§7.2.2直线的方程（二）
一.复习回顾 直线方程的点斜式和斜截式：
1.点斜式 yy1k(xx1) 2.斜截式 y kxb
二、直线方程的两点式和截距式
提出问题
直线l经过P1(x1，y1)，P2(x2，y2)(x1≠x2)两点， 求直线l的方程？ 分析：直线l经过两点P1(x1，y1)，P2(x2，y2)并且x1≠x2，
说明：
（1）这个方程是由直线上两点确定；叫两点式.
问题
已知直线l与x轴的交点为（a,0）与 y 轴的交点 为（0,b），其中a≠0,b≠0，求直线l的方程? 解：由两点式得: y 0 x a
b0 0a
说明:
即: x y 1 ab
（1）这一直线方程是由直线的纵截距和横截
课堂练习：
1.求经过下列两点的直线的两点式方程，再化
如果机器人轴未经零点标定，则会严重限制机器人的功 能，由此造成的后果有：
1）无法编程运行 2）无法进行笛卡尔式手动运行
如何用EMD进行零点标定？
在进行机器人校正时，应先将各轴 置于一个定义好的机械位置，即所谓的 机械零点，这个机械零点位置表明了同 轴的驱动角度之间的对应关系，通常用 测量刻槽或划线表示，即预零点标定标 预零点标定位置 记。
所y以它y1的斜yx22率kxy 11x y2 2 x x y1 x1x1x2,代入点斜式得：
当 y2 y1时，方程可以写成
二、直线方程的两点式和截距式
直线l经过P1(x1，y1)，P2(x2，y2)(x1≠x2)两点， 求直线l的方程？
y y2 y y 1 1x x2 x x 1 1x1x2,y1y2
如何进行带负载的偏量学习？
如果机器人在首次校正后，装上重工具或者携带重工件， 由于负荷的提高可能会导致定位偏差，为了使机器人能够补 偿该偏差，必须“学习”相应的工具重量，否则将影响机器人 的精确度。“偏量学习”即带负载进行，它与首次标定（无负 载）的差值被存储。只有经常带负载校正而标定零点的机器 人具有所要求的高精确度，因此，必须针对每种负荷情况进 行偏量学习！前提是工具的几何测量已完成，已分配工具编
