第十一届智能车技术报告_厦门大学

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飞思卡尔智能车大赛技术报告

第九届“飞思卡尔”杯全国大学生智能车竞赛光电组技术报告学校：中北大学伍名称：ARES赛队员：贺彦兴王志强雷鸿队教师：闫晓燕甄国涌关于技术报告和研究论文使用授权的说明书本人完全了解第八届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车竞赛关保留、使用技术报告和研究论文的规定，即：参赛作品著作权归参赛者本人，比赛组委会和飞思卡尔半导体公司可以在相关主页上收录并公开参赛作品的设计方案、技术报告以及参赛模型车的视频、图像资料，并将相关内容编纂收录在组委会出版论文集中。

参赛队员签名：带队教师签名：日期：2014-09-15日摘要本文介绍了第九届“飞思卡尔杯全国大学生智能车大赛光电组中北大学参赛队伍整个系统核心采用飞思卡尔单片机MC9S12XS128MAA ，利用TSL1401线性CCD 对赛道的行扫描采集信息来引导智能小车的前进方向。

机械系统设计包括前轮定位、方向转角调整，重心设计器件布局设计等。

硬件系统设计包括线性CCD传感器安装调整，电机驱动电路，电源管理等模块的设计。

软件上以经典的PID算法为主，辅以小规Bang-Bang算法来控制智能车的转向和速度。

在智能车系统设计开发过程中使用Altium Designer设计制作pcb电路板，CodeWarriorIDE作为软件开发平台，Nokia5110屏用来显示各实时参数信息并利用蓝牙通信模块和串口模块辅助调试。

关键字：智能车摄像头控制器算法。

目录1绪论 (1)1.1 竞赛背景 (1)1.2国内外智能车辆发展状况 (1)1.3 智能车大赛简介 (2)1.4 第九届比赛规则简介 (2)2智能车系统设计总述 (2)2.1机械系统概述 (3)2.2硬件系统概述 (5)2.3软件系统概述 (6)3智能车机械系统设计 (7)3.1智能车的整体结构 (7)3.2前轮定位 (7)3.3智能车后轮减速齿轮机构调整 (8)3.4传感器的安装 (8)4智能车硬件系统设计 (8)4.1XS128芯片介绍 (8)4.2传感器板设计 (8)4.2.1电磁传感器方案选择 (8)4.2.2电源管理模 (9)4.2.3电机驱动模块 (10)4.2.4编码器 (11)5智能车软件系统设 (11)5.1程序概述 (11)5.2采集传感器信息及处理 (11)5.3计算赛道信息 (13)5.4转向控制策略 (17)5.5速度控制策略 (19)6总结 (19)6.1效果 (20)6.2遇到的问题以及解决办法 (20)6.3队员之间的合作很重要 (21)附录 (22)源程序 (23)1绪论1.1 竞赛背景随着经济发展，道路交通面临新的问题和新的挑战。

智能设计大赛技术报告-智能车组-白玉超

智能设计大赛—智能车组技术报告学校：华南理工大学队名：CRAZY MCU队长：白玉超队员：王先礼赵峰目录前言第一章智能车整体设计思路方案1.1方案设计思路1.2方案的实现第二章硬件电路的设计2.1 系统板的设计2.2电路总体的结构2.3电源管理模块设计2.4电机驱动模块2.5光电传感器电路2.6舵机安装与固定第三章软件算法设计级实现3.1Codewarrior 开发环境算法的实现3.2控制算法编程第四章总结附录前言比赛中所使用的单片机是飞思卡尔16位微控制器MC9S12DG128，智能车制作涉及到包括控制，模式识别，传感技术，汽车电子电气，计算机，机械等多个学科。

我觉得对于我们这些非电子或非者控制专业的学生更是一种锻炼，在整个过程中我得到了各个方面的提升，并包括与队友的团结协作能力。

自主构思控制方案进行系统设计，包括传感器信号采集处理、动力电机驱动、转向舵机控制以及控制算法软件开发等，完成智能车工程制作及调试，在保证模型车不冲出赛道的前提下，所用时间越短越好。

自动控制器是以微控制器为核心，传感器、电池、舵机和相应的驱动电路与之配合。

其最主要的技术问题是：路径的自动识别和控制算法（策略）的设计。

在此次比赛中我们队使用红外激光传感器来采集路面信息，通过单片机的控制信号使传感器适时点亮，接收管得到的数据送到LM339进行比较处理，然后将信号发给单片机，单片机根据转换后的数据，识别出黑线的位置，通过PWM波控制舵机的转动，通过L298N控制直流电机的转动，以达到控制车速的目的。

第一章智能车整体设计思路和方案1.1方案设计思路本智能车控制系统采用飞思卡尔16位微控制器MC9S12DG128作为唯一的核心控制单元，信号由安装在车前部的光电传感器采集，将采集到的表示路况信息的模拟信号传入核心控制单元，然后由脉宽调制（PWM）发生模块发出3路PWM波，分别对转向舵机，直流电机进行控制，完成智能车的转向，前进，减速的功能。

第十一届智能车技术报告_长春理工大学

第十一届“恩智浦”杯全国大学生智能汽车竞赛技术报告学校：长春理工大学队伍名称：追风六队参赛队员：仇财，于斌，朱德鹏带队教师：崔炜，胡俊摘要本文介绍了长春理工大学-追风六队的队员们在准备此次比赛中的成果。

本次比赛采用大赛组委会提供的1:16仿真车模，硬件平台采用MKL26Z256VLL4单片机，软件平台为Keil开发环境。

文中介绍了本次我们的智能车控制系统软硬件结构和开发流程，整个智能车涉及车模机械调整，传感器选择，信号处理电路设计，控制算法优化等许多方面。

整辆车的工作原理是先将小车的控制周期中提取出相应的时间片，相应的时间片用来控制车体的稳定，留下的时间片用来控制速度和转向，由线性CCD采集赛道信息到单片机，再由单片机读取信号进行分析处理，运用我们自己的软件程序对赛道信息进行提取并选择最佳路径，通过对电机的精确控制从而实现小车在赛道上精彩漂亮的飞驰！为了进一步提高小车在运行时的稳定性和速度，我们组在软件方面使用了多套方案进行比较。

硬件上为了稳定的考虑，采用了以前比较稳定的方案，但是在电源部分做了调整，使得整车的电源裕度更大。

为更好的分析调车数据，我们继承并改进上届的上位机，用LABVIEW编写了新的上位机程序来进行车模调试，很大程度上提高了调车效率。

在进行大量的实践之后，表明我们的系统设计方案完全是可行的。

关键字：智能车，MKL26Z256VLL4，线性CCD，PID控制，上位机AbstractThis paper introduces the Changchun University of Science and Technology herd six team in preparation for the game results. This competition uses the competition organizing committee to provide 1:16 simulation models, the hardware platform with MKL26Z256VLL4 MCU KL26 environment, software platform for the Keil development environment.This time our smart car control system hardware and software structure and development process, the smart car involved in mechanical models of adjustment, selection of sensors, signal processing circuit design, optimization control algorithm etc. many aspects are introduced in this paper. The working principle of the whole car is the first car of the control cycle to extract the corresponding time slice, corresponding time slice is used to control the body stable, leave the time slice is used to control the speed and steering, by linear CCD acquisition track information to the microcontroller, by MCU read signal analysis and processing, using our own software program to track information were extracted and select the best path, through the precise control of the motor in order to achieve the car on the track beautifully speeding!In order to further improve the stability and speed of the car at the time of operation, we set up a number of sets of programs in the software to compare. In order to stabilize the hardware on the consideration, using the previous relatively stable program, but in the power part of the adjustment, making the vehicle power margin greater. For better analysis of shunting data, we inherit and improve the previous PC, with LabVIEW to write the new PC program to cars debugging, greatly improve the efficiency of shunting. After a lot of practice, it shows that the design of the system is feasible.Keywords: smart car, MKL26Z256VLL4, linear CCD, PID control, host computer目录第一章引言 (1)1.1比赛背景 (1)1.2总体方案设计 (1)第二章体机械结构调整 (2)2.1线性CCD的安装 (3)2.2测速传感器的安装 (4)2.3电路板安装 (5)2.4电池安装 (7)第三章硬件电路设计说明 (8)3.1 硬件设计概述 (8)3.2 单片机最小系统 (8)3.3传感器模块 (9)3.3.1 线性CCD (9)3.3.2速度传感器 (10)3.3.3电机驱动 (11)3.3.4电源模块 (11)第四章算法实现及软件设计 (13)4.1系统程序流程图 (13)4.2 控制算法 (14)4.2.1 PID控制简介 (14)4.3 基础赛道识别算法 (18)4.3.1 黑线提取算法 (18)4.3.2补线算法 (19)4.3.3视野限制 (20)4.3.4十字处理 (20)4.3.5障碍识别 (21)第五章开发工具与调试说明 (22)5.1开发工具 (22)5.2调试工具 (23)5.2.1蓝牙无线调试 (23)5.2.2上位机调试 (23)5.2.3声光辅助调试 (24)第六章总结 (25)参考文献 (27)附录 (28)第一章引言1.1比赛背景智能车是一种高新技术密集型的新型汽车，它涵盖的范围广泛包括模式识别、传感器技术、自动化控制实现、电力电子技术、计算机技术等多个领域。

第十一届智能车竞赛规则(官网)

第十一届全国大学生智能汽车竞赛
竞速比赛规则
智能车竞赛秘书处 2015‐11‐15
2016
清华大学中央主楼自动化系
目录
第十一届竞赛规则导读 ................................................................................................................... 4 一、前言........................................................................................................................................... 5 二、比赛器材 ................................................................................................................................... 7 1、车模..................................................................................................................................... 7 （1）车模的种类 ............................................................................................................. 7 （2）车模修改要求 ........................

飞思卡尔智能车技术报告

第六届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车邀请赛技术报告学校：队伍名称：参赛队员：带队教师：关于技术报告和研究论文使用授权的说明本人完全了解第六届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车邀请赛关保留、使用技术报告和研究论文的规定，即：参赛作品著作权归参赛者本人，比赛组委会和飞思卡尔半导体公司可以在相关主页上收录并公开参赛作品的设计方案、技术报告以及参赛模型车的视频、图像资料，并将相关内容编纂收录在组委会出版论文集中。

参赛队员签名：带队教师签名：日期：摘要随着现代科技的飞速发展，人们对智能化的要求已越来越高，而智能化在汽车相关产业上的应用最典型的例子就是汽车电子行业，汽车的电子化程度则被看作是衡量现代汽车水平的重要标志。

同时，汽车生产商推出越来越智能的汽车，来满足各种各样的市场需求。

本文以第六届全国大学生智能车竞赛为背景，主要介绍了智能车控制系统的机械及硬软件结构和开发流程。

机械硬件方面，采用组委会规定的标准 A 车模，以飞思卡尔半导体公司生产的80管脚16 位单片机MC9S12XS128MAA 为控制核心，其他功能模块进行辅助，包括：摄像头数据采集模块、电源管理模块、电机驱动模块、测速模块以及无线调试模块等，来完成智能车的硬件设计。

软件方面，我们在CodeWarrior IDE 开发环境中进行系统编程，使用增量式PD 算法控制舵机，使用位置式PID 算法控制电机，从而达到控制小车自主行驶的目的。

另外文章对滤波去噪算法，黑线提取算法，起止线识别等也进行了介绍。

关键字：智能车摄像头图像处理简单算法闭环控制无线调试第一章引言飞思卡尔公司作为全球最大的汽车电子半导体供应商，一直致力于为汽车电子系统提供全范围应用的单片机、模拟器件和传感器等器件产品和解决方案。

飞思卡尔公司在汽车电子的半导体器件市场拥有领先的地位并不断赢得客户的认可和信任。

其中在8 位、16 位及32 位汽车微控制器的市场占有率居于全球第一。

飞思卡尔公司生产的S12 是一个非常成功的芯片系列，在全球以及中国范围内被广泛应用于各种汽车电子应用中。

第十一届北京科技大学-双车追逐组技术报告

第四章智能车控制软件设计说明 ...................................................................21 4.1 赛道中心线提取及优化处理 .......................................................................21 4.1.1 原始图像的特点 ........................................................................................21 4.1.2 赛道边沿提取 ............................................................................................23 4.1.3 图像校正 ....................................................................................................27 4.1.4 推算中心 ....................................................................................................28 4.1.5 路径选择 ....................................................................................................31 4.2 折点求取原理简介 .......................................................................................32 4.3PID 控制算法介绍 ..........................................................................................34 4.3.1 位置式 PID..................................................................................................35 4.3.2 增量式 PID..................................................................................................35 4.3.3PID 参数整定...............................................................................................36 4.4 转向舵机的 PID 控制算法 ............................................................................37 4.5 驱动电机的 PID 控制算法 ............................................................................39 第五章开发工具、制作、安装、调试过程说明 .....................................41

重庆邮电大学光电组技术报告

3.2.1 主销后倾角...........................................................................................................8 3.2.2 主销内倾角...........................................................................................................8 3.2.3 车轮外倾角...........................................................................................................9 3.2.4 前轮前束...............................................................................................................9 3.3 智能车转向机构调整优化.............................................................................................10 3.4 编码器安装.....................................................................................................................10 3.5 重心高度调整..................................................................................................................11 3.6 小结.................................................................................................................................11 第四章硬件电路设计说明.........................................................................................................12 4.1 单片机最小系统模块.....................................................................................................12 4.2 电源模块.........................................................................................................................12 4.3 传感器模块.....................................................................................................................13 4.4 电机模块.........................................................................................................................13 4.5 测速模块.........................................................................................................................14 4.7 人机交互模块.................................................................................................................15 第五章智能车控制软件设计说明.............................................................................................16 5.1 软件系统总体设计.........................................................................................................16 5.2 CCD 寻线算法与图像处理..............................................................................................17 5.3 控制算法与函数.............................................................................................................19 5.3.1 速度控制程序设计.............................................................................................19 5.3.2 方向控制程序设计.............................................................................................21 5.4 小结.................................................................................................................................22 第六章系统开发及调试工具.......................................................................................................23 6.1 辅助调试工具介绍.........................................................................................................23 6.2 系统调试.........................................................................................................................24 第七章车辆主要参数.................................................................................................................25 第八章总结...............................................................................................................................26 参考文献......................................................................................................................................... 28 附录 A .............................................................................................................................................29 附录 B .............................................................................................................................................34

2013飞思卡尔智能车-厦门大学光电平衡组至远队技术报告

III
第八届全国大学生智能汽车邀请赛技术报告
4.3 陀螺仪和加速度传感器的安装 ................................................................22 第五章系统软件设计 .............................................................................................22 5.1 软件系统整体框架 ....................................................................................22 5.2 软件框架 ....................................................................................................23 5.4 控制算法与函数 ........................................................................................25
第四章系统机械设计 .............................................................................................20 4.1 车模优化 ....................................................................................................20 4.2 线性 CCD 的安装 ......................................................................................21

《智能车之技术报告》课件

导航技术是智能车的指南针，它能够让车辆在复杂的道路和交通环境中找到正
确的路径并引导驾驶员到达目的地。
导航技术包括GPS定位、地图匹配、路径规划等技术，它们能够提供高精度、高可靠性的导航服务，以支持智能车的
各种应用场景。
导航技术的发展需要不断优化和升级，以提高其性能和可靠性。
03
智能车的实际应用
智能车的发展历程
总结词
智能车的发展阶段和里程碑
详细描述
智能车的发展历程可以分为四个阶段。第一阶段是辅助驾驶阶段，主要是利用一些传感器和控制器来实现简单的驾驶辅助功能。第二阶段是部分自动驾驶阶段，车辆可以在特定情况下自主驾驶，但驾驶员仍需保持警惕并随时接管控制。第三阶段是高度自动驾驶阶段，车辆可以在大多数情况下自主驾驶，但仍有一定的限制和条件。第四阶段是完全自动驾驶阶段，车辆可以在任何情况下自主驾驶，无需驾驶员的干预和操作。
公共出行
01
02
03
智能公交
通过智能化技术改造公交车，实现实时监控、路线规划、自动报站等功能，提高公共交通服务水平。
共享单车
利用智能化技术管理共享单车，实现车辆的定位、预约、租借等功能，方便市民出行。
智能出租车
通过智能化技术改造出租车，实现预约、支付、评价等功能，提高出租车服务质量和效率。
无人驾驶出租车
无人驾驶技术
利用先进的传感器、计算机视觉等技术实现车辆的自主驾驶，提高行驶安全性和舒适性。
远程监控与控制
通过远程监控与控制系统，实现对无人驾驶出租车的实时监控和远程控制，确保行驶安全。
无人驾驶出租车运营模式
探讨无人驾驶出租车的运营模式，包括车辆调度、路线规划、收费标准等，为实际运营率、人权等价值问题是关键。

第十一届智能车技术报告_中国计量大学

第十一届“恩智浦”杯全国大学生智能汽车竞赛技术报告学校：中国计量大学队伍名称：赛博-6 带队教师：陈东晓参赛队员：唐亚洲，陈晓康，金言第一章引言 (5)1.1 大赛介绍 (5)1.2 控制系统简述 (6)第二章系统机械设计 (7)2.1 车模加固 (7)2.2 舵机安装 (8)2.3 前轮调整 (8)2.4 前轮调整 (8)2.5 主销后倾 (10)2.6 差速器调整 (11)2.7 车体重量和重心调整 (11)2.8 其它调节 (11)2.9 轮胎的使用 (12)第三章系统硬件设计 (12)3.1 系统设计要求 (12)3.2 主控模块 (14)3.3 电源管理模块 (15)3.4 线性CCD (17)3.5 速度传感器 (17)3.6 驱动电路设计 (18)3.7 人机交互模块 (19)第四章系统软件设计 (20)4.1 软件实现框架 (20)4.2 路径识别 (22)4.3 速度控制 (24)4.4 转向控制 (27)4.5 特殊情况处理 (27)第五章开发工具、制作、安装、调试过程 (27)5.1 开发工具 (27)5.2 调试工具 (28)5.3 用户界面 (28)第六章车辆主要参数 .................................................................................... 错误!未定义书签。

总结. (28)参考文献 (29)附录 A：部分程序源代码 (30)第一章引言1.1 大赛介绍恩智浦公司开发嵌入式解决方案的历史可追溯到 50 多年前，现在，已发展成为在 20 多个国家设有业务机构，拥有 20,000 多名员工的实力强大的独立企业。

恩智浦公司专门为汽车、消费电子、工业品、网络和无线应用提供“大脑”。

他们无比丰富的电源管理解决方案、微处理器、微控制器、传感器、射频半导体、模块与混合信号电路及软件技术已嵌入在全球使用的各种产品中。

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摘要
本文是关于基于第十一届届“恩智浦”杯智能车竞赛设计的智能车，整车的系统以 MK60N512VMD100 微控制器为核心控制单元，通过线性 CCD 检测识别赛道，并使用光电编码器检测模型车的实时速度，利用模糊 PID 控制算法调节驱动电机的转速和转向舵机的角度，实现了对模型车运动速度和运动方向的闭环控制。为了提高模型车的速度和稳定性，使用 labview 上位机、无线蓝牙、键盘模块等调试工具，进行了大量硬件与软件测试。实验结果表明，该系统设计方案确实可行。关键词：MK60、线性 CCD、模糊 PID 控制
第三章整车机械设计及调整
3.1 舵机安装方式
力臂较短的连接方式优点是能够输出更大力矩，调节精度更高但是不足的是反应速度不够快，而对于长的连接方式优点是反应速度快，调节精度低，但是输出力矩不足，所以综合考虑舵机的反应特性和输出、极限转角以及实际调车过程的现象，我们决定将舵机安装方式定位立式，摆臂的原点略远舵机安装方式如下图所示：
图 3 舵机安装图
3.2 重心调整
通过重心的调整，可使模型车转弯时更加稳定、高速。其调整主要分为重心高度的调整以及重心在整车上局部分布的调整。考虑到车子的稳定性，在保证车模顺利通过坡道以及障碍的前提下，我们尽可能的降低车子的重心。同时均匀车身重量，使重心在整车的中轴线上。由于靠前的重心会造成舵机负担，过后的重心又会导致侧滑，经过多次试验，我们找到了一个合理的位置安排重心。
图 1 系统设计框图 2.2 车模整体布局及参数
本次比赛光电组采用的是C型车模，尺寸为28.5×16×8cm轮胎直径为52*25mm，轻便小巧，内填海绵，极好的减震性和耐磨性。所配置的驱动电机为DC 7.2V 260马达，功率可达11.55W。伺服器为S3010，6V时扭力达6.5Kg.cm，动作速度0.16+/-0.02 sec/60
第十一届“恩智浦”全国大学生智能汽车竞赛
技术报告
学校：厦门大学队伍名称：厦门大学南强至远队参赛队员：陈学文、叶超林、霍永峰带队老师：和松瑶、刘墩东
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第十一届全国大学生智能车邀请赛技术报告
摘要
目录
第一章引言 ....................................................................................................................... 1 第二章智能车整体设计 ......................................................................................................... 2
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第三章整车机械设计及调整
3.3 线性CCD安装
我们采用了三个线性CCD，并将其排列为“米字”型。这是综合考虑到镜头角度与赛道元素的设计。首先两个交叉的CCD可以防止小车在识别赛道的过程中丢线导致判别失误。其次竖线性 CCD是作为两个交叉的传感器的辅助判断以及加减速识别。这样可以很有效的在判别各种赛道上和速度控制上有很大优势，此外“米字”型可以为模糊控制提供更可靠的数据，进行相应控制。由于“米字”型三个线性 CCD 的安装异常困难，而且由于传感器数量的增加导致了远离中心的重量大大增加，使得车子更容易受到转弯时离心力的影响，为尽可能减小不利，考虑到支架重量与牢固性的平衡，我们使用3D打印自行设计了支架并加固防止变形。
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第二章智能车整体设计
图 2 车模整体布局图
整体布局有以下特点：（1）车模底盘降低，同时主板以及各部件贴近底盘，以尽可能降低重心（2）舵机采用立式安装方式（3）用轻便坚固玻纤杆作为线性 CCD 支撑杆的材料。（4）扩大线性 CCD 底板，以增加稳定性（5）重心后移
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第十一届全国大学生智能车邀请赛技术报告
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第二章智能车整体设计
2.1 整车设计思路
智能车主要由三个部分组成：检测系统，控制决策系统和动力系统。其中检测系统采用 TSL1401CL线性CCD，控制决策系统采用 MK60 作为主控芯片，动力系统主要控制舵机的转角和直流电机的转速。整体的流程为，通过线性传感器来检测前方的赛道信息，并将赛道信息发送给单片机。同时，通过光电编码器构成的反馈渠道将车体的行驶速度信息传送给主控单片机。根据所取得的赛道信息和车体当前的速度信息，由主控单片机做出决策，并通过 PWM 信号控制直流电机和舵机进行相应动作，从而实现车体的转向控制
随着信息技术的发展，汽车的电子化模块越来越多，智能汽车领域受到了大量的关注。受教育部高等教育司委托，高等学校自动化专业教学指导分委员会主办“恩智浦” 杯全国大学生智能汽车竞赛，以迅猛发展的汽车电子为背景，涵盖了控制、模式识别、传感技术、电子、电气、计算机、机械等多个学科交叉的科技创意性比赛。参赛选手须使用竞赛秘书处统一指定并负责采购竞赛车模，自行采用 32 位微控制器作为核心控制单元，自主构思控制方案及系统设计，包括传感器信号采集处理、控制算法及执行、动力电机驱动、转向舵机控制等，完成智能汽车工程制作及调试，于指定日期与地点参加场地比赛。参赛队伍之名次（成绩）由赛车现场成功完成赛道比赛时间为主，技术方案及制作工程质量评分为辅来决定。本届“恩智浦”全国大学生智能汽车竞赛比赛分为七个组别分别进行比赛，我队参与光电组比赛。此次比赛按照官方规定采用 C 型车模，使用线性 CCD 组进行检测。本篇技术报告主要包括机械系统、硬件系统、软件系统等，阐述了我们的设计方案，具体表现在硬件电路的创新设计以及控制算法的独特想法，是我队参与比赛来的经验之谈，希望能够对智能车有感兴趣的人有所帮助。
2.1 整车设计思路 .............................................................................................................. 2 2.2 车模整体布局及参数 .................................................................................................. 2 第三章整车机械设计及调整 ............................................................................................... 4 3.1 舵机安装方式 ............................................................................................................ 4 3.2 重心调整 ...................................................................................................................... 4 3.3 线性CCD安装 .............................................................................................................. 5 3.4 编码器安装方式 .......................................................................................................... 5 3.5 转向论定位 .................................................................................................................. 6 第四章硬件电路实现 ............................................................................................................. 7 4.1 硬件设计方案 ............................................................................................................ 7 4.2 线性CCD模块选择 .................................................................................................... 7 4.3 陀螺仪模块 .................................................................................................................. 7 4.4 单片机最小系统板 .................................................................................................... 7 4.5 稳压电路模块 .............................................................................................................. 8 4.6 驱动电路设计 .............................................................................................................. 8 第五章系统软件的设计与设计 ............................................................................................. 10 5.1 系统软件流程图 ........................................................................................................ 10 5.2 图像采集 .................................................................................................................. 10 5.3 舵机转向和速度调节的 PID 控制算法 ................................................................ 11 第七章车模参数 ..................................................................................................................... 13 第八章总结 ............................................................................................................................. 14 参考文献 ................................................................................................................................... 15 附录程序源代码 ....................................................................................................................... i