⽔下机器⼈发展现状ROV多功能⽔下脐带缆夹检测车综述1⽔下机器⼈是⼀种可以在⽔下运⾏并能够独⽴完成特定功能的机械设备，通常可以分为载⼈⽔下机器⼈（Human Occupied Vehicle ，简称HOV ），遥控机器⼈（Remotely Operated Vehicle ，简称ROV ）和⾃治⽆⼈⽔下机器⼈（Autonomous Underwater Vehicle ，简称AUV ）三类。
AUV 在⽔下通过各类传感器测量信号，经过机载CPU 进⾏处理决策，独⽴完成各种操作，例如进⾏⽔下机动航⾏，动⼒定位，信息采集，⽔下探测等。
通常这种机器⼈依靠⽔声通讯技术与岸基和船基进⾏联络，或者浮出⽔⾯，撑起⽆线电天线，与陆基和卫星进⾏通讯。
AUV 的能源完全依靠⾃⾝提供，往往⾃⾝携带可充电电池、燃料电池、闭式柴油机等。
该类设备优点是活动范围可以不受空间限制，并且没有脐带缆，不会发⽣脐带缆与⽔下结构物缠绕问题，但是⽔下的续航能⼒和负载能⼒受到⾃⾝能源的强烈制约，只能完成⼀些短程和轻载的⼯作，⽽⾃⾝的CPU 处理能⼒⼜很⼤程度上限制了AUV 所能从事⼯作的复杂程度。
典型的AUV 有美国海军研究⽣院的Phoenix AUV和性能更优越的Aries AUV，这两个机器⼈的研发主要是为了研究智能控制、规划和导航功能。
⿇省理⼯⼤学Odyssey II是⼀种主要⽤于海冰检测和标图的机器⼈。
美国新罕布什尔⾃主⽔下系统研究所与俄罗斯远东科学院⽔下技术研究所联合开发的太阳能⾃主⽔下AUV 正在尝试克服AUV 的远程续航缺陷。
美国的C.S.Droper 实验室则在仿⽣AUV ⽅⾯有巨⼤的突破，代表产品是仿黄鳍⾦枪鱼机器⼈VCUUV 。
加拿⼤在1994年冰层电缆铺设⽅⾯率先采⽤AUV 技术，研制出Theseus AUV，该机器⼈配备了⼀块70kWh 铝氧燃料电池，续航能⼒达到36⼩时。
后来该机器⼈的能源装置不断升级，到1997年完成第⼆代电池试验，续航能⼒较第⼀代显著提⾼。
