2．2．3 坐标类型有下列坐标类型用于操作机械手●关节坐标机械手的每一根轴相互独立运动。
●直角坐标与机械手的位置无关，它平行于X轴，Y轴，Z轴中的任意一轴运动。
●用户坐标机械手平行于用户坐标轴运动。
在任何一坐标系中，在固定的工具中心点（TCP: tool center point）的位置，只可能改变手腕方向。
这就叫做TCP固定功能。
3．1 机械手的运动通常用两种坐标来操作机械人：关节坐标和直角坐标。
按示教盒上的坐标轴操作键，操作机械手的每一根轴。
3．1．1 关节坐标3．1．2 直角坐标3．1．3 运动指令和步骤机械手使用作业指令来实现运动和执行再现，这些指令叫做运动指令。
目的位置，插补方法，运行速度等等信息都记录在运动指令中。
叫做运动指令的原因是，主体指令都是以“MOV”开始。
“MOV”是一种用于XRC 系统中的“INFORM Ⅱ”语言。
比如：MOVJ VJ=50.00MOVL V=1122 PL=1从一条运动指令到下一条运动指令为一步。
步骤1为001，步骤2为002，步骤3为003，等等。
步骤1的位置即为记录有步骤号001（S: 001）的运动指令处的位置。
例如：参照下面的作业的内容，当执行再现时，机械手由步骤1向步骤2运动，运动速度记录在步骤2的运动指令中。
在机械手到了步骤2之后，机械手执行TIMER指令，再执行DOUT指令，然后继续执行步骤3。
3．2 示教3．2．1 示教前的准备工作示教前应做下面准备工作：●按下再现面板上的[REMOTE]按钮，使灯灭●按下[TEACH] 按钮（在面板上），设置示教模式●按下[TEACH LOCK]键（在示教盒上），锁住示教模式（示教锁，确保安全）●输入作业名称1）确保再现面板上的[REMOTE]按钮没有点亮了，如点亮了，按下[REMOTE]按钮关掉，这样再现面板就可以操作了。
灯亮——遥控操作灯灭——本地面板操作2）在再现面板上，按下[TEACH]按钮进入示教模式。
