通常由3个部分组成：移动机构、感知系统和控制系统[3]。

目前研制的智能车虽大都只具有部分智能，但也已在很多领域得到了广泛的应用。

智能小车毕业设计摘要：本文以某大学智能小车专业的设计为基础，研究智能小车的驱动、控制算法，以及小车的智能管理。

利用该软件进行小车的运动轨迹的监测与控制，使车辆可以在规定的时间内完成车辆的行驶轨迹采集与跟踪，同时通过网络的通信与控制算法向外部发出指令，从而实现智能车辆的控制与管理。

随着科学技术的发展与人们生活水平的提高，汽车越来越受到人们的重视，它已成为人们出行不可缺少的工具。

随着我国汽车工业的快速发展，我国汽车工业也得到了迅速发展，特别是在微型自动小车方面得到了迅猛的发展，我国的微型自动小车已发展成为目前世界上最为先进的小型自动小车，它在节能、环保等方面都有很好的表现，同时它也是对我国汽车工业的一个发展具有重要意义。

本文介绍了国内某大学智能小车专业的设计与教学内容，对学生实践能力和动手开发能力进行了分析和评价，以提高学生毕业设计能力。

一、培养目标本专业培养学生掌握汽车电子技术、自动控制技术、机械设计基础、材料加工工艺等相关领域的基本理论和基本知识，掌握智能及汽车产业现代化的设计与制造理论，掌握汽车电子产品专业设计方法，掌握汽车电子产品智能控制原理和设计方法，具有良好的电路设计与分析能力、产品质量管理及分析、产品开发能力和工程实践能力的应用型高级工程技术人才。

本专业以汽车电子、计算机技术为主干，以车联网为方向，培养适应现代化汽车工业需要、具有汽车电子技术、计算机技术等方面知识要求的专业人才，培养具有良好的技术素养，具有创新意识、动手能力、实践操作水平和创新创业水平的高级工程技术人才。

具体来说：培养目标：该专业要求学生具备汽车电子电器设计基础以及先进制造技术，具备汽车电子电器方面的知识和实践操作技巧，并能较熟练地掌握微电子材料、电机控制理论及新工艺开发技术。

能够从事汽车电子电器方面基础研究工作、汽车部件的生产制造及技术开发工作以及汽车电气电器开发工作。

要求学生具有基本从事汽车电子电器方向研究与开发的能力；为从事汽车电子家电方向研究打下基础；具有掌握系统控制和汽车电子家电方向应用方法初步能力。

目录第1节引言 (3)1.1 智能小汽车系统概述 (3)1.2 本设计任务和要紧内容 (3)第2节系统要紧硬件电路设计 (4)2.1 系统方案论证与比较 (4)2.2 单片机主机系统电路 (5)时钟电路 (5)复位电路 (6)2.3 电机的选择与论证 (6)2.4 电机驱动方案与电路 (6)2.5 探测障碍物方案与电路 (8)2.6 光源检测方案与电路 (9)2.7 显示部份方案与电路 (9)2.8 电源方案与PCB电路 (10)入库前后声音提示方案与电路 (11)2.10 拦栅操纵电路 (12)2.11 车速检测模块电路 (13)第3节系统的软件设计 (14)3.1系统主程序设计 (14)3.2小车行使程序 (32)第4节终止语 (39)参考文献 (40)附录 (41)智能小汽车第1节引言题目要求设计一智能小汽车，小车能够准确寻觅到光源，并随着光源的引导，能够顺利地进入车库，同时在行程进程中能准确地显示小车的行使路程的总时刻。

依照要求本设计用两个电机来操纵小车的转向，用红外对管传感器来检测障碍物，用光敏电阻来检测光源，用夜晶来显示小车的行使时刻和车库拦栅上升的时刻、高度和当前温度等。

与此同时通过语音电路来实现人性化的人机互动。

作品能够作为高级智能玩具，也能够作为大学生学习嵌入式操纵的强有力的应用实例，该系统将会有更广漠的开发前景。

1.1 智能小汽车系统概述本设计制作了一款具有智能判定功能的小车，功能壮大。

小车具有以下几个功能：自动避障功能（幸免撞到车库的三块木板）；趋光功能（寻觅前方的点光源并行驶到位、寻觅车库门）；显示小车行走的总时刻和车库拦栅上升的时刻、高度和当前温度，同时在小车预备入库时和入库后进行语音提示。

在小车行走操纵中作品以两直流电动机为主驱动，通过各类传感器件来搜集各类信息，送入主控单元AT89C51单片机，处置数据后完成相应动作，以达到自动操纵。

在开启和关闭车库拦栅时用步进电机来操纵，并通过单片机来实现相应动作。

关于智能小车的毕业设计方向引言随着人工智能和自动驾驶技术的不断发展，智能小车已经成为了科技领域的热门话题之一。

智能小车能够利用各种传感器和智能算法实现自主导航、避障、自动驾驶等功能，具有广泛的应用前景。

选择智能小车作为毕业设计方向，不仅能够结合电子、计算机、控制等多个学科知识，还能够深入研究未来智能交通和智能制造等领域，具有很大的学术和实践意义。

一、智能小车的主要研究内容1. 感知与识别技术智能小车需要通过各种传感器获取周围环境的信息，包括图像识别、激光雷达、超声波等。

设计一种高效的多传感器数据融合算法，对复杂环境进行实时感知和识别，是智能小车的重要研究内容。

2. 路径规划与决策控制基于感知数据和地图信息，智能小车需要具备自主的路径规划和决策控制能力，能够根据交通状态、道路条件等因素进行合理路径选择和行驶决策，因此设计高效的路径规划和决策控制算法是智能小车研究的重点方向。

3. 自动驾驶技术自动驾驶技术是智能小车领域的核心技术之一，包括环境建模、定位导航、目标跟踪等。

设计一种高可靠性、高精度的自动驾驶系统，实现在不同场景下的自动驾驶功能，是智能小车研究的重要方向。

二、毕业设计方向及研究内容1. 基于深度学习的视觉感知算法设计可以选择通过深度学习技术，设计一种高效的视觉感知算法，实现对复杂场景中的目标检测、目标跟踪等功能。

可以探索卷积神经网络、循环神经网络等深度学习模型在智能小车领域的应用，提高智能小车的感知识别性能。

2. 基于强化学习的路径规划与决策控制方法研究可以选择通过强化学习技术，设计一种智能小车路径规划与决策控制方法。

通过模拟智能小车在不同环境中学习和优化行为策略，提高智能小车的智能化水平。

3. 智能小车仿真平台的设计及验证可以选择设计一种智能小车的仿真平台，包括环境建模、传感器仿真、算法验证等功能。

通过仿真平台验证智能小车的感知、规划、控制算法，提高智能小车研究的可靠性和实用性。

结语智能小车作为未来智能交通和智能制造的重要载体，具有广阔的发展前景。

摘要随着科学技术的进步，智能化和自动化技术越来越普及，各种高科技技术也广泛应用于智能小车河机器人玩具制造领域，使智能机器人越来越多样化。

智能小车是一个多种高新技术的集成体，融合了机械，计算机硬件，软件，电子，人工智能等多种科学技术的知识，可以涉及到当今许多前言领域的技术。

利用红外对管来检测黑线，利用超声波实现避障，并以STC89C51单片机为主控芯片控制小车的转向和速度，从而使小车实现自动循迹避障的功能。

其中由L298N驱动电路对小车驱动，单片机输出的PWM波控制速度。

由置程序分别控制位于小车左右的直流电机的运转，实现小车的自动识别路线的功能，能够有效的控制小车遇到障碍物时能够转弯角度与循迹行驶。

本设计的结构相对简单，比较易于实现，体现了一定程度的智能。

关键词：智能小车；红外对管；STC89C51单片机；超声波；L298NAbstractWith the progress of science and technology, intelligent and automation technology is more and more popular, various high-tech technology is also widely used in the field of intelligent car river robot toy manufacturing, make intelligent robot has become more and more diversified. Smart car is an integration of a variety of high technology, the integration of mechanical, computer hardware, software, electronics, artificial intelligence and many other kinds of scientific and technological knowledge can involves to many of today's introduction in the field of technology.Using infrared tube to detect the black line, in order to avoid obstacles by using ultrasonic wave, and the STC89C51 MCU as the main control chip to control the car's steering and speed, so as to enable the car to achieve the function of automatic tracking and obstacle avoidance. Which is driven by the L298N driver circuit, the output of the microcontroller PWM wave control speed. By the built-in program control located in the car about DC motor running, the car automatic recognition route function, can effectively control the car encountered obstacles to the steering angle and tracking road. The structure of the design is relatively simple, the comparison is easy to realize, and it embodies the intelligence of a certain degree..Keywords: intelligent vehicle; infrared tube; STC89C51MCU; ultrasonic; L298N目录摘要 (1)Abstract (2)引言 (1)1绪论 (2)1.1智能玩具的意义和作用 (2)1.2 智能小车的现状 (3)1.2.1 国外移动机器人的状况 (3)1.2.2 国移动机器人的状况 (3)2 方案设计与论证 (5)2.1 主控系统 (5)2.1.1 AT89C52单片机简介 (5)2.1.2 单片机的发展 (6)2.2 电机驱动模块 (7)2.2.1 H桥式电路工作原理 (9)2.2.2 PWM调速技术 (9)2.3循迹模块 (9)2.3.1光电传感器的工作原理 (9)2.3.2光电传感器的分类和工作方式 (10)2.4避障模块 (11)2.4.1 超声波测距的原理 (12)2.4.2 超声波传感器的分类 (12)2.4.3 超声波测距特点 (13)2.5 显示模块 (14)2.5.1 数码管的结构及工作原理 (14)2.5.2 数码管的选择 (15)2.6机械系统 (15)2.6.1 电机驱动部分： (15)2.6.2 电池的安装： (15)2.7电源模块 (16)3 硬件设计 (17)3.1 总体设计 (17)3.1.1主板设计框图如图3.1 (17)3.2驱动电路 (17)3.2.1 电机驱动电路设计 (18)3.2.2 信号检测电路设计 (18)3.2.3 主控电路设计 (19)3.3 显示模块电路设计 (20)4 软件设计 (22)4.1 主程序设计 (22)4.1.1 主程序框图 (22)4.1.2 主程序流程图 (23)4.2 循迹模块程序设计 (24)4.3 避障模块程序设计 (25)4.4 显示模块的程序设计 (26)5 制作安装与调试 (27)5.1 小车的安装 (27)5.2小车的调试 (27)5.3智能小车的功能 (28)结论 (29)参考文献 (31)引言随着微电子技术的不断发展，单片机不但集成程度越来越高，已可以在一块芯片上同时集成CPU、存储器、定时器／计数器、并行和串行接口、看门狗、前置放大器、A ／D 转换器、D／A 转换器等多种电路，而且体积越来越小，功耗越来越低，这就很容易将计算机技术与测量控制技术结合，组成智能化测量控制系统[8]。

智能小车毕业设计开题报告开题报告：智能小车毕业设计一、课题背景及意义智能小车是一种能够自动进行导航和控制的移动机器人，广泛应用于物流、仓储、无人驾驶、巡逻等领域。

随着人工智能和自动化技术的发展，智能小车在工业与商业领域的应用越来越广泛。

本毕业设计旨在设计和实现一款基于人工智能技术的智能小车，通过采用视觉传感器和深度学习算法，使智能小车具备自动导航、避障和路径规划等功能。

二、课题的主要研究内容1. 硬件设计：设计智能小车的机械结构和电路布局，包括车体、电机、传感器等部件的选型和搭建。

2. 软件设计：开发智能小车的控制程序，设计实时图像处理算法、路径规划算法和避障算法。

3. 仿真与实验：通过仿真软件对智能小车进行软件模拟和测试，通过实际实验对硬件进行测试和验证。

三、课题的技术路线与研究方法1. 技术路线：本课题主要采用传感器感知、决策控制和执行控制的技术路线。

通过视觉传感器获取环境信息，使用深度学习算法进行图像识别和目标检测，实现自动导航和避障功能。

同时，结合路径规划算法，完成路径选择和路径跟踪。

2. 研究方法：借鉴相关文献和技术资料，了解已有的智能小车设计方案和算法，分析其优缺点，结合项目的实际需求进行改进和创新。

通过软件仿真和实际实验进行系统的测试和验证。

四、课题的重要性和创新点1. 重要性：智能小车作为机器人领域的重要应用之一，具有广阔的市场前景和应用前景。

本毕业设计的实现将能够在工业和商业领域中提高效率和降低成本。

2. 创新点：本毕业设计从视觉传感器和深度学习算法出发，通过智能算法的引入，使智能小车具备更高级的感知和决策能力。

同时，通过路径规划算法的应用，能够实现智能小车的路径选择和路径跟踪。

五、预期成果1. 设计并搭建一款功能完善的智能小车，能够根据环境自动完成导航、避障和路径规划等功能。

2. 开发相应的控制程序和算法，实现智能小车的实时视觉处理、决策和执行控制。

3. 验证和评估智能小车的性能和准确性，分析与现有智能小车方案的优势和改进空间。

智能机器人小车毕业设计
摘要
本文介绍的是一款具有自主智能的小型机器人小车，它的功能包括定
位系统，车载摄像头配合图像处理算法来实现自动导航，有效规避障碍物，一节锂电池实现有效的供电，支持快速充电及免驱系统，支持的控制协议
有RS485和CAN，底盘结构采用轻量化的结构设计，具有耐冲击，稳定性
及MAX性能可靠性等，本文结合实验结果，讨论了机器人小车对定位系统，车载摄像头，图像处理，锂电池，总线控制和底盘结构设计的设计、试验
及实现。

关键词：机器人小车，定位系统，车载摄像头，图像处理，锂电池，
总线控制，底盘结构
1、小车结构
小车部件采用轻量级结构，设计有双挡减震系统，有效地保护小车结构，降低行驶时的噪声和冲击，其底部采用2mm钢板，有效加固底部结构，并设计有四个旋转导轨，可以调节小车的行驶高度，有效减少地面摩擦，
提高行驶速度和稳定性，同时采用固定式车用活动轮子来保证小车的平稳
行驶。

2、定位系统
小车的定位系统采用GPS和基站融合定位方式实现小车定位，GPS模
块通过接收卫星的信号获取小车的位置信息。

类别毕业设计题目智能小车设计毕业设计（论文）原创性声明和使用授权说明原创性声明本人郑重承诺：所呈交的毕业设计（论文），是我个人在指导教师的指导下进行的研究工作及取得的成果。

尽我所知，除文中特别加以标注和致谢的地方外，不包含其他人或组织已经发表或公布过的研究成果，也不包含我为获得及其它教育机构的学位或学历而使用过的材料。

对本研究提供过帮助和做出过贡献的个人或集体，均已在文中作了明确的说明并表示了谢意。

作者签名：日期：指导教师签名：日期：使用授权说明本人完全了解大学关于收集、保存、使用毕业设计（论文）的规定，即：按照学校要求提交毕业设计（论文）的印刷本和电子版本；学校有权保存毕业设计（论文）的印刷本和电子版，并提供目录检索与阅览服务；学校可以采用影印、缩印、数字化或其它复制手段保存论文；在不以赢利为目的前提下，学校可以公布论文的部分或全部内容。

作者签名：日期：学位论文原创性声明本人郑重声明：所呈交的论文是本人在导师的指导下独立进行研究所取得的研究成果。

除了文中特别加以标注引用的内容外，本论文不包含任何其他个人或集体已经发表或撰写的成果作品。

对本文的研究做出重要贡献的个人和集体，均已在文中以明确方式标明。

本人完全意识到本声明的法律后果由本人承担。

作者签名：日期：年月日学位论文版权使用授权书本学位论文作者完全了解学校有关保留、使用学位论文的规定，同意学校保留并向国家有关部门或机构送交论文的复印件和电子版，允许论文被查阅和借阅。

本人授权大学可以将本学位论文的全部或部分内容编入有关数据库进行检索，可以采用影印、缩印或扫描等复制手段保存和汇编本学位论文。

涉密论文按学校规定处理。

作者签名：日期：年月日导师签名：日期：年月日注意事项1.设计（论文）的内容包括：1）封面（按教务处制定的标准封面格式制作）2）原创性声明3）中文摘要（300字左右）、关键词4）外文摘要、关键词5）目次页（附件不统一编入）6）论文主体部分：引言（或绪论）、正文、结论7）参考文献8）致谢9）附录（对论文支持必要时）2.论文字数要求：理工类设计（论文）正文字数不少于1万字（不包括图纸、程序清单等），文科类论文正文字数不少于1.2万字。

华侨大学厦门工院本科生毕业设计（论文）题目：智能小车软件系统设计姓名：魏雄飞学号： 1102104031系别：电气工程信息系专业：电气工程及其自动化年级： 11级指导教师：晏来成年月日基于单片机的智能小车摘要：随着电子工业的发展，智能技术广泛运用于各种领域，智能小车不仅在工业智能化上得到广泛的应用,而且运用于智能家居中的产品也越来越受到人们的青睐。

国外智能车辆的研究历史较长。

相比于国外，我国开展智能车辆技术方面的研究起步较晚，在智能车辆技术方面的研究总体上落后于发达国家但是也取得了一系列的成果。

随着人工智能技术、计算机技术、自动控制技术的迅速发展，智能控制将有广阔的发展空间.本文就智能小车研究现状以及未来的应用与发展前景做一个全方面的介绍.关键词：智能技术,STC89C52单片机，自动循迹,避障1 前言随着电子技术、计算机技术和制造技术的飞速发展，数码相机、DVD、洗衣机、汽车等消费类产品越来越呈现光机电一体化、智能化、小型化等趋势。

智能化作为现代社会的新产物，是以后的发展方向，他可以按照预先设定的模式在一个特定的环境里自动的运作，无需人为管理,便可以完成预期所要达到的或是更高的目标。

智能小车，也称轮式机器人，是一种以汽车电子为背景,涵盖控制、模式识别、传感技术、电子、电气、计算机、机械等多科学的科技创意性设计,一般主要路径识别、速度采集、角度控制及车速控制等模块组成。

一般而言，智能车系统要求小车在白色的场地上，通过控制小车的转向角和车速，使小车能自动地沿着一条任意给定的黑色带状引导线行驶。

本次课题设计以此为背景，设计一种简易的运动小车，运用直流电机对小车进行速度和正反方向的运动控制,通过单片机来控制直流电机的工作,从而实现对整个小车系统的运动控制。

2 主题智能车辆作为智能交通系统的关键技术，是许多高新技术综合集成的载体。

智能车辆驾驶是一种通用性术语，指全部或部分完成一项或多项驾驶任务的综合车辆技术.智能车辆的一个基本特征是在一定道路条件下实现全部或者部分的自动驾驶功能,下面简单介绍一下国内外智能小车研究的发展情况2.1国外智能车辆研究现状国外智能车辆的研究历史较长，始于上世纪50年代.它的发展历程大体可以分成三个阶段：第一阶段？？20世纪50年代是智能车辆研究的初始阶段.1954年美国BarrettElectronics公司研究开发了世界上第一台自主引导车系统AGVS （AutomatedGuidedVehicleSystem)。

摘要随着社会各行各业的迅速发展，根据人类的需求出现了各种各样的智能机器人、智能车。

智能小车又称为移动式机器人，是一个多种高新技术的集成体，它融合了机械、电子、传感器、计算机硬件、软件、人工智能等许多学科的知识，伴着我国科学技术的进步，智能化和自动化技术越来越普及，各种高科技也广泛应用于智能车等制造领域，使智能车越来越多样化。

根据不同的需求便出现了各种功能的智能小车。

本设计是以AT89C52单片机为核心的智能车的设计，系统主要由红外检测模块、单片机最小系统模块、电机控制模块、电源模块组成。

其中电源模块由四节1.5V电池组成，经过7805稳压电路输出5V的稳定电压；红外检测模块包括两只红外反射式对管TCRT5000；最小系统模块主要包括AT89C52单片机和其外围电路；电机模块包括两个减速直流电机及其附属减速箱和两个电机驱动控制芯片L298N。

软件部分由C语言编程，实现对各部分的处理和控制。

该智能车可以实现自动避障、避障的功能。

整个系统结构简单，运行高效。

关键词：智能小车避障 AT89C52 L298N电机驱动AbstractWith the rapid development of all sectors of society, based on needs emergence of a variety of intelligent robots, intelligent vehicles. Smart car, also known as mobile robots, is a multi-tech integrated body, which combines mechanical, electronics, sensors, computer technology is becoming increasingly popular, is also widely used in various the needs of the various functions will appear smart car.The design is based on AT89C52 microcontroller as the core of the intelligent vehicle design, the system mainly consists of infrared detection module, the smallest single-chip system module, motor control module, power module. Wherein the power supply module consists of four 1.5V batteries composed after 7805 5V regulator circuit output stable voltage; infrared detector module includes two infrared reflective of the tube TCRT5000; minimum system module includes AT89C52 microcontroller and its peripheral circuits; motor module includes two DC motors and its subsidiary reducer gearbox and two motor drive control chip L298N. Software part by the C programming language, to achieve the various parts of the processing and control. The smart car can automatically avoid obstacles, obstacle avoidance function. The whole system is simple, efficient operation.Key words:Intelligent car Obstacle avoidance Remote control AT89C52目录目录 (i)前言 (1)1绪论 (2)1.1 智能小车的研究现状及发展趋势 (2)1.1.1 智能小车的研究现状 (2)1.1.2 智能小车的发展趋势 (2)1.2 本文的结构 (3)2 系统总体方案设计 (5)2.1 系统各部分设计方案 (5)2.1.1 单片机型号的选定 (5)2.1.2 直流电机驱动芯片的选定 (5)2.1.3 红外对管的选定 (8)2.2 总体方案设计 (8)2.3 智能小车的基本介绍 (9)2.3.1 智能小车的基本结构 (9)2.3.2智能小车的基本功能及原理 (10)3硬件设计 (10)3.1系统硬件结构图 (10)3.2 单片机主控单元的设计 (11)3.2.1 单片机引脚说明 (11)3.2.2 AT89C52最小系统设计 (16)3.3红外检测单元设计 (17)3.4 电机驱动单元设计 (21)3.5 系统总体原理图 (22)3.6 硬件抗干扰设计 (23)3.6.1 电源干扰的抑制 (23)3.6.2 信号通道干扰的抑制 (23)4系统软件设计 (25)4.1主程序设计 (25)4.2 红外检测模块程序设计 (26)4.3 电机驱动模块程序设计 ...................................... 错误!未定义书签。

毕业设计（论文）题目：智能小车设计院系：电子与信息工程学院专业：班级：学生姓名：导师姓名：职称：起止时间：2011年4月18日至2011年6月5日毕业设计（论文）诚信声明书本人声明：本人所提交的毕业论文《》是本人在指导教师指导下独立研究、写作的成果，论文中所引用他人的文献、数据、图件、资料均已明确标注；对本文的研究做出重要贡献的个人和集体，均已在文中以明确方式注明并表示感谢。

本人完全清楚本声明的法律后果，申请学位论文和资料若有不实之处，本人愿承担相应的法律责任。

论文作者签名：时间：年月日指导教师签名：时间：年月日西安邮电学院毕业设计(论文)任务书学生姓名指导教师职称学院系部专业题目智能小车设计任务与要求1．学习并熟系统基本结构设计的基本理论。

2．学习arm的基本原理和应用设计。

3．学习并掌握IAR的使用方法。

4．学习掌握步进电机驱动电路及接口设计。

5．设计结构及系统电路并相关程序。

6 系统设计及调试。

开始日期2011年4月18日完成日期2011年6月5日主管院长(签字) 年月日毕业设计 (论文) 工作计划学生姓名指导教师职称学院系部专业题目智能小车设计工作进程主要参考书目（资料）《ARM体系结构与编程》《A RM处理器与C语言开发应用》《基于ARM的嵌入式系统开发》《ARM嵌入式系统基础教程（第二版）》《侯冬晴.ARM技术原理与应用》《基于ARM的嵌入式系统开发与应用》《从51到ARM—32位嵌入式系统入门》《ARM嵌入式实验教程》主要仪器设备及材料Easyarm1138、5V四相步进电机（28BYJ-48-5V）、红外避障传感器、小车轮子、阻容器件、电池盒、4节1.5V电池、铁质月饼盒、螺丝、螺母、PC机等。

论文（设计）过程中教师的指导安排每周1次答疑指导。

对计划的说明希望通过自学和请教老师，能将一个自己完全不熟悉的项目做好，真心的想通过此次项目锻炼自己的学习能力与动手能力。

毕业设计(论文)开题报告学院专业2007级0702 班课题名称：智能小车设计学生姓名：学号：指导教师：报告日期：2010年10月28日本报告必须由承担毕业论文(设计)课题任务的学生在毕业论文(设计) 正式开始的第1周周五之前独立撰写完成，并交指导教师审阅。

基于PLC的AGV小车毕业设计一、概述随着工业4.0的发展，自动化技术在工厂生产中起到了越来越重要的作用。

其中自动导引车（AGV）作为一种自动化运输设备，能够实现无人驾驶的运输，大大提高了工厂内物料的运输效率。

而PLC（可编程逻辑控制器）作为工业控制领域中普遍使用的控制设备，具有稳定、可靠、易于编程和维护等特点。

本文将围绕基于PLC的AGV小车的毕业设计展开讨论，探讨其设计原理和关键技术。

二、背景介绍1. AGV小车的作用AGV小车是一种能够自主行驶和运输物料的自动化设备，通常应用于工业生产线、仓储等场景。

传统的AGV小车通常采用激光、超声波等传感器实现导航，而基于PLC的AGV小车能够通过编程控制实现自主导航和运输，具有更高的灵活性和稳定性。

2. PLC在工业控制领域的应用PLC作为一种可编程的逻辑控制器，在工业控制领域有着广泛的应用。

它能够实现对工业生产线的自动化控制，包括传感器信号的采集、控制系统的运行、故障自诊断等功能。

在AGV小车中，PLC能够实现对小车的运动控制、路径规划等功能。

三、基于PLC的AGV小车设计方案1. 系统需求分析基于PLC的AGV小车设计方案需要考虑到以下几个方面的需求：- 自主导航：AGV小车需要能够通过编程实现对自身的定位和路径规划，确保能够在工厂内精确、稳定地运输物料。

- 传感器应用：AGV小车需要搭载多种传感器，例如红外线传感器、超声波传感器等，用于实时感知周围环境，避免碰撞和识别障碍物。

- 控制系统设计：需要设计一个稳定、高效的控制系统，实现对AGV 小车的运动控制、速度调节等功能。

2. 系统设计方案基于以上需求，设计基于PLC的AGV小车方案需要包括以下几个关键技术的设计：- 路径规划算法：通过编程设计AGV小车的导航系统，实现对车辆的路径规划，确保能够准确到达指定目的地。

- 传感器应用技术：选择并应用多种传感器，设计传感器的布局和工作原理，确保AGV小车能够精确感知周围环境。

毕业设计(论文)开题报告湖州职业技术学院毕业设计（论文）任务书毕业设计(论文)成绩考核表摘要智能作为现代的新发明，是以后的发展方向，他可以按照预先设定的模式在一个环境里自动的运作，不需要人为的管理，可应用于科学勘探等等的用途。

智能小车就是其中的一个体现。

本次设计的简易智能电动车，采用AT89S52单片机作为小车的检测和控制核心；采用红外线接收对管来检测路上感应到的黑色轨道线，从而把反馈到的信号送单片机，使单片机按照预定的工作模式可控制小车预先设计好的路线或轨道行驶；采用霍尔元件A44E检测小车行驶速度；采用红外线检测来判断障碍物的位置；采用1602LCD 实时显示小车障碍物的距离，小车停止行驶后，轮流显示小车行驶时间、行驶距离；采用L298来控制小车的里程。

本设计结构简单，较容易实现，但具有高度的智能化、人性化，一定程度体现了智能。

关键词：单片机红外线红外对管霍尔元件 1602LCD目录摘要1. 设计任务 (1)2.设计要求及原理分析 (1)基本要求： (1)原理分析 (1)电控系统分析 (1)机械系统分析 (1)传感器设置与布局分析 (1)3.传感器和总控电路的选型与工作方式选取 (2)红外探测器的选型与工作方式 (2)红外探测器的选型 (2)主动式红外探测器的工作方式选取 (3)超声探测器的选型与工作方式 (3)超声探测器的选型 (3)用超声波探测器测距的工作方式的选取 (3)总控电路的选型 (3)4.方案比较与选择： (4)引导线识别模块 (4)显示模块： (5)测速模块： (5)控速模块： (6)障碍探测模块方案分析与比较 (7)刹车机构功能方案比较 (8)复位电路模块： (8)遥控模块: (8)5最小系统图： (9)6最终PCB板图： (10)7程序框图： (10)8系统程序： (11)9调试 (16)致谢 (17)参考文献 (17)附录一 (17)附录二: (18)附录三： (26)附录四： (27)1. 设计任务任务1：小车能够实时测出与障碍物间的距离，并通过液晶实时显示。

湖南第一师范学院毕业论文(设计)题目智能小车学生姓名学号指导教师111系（部）信息科学与工程系专业班级电子信息工程技术1班完成时间2011年4月18日目录第1章绪论 (1)第2章系统概况 (1)智能小车结构图 (1)模块方案比较与论证 (2)最终方案 (5)第3章硬件实现及单元电路设计 (5)主控制器电路的设计 (5)寻迹模块的设计 (7)避障模块的设计 (8) (8)无线遥控模块的设计 (9)车载数码管模块的设计 (12)LCD12864模块的设计 (12)第4章软件实现 (14)主程序设计.............................................................................................. 错误!未定义书签。

各模块程序流程图 (13)第5章结束语 (18)参考文献 (18)附录1 (18)附录2 (27)智能小车的设计摘要：该设计是一款具有智能判断功能的小车，功能强大。

小车具有以下几个功能：寻迹功能（小车沿着路面的黑色轨道行驶）；自动避障功能；无线遥控功能；计算并显示小车的行驶速度；该设计可以作为高级智能玩具，也可作为大型智能交通工具的参照。

关键字：AT89S52；直流电机；光电传感器；DF无线收发；红外模块第1章绪论“智能小车”属于机器人技术范畴，它涵盖了机器人技术的相关知识，包括机械系统结构、控制系统硬件配置、传感技术、控制算法的程序编程等。

因为简易智能小车的规模较小、制作成本相对够低，但对电动车的研发具有极其重要的意义，使人们能更好地了解机器人的真正含义，更便利地对机器人进行更深入的研究和改进，即可变成探月车，其次，通过这个项目的制作，可以提高自己的实际动手能力和设计经验。

“智能小车”运用单片机和光电对管等一系列传感器控制电动小车运动，通过设计传感器检测程序和运动控制程序，使电动小车具有智能化的运动功能，达到模拟汽车按一定的轨迹运动的能力。

智能小车毕业论文摘要随着科技的不断发展，智能技术在各个领域得到了广泛应用。

智能小车作为智能技术的一个重要应用方向，具有广泛的市场前景和研究价值。

本文旨在设计并实现一款基于嵌入式系统的智能小车，通过对其硬件和软件的深入研究，探讨智能小车的控制策略、传感器应用以及路径规划等问题。

本文介绍了智能小车的背景和意义，然后详细阐述了智能小车的硬件设计、软件设计、实验验证以及结论与展望。

关键词：智能小车；嵌入式系统；控制策略；传感器；路径规划第一章引言1.1 研究背景随着全球经济的快速发展，人们对智能化、自动化产品的需求日益增长。

智能小车作为一种新型的智能交通工具，具有安全、高效、便捷等优点，在物流、家庭服务、特种作业等领域具有广泛的应用前景。

1.2 研究意义本文旨在设计并实现一款基于嵌入式系统的智能小车，通过对其硬件和软件的深入研究，探讨智能小车的控制策略、传感器应用以及路径规划等问题，为智能小车的研究和应用提供理论依据和实践指导。

1.3 研究内容本文主要研究内容包括：（1）智能小车的硬件设计；（2）智能小车的软件设计；（3）智能小车的控制策略；（4）智能小车的传感器应用；（5）智能小车的路径规划；（6）智能小车的实验验证。

第二章相关技术2.1 嵌入式系统嵌入式系统是一种将计算机硬件和软件集成在一起，具有特定功能的系统。

在智能小车的设计中，嵌入式系统是实现智能控制的核心。

2.2 传感器技术传感器是智能小车感知外部环境的重要手段。

常见的传感器有红外传感器、超声波传感器、激光测距传感器等。

2.3 控制策略智能小车的控制策略主要包括PID控制、模糊控制、神经网络控制等。

2.4 路径规划路径规划是智能小车实现自主导航的关键技术。

常见的路径规划算法有Dijkstra算法、A算法等。

第三章智能小车硬件设计3.1 硬件平台本文所设计的智能小车采用STM32F103系列单片机作为核心控制单元，结合其他硬件模块，如电机驱动模块、传感器模块、无线通信模块等。

摘要本设计以STC89C51单片机为控制核心，小车具有循迹检测、电机驱动、等主要功能。

首先，两个电机分别单独控制左右两个车轮，通过调节两个电机的转速及转动时间，达到小车正常行驶及转向的目的。

车头的四个红外光电传感器通过对路况的检测反馈给单片机，控制小车行走路线，防止超出边界线。

与此同时检测前方是否有小车，并且将信息反馈给单片机，控制小车减速，防止出现撞车。

在第二圈超车过程中，两车相继进入超车区后，甲车减速后直线前进，乙车正常行驶并进入超车区，达到超车目的。

关键词：控制；检测；反馈；STC89C51单片机；超车-I-AbstractThis design with the STC89C51 single-chip microcomputer as the core, the car has a tracking detection, motor drive, such as the main function. First of all, the two motor control separately or so two wheels, by adjusting the two motor rotation speed and time, achieve the goal of the car moving and steering. Four infrared electric car sensor through the road test feedback to MCU, control the car walking routes, prevent beyond the border. At the same time detect whether there is a car in front, and feedback the information to the microcontroller, control the car slow down, to prevent a crash. In the second circle during the overtaking process, the two cars have entered after overtaking area, a straight line after car slow down, b car overtaking is moving into the area, the purpose of overtaking.Keywords:control,Detection,Feedback,STC89C51 single-chip micro-computer,Overtaking-II-目录摘要 (I)Abstract (II)第1章绪论 (1)1.1 课题背景 (1)1.2 设计题目 (1)1.3 设计要求 (1)第2章方案论证与比较 (3)2.1 设计任务 (3)2.2 设计要求 (3)2.3.1调速模块 (3)2.3.2 寻迹模块 (5)2.3.3 转向装置模块 (5)第3章系统硬件设计 (7)3.1电源设计 (7)3.2最小系统设计 (8)3.3电机驱动模块设计 (9)3.4循迹模块设计 (10)3.5避障模块设计 (11)3.6显示模块设计 (12)第4章电路设计软件的使用 (14)4.1仿真软件的介绍 (14)4.2仿真软件的优势 (14)第5章电路的组装及调试 (16)5.1 电路的组装 (16)5.2 电路调试 (16)5.3 电路焊接及调试原理办法 (18)5.3.1 电子电路的设计基本步骤 (18)5.3.2电子电路的组装 (19)5.3.4 电子电路故障检查的一般方法 (20)结论 (22)-III-致谢 (23)附录1 译文 (25)附录2 英文参考资料 (26)附录3 程序流程图 (27)附录4 整机原理图 (28)附录5 元件清单 (29)-IV-第1章绪论1.1 课题背景众所周知，汽车的研究是伴随着汽车工业的蓬勃发展而越来越受人关注。

摘要智能作为现代社会的新产物，是以后的发展方向它可以按照预先设定的模块在一个特定的环境里自动的运作，无需人为管理，便可以完成预期所要达到的或更高的目标。

本文设计是基于AT89s52微处理器的机器人车体系统和XL02—232AP1微功率无线透明传输模块的无线通信系统，以此实现小车的前进、后退、停止、及直角特别是圆弧形拐弯,本设计主要体现多功能小车的智能模式,设计中的理论方案、分析方法及特色与创新点等可以为自动运输机器人、采矿机器人、家用自动清洁机器人,特别是智能足球机器人的设计与普及有一定的参考意义.同时小车可以作为玩具的发展方向,为中国玩具市场技术含量的缺乏进行一定的弥补，实现经济收益，形成商业价值。

关键词：单片机，智能小车，AT89s52，XL02-232AP1ABSTRACTAs a new product of modern society，intelligence is the trend in future development.It can work in some specific environment according to the mode which sets in advance。

Dispensing with behavior adjustment management,but it can achieve the expected，even higher goal.This design is based on the robot body AT89s52 microprocessor system and XL02-232AP1 transparent micro—power wireless transmission module of the wireless communication system，to achieve the car forward, backward，stop， especially the arc-shaped bend at right anglesThe design mainly reflected a smart-car model，The theoretical scheme,analysis method，uniqueness and innovation etc.that pointed in this paper,I think they are will be certain reference value in design an popularity of automatic or semi—automatic robot such as automatic transportation robot，prospecting robot，cleaning household robot，especially intelligent socce r robot。

多功能智能小车的设计与制作毕业论文业论文目录1引言(1)2总体设计(2)2.1各模块分析选择(2)2.1.1主控单元方案比较与选择(2)2.1.2避障单元方案比较与选择(3)2.1.3寻迹单元方案比较与选择(3)2.1.4遥控单元方案比较与选择(3)2.1.5语音控制单元方案比较与选择(4)2.2总体设计框图(4)3硬件设计(6)3.1单片机控制模块(6)3.1.1时钟电路(7)3.1.2复位电路(7)3.1.3烧写接口电路(8)3.2无线遥控模块(8)3.2.1无线遥控工作原理(9)3.2.2PT2262/2272芯片(10).WORD版本.3.3红外对管寻迹模块(11)3.3.1模块系统分析(11)3.3.2LM393芯片介绍(13)3.4红外避障模块(14)3.4.1红外避障电路介绍(14)3.4.2555芯片工作原理(15)3.5电机驱动模块(15)3.6语音控制模块(16)4软件设计(18)4.1模糊控制算法(18)4.1.1模糊理论的发展(18)4.1.2模糊控制算法原理(18)4.1.3智能小车中的模糊控制算法(19) 4.2软件设计框图(19)4.3软件程序设计部分源程序(20)5制作和调试(24)5.1使用的仪器仪表及软件(24)5.2系统制作(24)5.3系统调试(24)5.3.1硬件调试(25)5.3.2软件调试(27).WORD版本.5.3.3联合调试(27)6结论与展望(28)致谢(29)参考文献(30)附录1系统实物图(31)附录2实验原理图(32)附录3毕业设计作品说明书(33).WORD版本.1引言智能化作为现代社会的新产物，是以后的发展方向，他可以按照预先设定的模式在一个特定的环境里自动的运作，无需人为管理，便可以完成预期所要达到的或是更高的目标。

中国自1978年把“智能模拟”作为国家科学技术发展规划的主要研究课题，开始着力研究智能化。

从概念的引进到实验室研究的实现，再到现在高端领域（航天航空、军事、勘探等）的应用，这一过程为智能化的全面发展奠定基石。

毕业设计(论文) 题目智能机器人小车智能机器人小车摘要智能作为现代社会的新产物，是以后的发展方向，他可以按照预先设定的模式在一个特定的环境里自动的运作，无需人为管理，便可以完成预期所要达到的或是更高的目标。

本设计主要体现多功能小车的智能模式，设计中的理论方案、分析方法及特色与创新点有一定的参考意义。

同时小车可以作为玩具的发展对象，为中国玩具市场技术含量的缺乏进行一定的弥补，实现经济收益，形成商业价值。

整个小车平台主要以51单片机为控制核心，通过自动控制实现前进停止行驶；通过红外线传感器,实现小车的自适应巡航、避障等功能。

设计采用对比选择，模块独立，综合处理的研究方法。

通过翻阅大量的相关文献资料，分析整理出有关信息，在此基础上列出不同的解决方案，结合实际情况对比方案优劣选出最优方案进行设计。

最后将各个调试成功的模块结合到小车的车体上，结合程序，通过单片机的控制，将各模块有效整合在一起，达到所预期的目标，完成最终设计与制作，能使小车在一定的环境中智能化运转。

关键词：智能，红外线传感器，自动寻迹，AbstractSmart as a new product of modern society, is the future development direction, he can follow the pattern set in advance in a specific environment where automatic operation, without human management, can achieve the expected higher goal. Mainly reflected a smart-car model of the design scheme, design theory, the analysis has certain reference significance and characteristic and innovation. This car can be used as a toy development object, as the lack of technical content in the Chinese toy market must make up, to realize economic profit, the formation of commercial value.The whole car platform mainly by 51 single chip microcomputer as control core, through the realization of stops running automatic control; through the infrared sensor, trolley achieve adaptive cruise, functions such as obstacle avoidance.The design uses a comparative selection, module independent, comprehensive treatment of research methods. Through a large number of relevant literature, analysis of sorting out the relevant information, list of different solutions on the basis of this, combined with the actual situation of contrast and choose the best scheme to design. Finally, the various debugging module to the body of the car, with the program, through the MCU control, each module effectively integrate together, achieve the desired objectives, the final design and production, can make the car intelligent operation in the environment.Keywords: intelligent, infrared sensor, automatic tracing,目录摘要 (2)Abstract (3)第一章绪论 (5)1.2 课题的目的和意义 (5)第二章系统方案比较与论证 (6)2.1车体设计 (6)2.2控制器模块 (7)2.3电源模块 (7)2.4寻迹传感器模块 (8)2.5电机模块 (8)2.6电机驱动模块 (9)2.7 直流调速系统 (9)2.8 检测放大器方案 (10)2.9 最终方案 (11)第三章硬件实现及单元电路设计 (12)3.1 系统总体设计框图 (12)3.2 微控制器模块的设计 (12)3.3 光电对管电路的设计 (13)3.4 单片机控制模块 (14)3.5 时钟电路 (15)3.6 复位电路 (15)3.7 红外对管寻迹模块 (16)第四章软件设计 (18)4.1 程序设计总体思路 (18)4.2小车状态定义 (18)4.3程序主函数流程图 (20)4.4 模糊控制算法 (21)4.4.1 模糊理论的发展 (21)4.4.2 模糊控制算法原理 (21)4.4.3 智能小车中的模糊控制算法 (22)4.5 软件抗干扰技术 (22)第五章结束语 (26)第六章结论与展望 (29)参考文献 (30)第一章绪论1.1 课题背景随着汽车工业的迅速发展，关于汽车的研究也就越来越受人关注。