CAN协议转换板使用说明

CANWiFi-200T用户手册高性能两通道WiFi 转CAN 转换器User ManualV1.10Date: 2020/07/17类别 内容关键词 CAN-bus WiFi 以太网两通道高性能摘要CANWiFi-200T 高性能两通道WiF 转CAN 转换器是基于致远电子先进的CAN 总线技术与操作系统技术，孕育而生的性能优越的转换器。

在保证数据完整性与实时性有独特之处。

修订历史目录1.功能简介 (1)1.1概述 (1)1.2特性 (2)1.2.1强大的硬件 (2)1.2.2完善的功能 (2)1.3产品规范 (2)1.3.1WLAN (2)1.3.2LAN (2)1.3.3CAN (3)1.3.4软件特性 (3)1.3.5EMC特性 (3)1.3.6电气参数 (3)1.4机械尺寸 (4)2.产品硬件接口说明 (5)2.1外观图 (5)2.2电源接口 (5)2.3以太网接口与WLAN天线 (6)2.4恢复出厂设置、复位按钮 (6)2.5CAN口 (6)2.6LED指示灯 (8)3.快速使用说明 (9)3.1设备IP出厂设置 (9)3.2连接与用户获取设备IP (9)3.3PC机与设备网段检测 (10)3.4CANWiFi-200T与USBCAN接口卡通信 (14)4.无线连接模式 (19)4.1AP热点模式 (20)4.2Station客户端模式 (21)5.工作模式 (22)5.1TCP Server模式 (22)5.2TCP Client模式 (22)5.3UDP模式 (22)6. ZNetCom软件配置 (23)6.1安装配置软件 (23)6.2获取设备配置信息 (24)6.3修改设备配置信息 (26)6.4保存恢复设置 (32)6.4.1保存设置 (32)6.4.2恢复设置 (32)6.5升级固件 (33)7.附录 (36)7.1CANWiFi-200T工作端口数据转换格式 (36)7.2CANWiFi-200T CAN口状态的TCP通知端口数据转换格式 (38)8.免责声明 (39)1.功能简介1.1 概述CANWiFi-200T是广州致远电子有限公司开发的一款高性能工业级WiFi与CAN-bus的数据转换设备，它内部集成了2路CAN-bus 接口、1路EtherNet 接口以及1路WiFi接口，自带成熟稳定的TCP/IP 协议栈，用户利于它可以轻松完成CAN-bus 网络和WiFi网络的互连互通，进一步拓展CAN-bus 网络的范围。

CAN 转 485 说明书CAN to 485 manual深圳市欧诺克科技有限公司一、接线说明（1）J1端子模块供电电源(直流20－90V)，+HV 电源正，GND 电源负（2）J2端子485接口。

如果B 和R 短接,表示485接终端电阻（3）J3端子CAN 接口(和伺服的网线接法是平行网线压法)（4）S1 选择485的波特和检验位(参考通信设置中的说明)（5）本通信卡最多可以带16台从站，典型网络图如下CAN 转485型号说明090 - MRTUCANC:CANMRTU:远程控制终端远程控制终端090:18~90V 180:18~180VRS485R:RS485C R额定电压制动电阻型号汇总驱动器型号电压CR090-MRTU 18~90VDC CR180-MRTU18~180VDC二、通讯设置1、485通讯设置（1）波特率与校验2数据位模块内部 J5-MDB 位跳线帽插上为 8 取出为 7 (默认为8)。

3停止位模块内部 J5-MSB 位跳线帽插上为 1 取出为 2 (默认为1)。

旋钮 S1 的值波特率校验09600None119200None238400None357600None4115200None59600Odd619200Odd738400Odd857600Odd9115200OddA9600EvenB19200EvenC38400EvenD57600EvenE115200EvenF115200Even2、CAN通讯设置Can波特率(默认为1000k)(1) 模块内部J5-CB1~3为CAN波特率设置CB1CB2CB3波特率ON ON ON1000kOFF ON ON800kON OFF ON500kOFF OFF ON250kON ON OFF125kOFF ON OFF50kON OFF OFF25kOFF OFF OFF1000k三、地址寄存器索引表（4X）序号CAN_INDEX(HEX)MODBUS ID(DEC)长度(字节)操作方式说明1100C1102RW CANopen节点保护时间,配合0x100D使用,单位(ms)可以向系统站ID为166写入数值向所有子站发送2100D1111RW CANopen节点保护因子,和0x100c的乘积,为节点保护时间可以向系统站ID为166写入数值向所有子站发送3781节点保护(发送数据0x5A5A,可以向系统站ID为166写入该值向所有子站发送保护帧）4791NMT操作(网络管理)1:操作 0x80预操作 0x81复位节点可以向系统站ID为166写入数值向所有子站发送56040802RW控制字(附表一)660411202R状态字(附表二)710021224R驱动器状态寄存器821801244R紧急状态寄存器921811264R事件锁存寄存器1021841124R CANopen限制状态掩码116060811RW CAN模式的控制模式选择(附表三)1260611211R CAN操作模式显示132300822RW操作模式(附表四)1410011281R1521201144RW跟随错误窗口1621821164R故障掩码1721831294R锁存故障寄存器182310884RW模式选择1960641314RW电机实际位置(count)2060691334R电机实际速度(0.1 counts/sec)21221c1352R电机实际电流(0.01 amps)2222001362R模拟量输入(mv)2322011372R母线电压(0.1V)2422021382R驱动器温度2521901402R端子输入状态262191902RW端子上下拉电平选择272194912RW端子输出状态与控制28606704RW位置跟随窗口29606822RW位置跟随窗口时间3060F434R位置错误3160FB:152RW位置环比例(Pp)3260FB:262RW位置前馈()3360FB:372RW速度前馈()3460FB:482RW增益倍数35607D:194RW软件负限位,回零后有效36607D:2114RW软件正限位,回零后有效372253134RW接近软件限制时的减速率12100154RW速度环最大加速度(1000counts/s2)22101174RW速度环最大减速度(1000counts/s2)32102194RW速度环紧急减速度(1000counts/s2)42103214RW速度环最大速度(0.1counts/sec)52104234RW速度误差窗口6606d252RW72105262RW速度错误窗口时间82341274RW命令速度(0x2300设成11时的速度模式,速度值)960F9:1292RW速度环比例增益(Vp)1060F9:2302RW速度环积分增益(Vi)1160F9:3312RW1260F9:4322RW1360F9:5332RW电流环参数12110342RW峰值电流(0.01amps)22111352RW持续电流(0.01amps)32112362RW I2t时间 (ms)42113374RW命令电流增加率(mA/sec)52340392RW命令电流(0.01amps)660f6:1402RW电流环比例增益(Cp)760f6:2412RW电流环积分增益(Ci)860f6:3422RW电流偏移96071732RW目标扭矩rated torque/1000106076744RW额定扭矩函数发生器功能12330832RW函数发生器配置 8193:梯形波形 2:正弦波形22331842RW函数发生器的频率(Hz)32332854RW函数发生器的幅度42333872RW发生的占空比 , 方波有效(0.1%)回零模式参数16098431RW回零模式选择(在软件配置)26099:1444RW回零高速速度(0.1counts/sec)36099:2464RW回零低速速度(0.1counts/sec)4609A484RW回零时的加减速(10counts/sec2)5607C504RW原点偏移位置(counts)62351522RW硬停止回零模式延时(ms)72350532RW硬停止模式电流(0.01A)82352542RW原点偏移位置(counts)位置模式12121554RW S曲线的加加速度(100counts/sec2)222521412R轨迹曲线状态321221424R轨迹生成器目标位置.脉冲输入时有用4607A604RW给定目标位置56081624RW轨迹位置模式生成器的速度(0.1counts/sec)660FF644RW轨迹速度模式生成器的速度(0.1counts/sec)76083664RW加速度(10counts/sec2)86084684RW减速度(10counts/sec2)96085704RW急停减速度(10counts/sec2)106086722RW轨迹曲线模式选择 0:是梯形曲线 3:是s形曲线 -1:只走速度驱动器状态信息130R 输出短路231R 驱动器过温332R 过电压433R 电压低534R 电机过温635R 输出电源故障736R 电机相序错误837R 输出电流限制938R 输出电压限制1039R 正限位故障1140R 反限位故障1241R 硬件没使能1342R 软件没使能1443R 停止电机1544R 电机刹车激活1645R PWM 输出没激活1746R 软件正限位1847R 软件负限位1948R 跟踪错误2049R 跟踪报警2150R 驱动器处于复位状态2251R 位置错误2352R 驱动器故障2453R 速度限制2554R 加速度限制2655R 位置误差大于误差警告2756R原点信号激活16410:2952RW 电机极数26410:0B 964RW 电机最高速度(rpm)36010:17984RW 电机编码器分辨率(counts)驱动器属性16510:31502R 驱动器峰值电流26510:41512R 驱动器持续电流36510:51522R I2t 时间46510:61532R 驱动器最高电压56510:71542R 驱动器最低电压66510:91552R驱动器最高温度四、线圈寄存器地址(0X)序号CAN_INDEX (HEX)MODBUS ID (DEC)长度 (字节)操作 方式说明10R 输入端子对应MODBUS 地址,0对应IN1,1对应IN2如此类推220R 输出端子对应MODBUS 地址,20对应out1,21对应out2如此类推380W 保存参数484W 驱动器复位585W 故障清除686W实际位置清零序号CAN_INDEX (HEX)MODBUS ID (DEC)长度 (字节)操作方式说明102R 固件版本212R 485旋钮值322R 卡内部J5值444R Rs485波特率562R Rs485校验位672R Rs485停止位782R Rs485数据位892R 485错误信息9102R CAN 波特率10112R 卡最多支持站号11122R 当前站数12132R Can 错误信息13164R CAN 总线ESR 14182R ESR Rec 15192R ESR Tec 16202R ESR Lec 17212R ESR BusOffBit 18222R ESR EPVF 19232R ESR EWGF20252R 有效站位.4X25-4X4021781RW 所有站发送节点远程帧22791RW 所有站发送NMT 231101RW 所有站发送节点时间241111RW所有站发送节点时间因子2857R (位置模式)运动中2958R 位置误差大于误差警告3059R 相序未初始化3160R PMW 命令错误3261R CRC 错误3362R 驱动器内部错误3463R 过电流3564R FPGA1错误3665R FPGA2错误3766R 安全电路故障3867R 电流超控3968R 电机绕组未连接4069R 4170R节点错误五、CAN 转485模块信息(4X )(1) 寄存器说明(2)通信指示灯状态显示485 端指示灯:1)绿灯快闪通信正常收发。

-1-CANTCP/IP嵌入式协议转换模块CA 转 换 模 块 说 明 书-1--2-目一. 二. 三. 四.录概述--------------------------------------1 技术参数--------------------------------7 运行灯指示-----------------------------8 应用举例--------------------------------91. 连接 2 个 CAN 网络 ---------------------------9 2. 对 CAN 网络进行监控-------------------------10五.使用指南-------------------------------111. 启动过程指示灯解释--------------------------11 2. 系统初始值设定--------------------------------11六. 七.配置软件说明-------------------------12 附录-------------------------------------201. 注意事项-----------------------------------------20 2. 保修服务-----------------------------------------20-2--1-一 . 概述CAN 总线广泛应用于汽车行业、机械工业、数控机床、家用电器和传 感器等领域， 是唯一具有国际标准的现场总线， 近年来得到了广泛的应用。

但其通信距离短（最长 10KM） ，随着速率的提高，通信距离也随之缩短， 在 1M 波特率下通信举例仅为 40m， 所以将 CAN 总线连上以太网已是大势所 趋。

CA4000D 是防爆型 CAN 总线到以太网协议转换器， 专为煤矿井下、 露 天矿山、石油钻井、港口码头、选煤厂、发电厂、化工厂等有爆炸性气体 环境开发。

GCAN-208CAN光纤转换器⽤户⼿册GCAN-208CAN光纤转换器⽤户⼿册⽂档版本：V3.01 （2015/8/4）修订历史⽬录⽬录 (3)1. 功能简介 (4)1.1 功能概述 (4)1.2 性能特点 (4)1.3 典型应⽤ (5)2. 设备安装 (6)2.1 模块固定 (6)2.2 光纤连接 (8)2.3 与CAN总线连接 (8)3. 设备使⽤ (9)3.1 CAN总线配置 (9)3.2 与光纤连接 (10)3.3 与CAN连接 (10)3.4 CAN总线终端电阻 (11)3.5 系统状态指⽰灯 (11)4. 技术规格 (13)5. 常见问题 (14)附录CAN2.0B协议帧格式 (15)1. 功能简介1.1 功能概述沈阳⼴成科技有限公司GCAN-208模块是集成1路标准光纤接⼝（单模、多模，SC、ST可选）、2路标准CAN总线接⼝的⼯业级CAN总线转光纤转换器。

GCAN-208模块可以将CAN总线数据转换成光信号通过光纤传输。

通过成对使⽤GCAN-208模块，⽤户可以轻松的延长CAN总线通信距离、有效的消除长距离通信⼲扰，可以防⽌总线受到电磁⼲扰、地环⼲扰、雷击等对总线和设备造成的损坏。

GCAN-208模块可将CAN总线数据透明、⽆损的转换成光信号，再将光信号透明、⽆损的解析成CAN总线数据。

⼴成科技使⽤独有的总线信号转换技术，可将CAN数据与光信号之间的转换时间做到微秒级，这样就保证了通信的实时性，所以GCAN-208可⽀持任何CAN总线通信协议如：CANopen、SAE J1939、DeviceNet、NMEA2000等等。

GCAN-208模块独特的双通道设备可以同时延长两条CAN总线的通信距离，该模块是⼯业总线改造、长距离通信、隔离总线⼲扰的关键性⼯具，同时该模块具有体积⼩巧、即插即⽤等特点，也是现有系统集成的最佳选择。

GCAN-208模块的总线接⼝已集成隔离保护模块，使其避免由于瞬间的过压过流⽽对模块造成损坏。

广州恩浦电子有限公司Web: TEL*************以太网CANbus数据转换器CANTCP-02广州恩浦电子有限公司电话：************传真：************网址：邮箱：**************地址：广州市番禺区大石镇御峰国际5-6座942目录1. CANTCP-02功能简介 (3)1.1CAN总线概述 (3)1.2CANTCP-02简介 (3)1.3参数规格 (3)1.4系统特点 (4)1.5产品规范 (6)1.5.1LAN (6)2. 工作模式 (1)3. 售后服务 (2)1. CANTCP-02功能简介1.1 CAN总线概述CAN 是Controller Area Network的缩写（以下称为CAN），是ISO国际标准化的串行通信协议。

在当前的汽车产业中，出于对安全性、舒适性、方便性、低公害、低成本的要求，各种各样的电子控制系统被开发了出来。

由于这些系统之间通信所用的数据类型及可靠性的要求不尽相同，由多条总线构成的情况很多，线束的数量也随之增加。

为适应“减少线束的数量”、“通过多个LAN，进行大量数据的高速通信”的需要，1986 年德国电气商博世公司开发出面向汽车的CAN 通信协议。

此后，CAN 通过ISO11898 及ISO11519 进行了标准化，现在在欧洲已是汽车网络的标准协议。

现在，CAN 的高性能和可靠性已被认同，并被广泛地应用于工业自动化、船舶、医疗设备、工业设备等方面。

1.2 CANTCP-02简介CANTCP-02是广州恩浦电子有限公司开发的一款工业级以太网CAN-bus数据转换设备，符合CAN2.0A和2.0B规范，针对工业应用和煤矿等领域设计，满足工业自动化系统对设备严格的性能要求。

它内部集成了一路/两路CAN-bus接口和一路EtherNet接口以及TCP/IP协议栈，用户利用它可以轻松完成CAN-bus网络和EtherNet网络的互连互通，进一步拓展CAN-bus网络范围。

CAN通信板
一．功能说明
CAN通信板实现串口数据到CAN总线数据的转换，工作原理与CAN232B相同，在此基础之上需要增加中继功能，并保持传输指标不变。

CAN通信板兼容F分站， F485分站， G3五级频率，G3五级电流， G1（新G3）分站共五种通信板
二．通信板跳线说明
S1和S2跳右边
S3上挂一个备用的跳线帽，不要短接
三．通信板拨码说明
通信板共1-6个拨码开关，对应管角为P2.0-P2.5功能项说明如下：NO_1:为波特率选择开关
NO_2:为波特率选择开关
NO_3:分站类型
NO_4:分站类型
NO_5:分站类型
NO_6:分站类型
拨码开关具体如下：
1．F485分站通信板
2．F分站通信板
3．G1（新G3型分站）通信板
4．G3五级频率分站通信板
5．G3五级电流分站通信板没有拨码开关。

PM-03-005-04成都易科士信息产业有限公司研发中心TCP-CAN通讯转换器使用说明书本文档是成都易科士信息产业有限公司文档。

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版本日期描述修订人安全须知在开启设备前一定要阅读使用说明书请勿私自打开机盖，导致设备无法保修勿剧烈碰撞或从高处摔落本设备，这样的操作可能损坏设备内部硬件设备机箱内不得落入易燃物、金属物液体等，这些东西会损坏设备不要将设备安装在热源附近、阳光直射处、灰尘过多处或剧烈振动的场所请不要快速而频繁地开启和关闭电源，以免造成内部器件损伤不要用湿手触摸电源开关，以免短路只允许经培训合格的人员对设备进行带电操作和维护请保证设备在工作时有良好的通风环境，否则会导致设备因过热而发生损坏长期不使用本设备时，请一定要拔下电源插头概述TCP-CAN通讯转换器是一种通讯转换终端，具有传输距离远、速率高、性能稳定等特性。

TCP-CAN通讯转换器广泛应用于大型购物中心、企业、超市、食堂、餐厅、商场、学校等系统，是一种性能价格比优良的数据接口转换产品。

适用型号Z311TC、Z312TC性能及特点●实现CAN与TCP/IP的双向数据通讯●支持CAN2.0A和CAN2.0B协议，支持ISO/DIS 11898规范●集成2路CAN通讯接口，支持用户自定义通讯波特率●支持在线升级●支持跨网段通讯●通过转换器参数设置工具，可搜索同一局域网内设备，修改设备参数●电源：DC12±3V●工作温度：-20℃～70℃●相对湿度：10%-90%●尺寸：152mm*142mm*40mm产品外观图1 正面1路转换器2路转换器图2 右侧图3 左侧功能说明TCP-CAN 通讯转换器实现TCP 数据与CAN 数据之间的协议转换、数据转发功能，拓扑图如下：网络网络管理服务器管理服务器CAN 总线CAN 总线TCP-CAN 转换器TCP-CAN 转换器图4 拓扑图TCP 端：管理与服务器的连接，接收管理服务器下发数据(数据包括发送给can 终端和转换器本身的数据)，若数据是发往can 终端，则转换器负责将TCP 报文转换为can 格式报文转发到can 总线，若是针对转换器本身的数据，则转换器处理完数据直接回复管理服务器。

IFD9503CANopen 从站通讯转换模块RS232/RS485 <--> CANopen操作手册DVP-0224710-02CANopen 从站通讯转换模块IFD9503DVP-PLC 操作手册1注意事项3 此操作手册提供功能规格、安装、基本操作与设定，以及有关于网络协议内容的介绍。

3 本机为开放型 (OPEN TYPE) 机壳，因此使用者使用本机时，必须将之安装于具防尘、防潮及免于电击/冲击意外之外壳配线箱内。

另必须具备保护措施 (如：特殊之工具或钥匙才可打开) ，防止非维护人员操作或意外冲击本体，造成危险及损坏，且请勿在上电时触摸任何端子。

3 请务必仔细阅读使用手册，并依照手册指示进行操作，以免造成产品受损，或导致人员受伤。

目录1 IFD9503 概述 (2)1.1IFD9503简介............................................................................................................................2 1.2产品特性....................................................................................................................................2 2 IFD9503 单元部件.. (4)2.1产品外观及各部介绍..................................................................................................................4 2.2CANopen 通讯连接器...............................................................................................................5 2.3地址设定开关.............................................................................................................................5 2.4功能设定开关(DIP)....................................................................................................................5 2.5 IFD9503 通讯串口.. (7)3 IFD9503 功能介绍 (8)3.1IFD9503的共同性功能..............................................................................................................8 3.2IFD9503 连接设备为台達VFD 系列變頻器.............................................................................12 3.3IFD9503 连接设备为台达温控器(DTA/DTB)...........................................................................16 3.4IFD9503连接设备为台达伺服驱动器(ASD-A).........................................................................19 3.5IFD9503 连接设备为台达DVP 系列可编程控制器..................................................................23 3.6IFD9503 连接设备为台达DOP-A 人机界面............................................................................27 3.7 IFD9503 的自定义设备(Custom Device)功能. (32)4 LED 灯指示说明及故障排除 (36)4.1RUN LED 灯显示说明.............................................................................................................36 4.2ERROR LED 灯显示说明........................................................................................................36 4.3 SCAN LED 灯显示说明...........................................................................................................36 5对象字典..............................................................................................................................................37 6 IFD9503 与下级设备的连线说明.. (54)CANopen 从站通讯转换模块IFD9503DVP-PLC 操作手册 21 IFD9503 概述1. 感谢您使用台达 IFD9503 模块。

CANCOM-100IE+智能转换器RS232/485/422转CAN-bus修订历史目录1. 功能简介 (1)1.1概述 (1)1.2产品特性 (1)1.3典型应用 (1)2. 硬件描述 (2)2.1产品外观 (2)2.2接口描述 (2)2.2.1RS-232接口引脚定义 (2)2.2.2接口定义 (3)2.3指示灯说明 (3)2.4CAN总线连接 (4)3. 配置说明 (5)3.1配置方式进入 (5)3.2软件说明 (5)3.2.1转换参数 (6)3.2.2串口参数 (7)3.2.3CAN参数 (7)3.2.4举例介绍验收滤波的设置 (8)3.2.5按键说明 (9)4. 转换示例 (10)4.1透明转换 (10)4.1.1帧格式 (11)4.1.2转换方式 (11)4.1.3转换示例 (12)4.2透明带标识转换 (13)4.2.1帧格式 (13)4.2.2转换方式 (14)4.2.3转换示例 (15)4.3格式转换 (16)4.4Modbus转换 (18)4.4.1帧格式 (18)4.4.2转换方式 (19)4.4.3转换示例 (20)5. 设备固件升级 (22)6. 设备测试 (24)6.1设备准备 (24)6.2通讯测试 (24)7. 安装尺寸 (25)8. 免责声明 (26)1. 功能简介1.1 概述CANCOM-100IE+ 智能协议转换器可以快速将RS-232/485/422通讯设备连接CAN-bus 现场总线。

转换器支持600~230400bps速率，5Kbps~1Mbps的CAN-bus通讯速率。

转换器提供四种数据转换模式：透明转换、透明带标识转换，格式转换，Modbus转换（Modbus转换功能仅在CAN总线设备报文可编辑的情况下可以使用）。

CANCOM-100IE+转换器提供配置软件，可以灵活设置CANCOM-100IE+的运行参数。

1.2 产品特性●实现CAN-bus与RS-232/485/422的双向数据通讯；●支持CAN2.0A 和CAN2.0B 协议，符合ISO/DIS 11898规范；●集成1路CAN-bus通讯接口，支持用户自定义的通讯波特率；●CANCOM-100IE+集成1路3线式RS-232通讯接口，集成1路2线式RS-485通讯接口，集成1路4线式RS-422通讯接口，通讯速率在600~230400bps之间可设定；●提供四种数据转换模式：透明转换、透明带标识转换，格式转换，Modbus转换；●支持CAN-bus虚拟PC串口应用；●CAN-bus电路采用DC 2500V电气隔离；●可以用在有安全防爆需求的环境中(*)；●工作温度：-40℃～+85℃，工作功率：低于2W。