台达ASD B 连接西门子EM 接线及调试说明

西门子S7-200SMART使用MODBUS方式控制台达变频器一、MODBUS通信概述MODBUS协议分为串行链路上MODBUS协议和基于TCP/IP协议的MODBUS 协议。

串行链路上MODBUS协议有MODBUS ASCAII（字符串）和MODBUS RTU两种200SMART所提供的MODBUS协议库能够支持MODBUS RTU 通信MODBUS RTU 是以16进制的数值进行发送MODBUS ASCAII是以ASCAII码的方式进行发送，一个数据采用RTU方式发送只需要一个字节，而用ASACII码发送需要两个字节，发送时间PLC与变频器串口通信有很多通信方式，但常用的、首选的就是MODBUS通信方式，在实际的工业控制中应用非常广泛；这一期我们向大家一起分享变频器如何与PLC通过MODBUS RTU的方式进行控制。

二、、MODBUS库指令详解库指令分两种，一个是主站库，一个是从站库主站是PLC作为MODBUS的主站主动去读取其他设备的数据；从站是PLC作为MODBUS的从站，其他设备来读取数据；本期我们分享的是PLC作主站，变频器做从站STEP7-MinWIN SMART软件自带MODBUS通信库指令初始化指令：控制指令：三、MODBUS RTU的通信格式（协议）通信协议有：站号、功能码、数据地址、数据内容、校验位、结束符组成校验：N=None无校验 E=Even偶校验 O=Odd奇校验判断数据位中为1的个数是奇数还是偶数（选择偶校验如16#03中如果为1 的个数是偶数时，校验位为1 ；如果为1 的个数是奇数时，校验位为0 。

选择奇校验时，为1的个数是偶数时，校验位为0 ；为1的个数是奇数时，校验位为1）功能码指定了对从站设备读操作还是写操作，同时也指定了MODBUS寄存器地址的类型，常用功能码有：四、PLC与变频器通信硬件的连接在变频器上面涉及通信的端子标记有A/B RS585+/RS485-或RJ11的网口；找到相关变频器的说明书查看通信端口的接线定义，以下是台达VFD-M系列的变频器通信口接线定义五、变频器通信参数的设置1、要实现变频器或仪表和PLC能正常通信，彼此的接口和协议需要一致，除此之外参数的设置也必须一致P00 设03（频率指令）P01 设03（运转指令）P88 设03 (通讯地址，0-254之间）P89 设02（波特率选择）P92 设04 （数据格式，200SMART不支持2个停止位，因此只能选04/05任意一个参数）P157 设01 （变频器默认的就是MODBUS模式）2、查看说明书的启停、频率给定、运行频率、电压电流等反馈参数的地址信息帧格式说明表示读2103 2104两个地址的数据放在17 70 和00 00的地址里通信协议的参数地址定义:运行命令地址2000H 频率命令地址2001H 输出频率地址2103H 输出电流地址22104H 输出电压地址2106H 变频器温度地址 210DH六、MODBUS通信程序的编写在程序的开始可以加一段初始化对所有的位进行复位启程智能关于我们：启程自动化培训中国领先的工业机器人培训服务提供商联系电话：138****9603培训项目：机器人、PLC系统集成、机器视觉特色服务：3000平米实训中心 +推荐就业+ 业界领先的课程体系地址：深圳市宝安区沙井汇聚107创智园。

控制伺服ASD-B2（PLC）1、通信控制通信控制就是MODBUS通信，之前的变频器也是MODBUS通信，所以方法和思路都是一样的。

目的：通过通信设定修改转速，控制正转和反转。

伺服驱动器参数：和触摸屏组态通信的参数都一样P3-00=0x7F、RS485/RS232的站号为127P3-01=0x33、RS485/RS232的波特率均为38400P3-02=0x66、RS485/RS232均为8N2，RTUP3-05=0x00、MODBUS模式P3-06=0x01FF、DI1到DI9的输入接点状态由系统参数P4-07控制P2-10=0x0101、设置DI1为伺服启动P2-11=0x0137、设置DI2为伺服正转寸动P2-12=0x0138、设置DI3为伺服反转寸动（先设置DI1、DI2、DI3（P2-10、P2-11、P2-12）的功能，然后把这个功能控制由外部信号转为内部参数控制（P3-06），这样就可以用通信控制内部参数（P4-07）来实现控制了。

）控制P4-05，寸动转速，地址040AH，040BH即16位的4区1035控制P4-07，运行状态，地址040EH，040FH即16位的4区103901西门子224XP02三菱FX3U-16MT+485ADP-MBP3-00=0x01、RS485/RS232的站号为1。

因为三菱的ADPWR指令里可设置的站号是是0-32，不支持127，因此这个不能用默认值。

2、模拟量控制这个模拟量控制和之前的变频器也是一样的方法和思路。

目的：通过DA设定修改转速，通过电压直接控制正转。

伺服驱动器参数：P1-40=100：模拟速度指令最大回转速度。

这里由于手里的这两个PLC的DA输出是0-10V的，因此给不了负电压，就只能是正转了，就不管反转了。

伺服驱动器参数：P1-01=0x02、设置S形式。

(重启生效)P2-10=0x0001、设置DI1为伺服启动B触点。

P2-13=0x0114、设置DI4为SPD0P2-13=0x0115、设置DI5为SPD103西门子224XP接线：19——M；20——V04台达DVP28SV11T+04DA接线：19——COM；20——V+3、脉冲控制（脉冲+方向，即单脉冲控制）脉冲+方向的控制方式是大多数步进电机的控制方式，也是大多数伺服电机的控制方式。

伺服位置控制说明
1、目的：本技术文档旨在说明用台达PLC发出脉冲指令给伺服控制器，进而控制伺服电机按指定方向（正方向）旋转指定角度。

2、相关设备型号
3、台达PLC接线
4、伺服控制器接线
43接Y3（正脉冲指令输入）
39 接Y3（正方向指令输入）
L1C接火线，L1C跟R 短接L2C接火线，L2C 跟S 短接注：伺服电机与控制器采用专用配线连接
5、PLC程序
6、伺服控制器设置（位置模式）
1. 恢复出厂设置：P2-08 设置参数为10，P2-10 设置为101, p2-15 设置为0, p2-16 设置为0, p2-17 设置为0 ，重新上电。

（不按上述设置，只改p2-08, 会报错）
2. 位置模式选择：P1-01 设置参数为00，重新上电。

设置P1-00为2，脉冲+方向模式。

3. 设置DI1为Servo On：P2-10设置为101（默认初始值就是101）
4. 设置电子齿轮比：根据功能具体要求确定合适的电子齿轮比。

这里我们设置为160。

设置P1-44 和P1-45。

5. 设置增益：P2-00，P2-02。

电机抖动，这个参数设置的要小些。

6. P0-02 ：设置为01 脉冲指令输入脉冲数（电子齿轮比之后）
7、相关照片
图 1 伺服接线
图 2 PLC接线
ε S。

台达B2系列伺服简易调试流程
台达B2系列伺服建议调试流程
一、电缆连接
1，37、39、41、43，分别的定义是：方向+、方向-、脉冲+、脉冲-。

2，如需做共阳处理。

请39、43并一起接5V+，然后37接方向、43接脉冲。

二、参数调整
1，伺服使能。

伺服使能后，电机被锁死，伺服进入待工作状态。

可以将P2-10参数设置为001，即为伺服上电自动使能；也可以将此参数更改为101，即为伺服上电后，需外部输入信号使能，即9号脚接入24GND，伺服使能。

2，参数重置开关
参数恢复出厂值开关，需在伺服使能无效时使用。

参数为P2-08，更改为10，伺服自动参数重置，无需重启。

3，参数设置
快速设置
P2-15设置为0.
P2-16设置为0.
P2-17设置为0.
电子齿轮比：
P1-44与P1-45比值为64:2为5000个脉冲电机转一圈；
P1-44与P1-45比值为32:2为10000个脉冲电机转一圈；（A2系列为128:1为10000个脉冲一圈）
基本设置：
P1-00，脉冲形式选择，位选择为2，即为脉冲+方向，即XXX2。

P1-00，信号逻辑选择，第三位选择0或1，即为方向反向，即X0XX，或X1XX。

此时电机即可正常运转！。

台达A系列伺服电机调试步骤The Standardization Office was revised on the afternoon of December 13, 2020第七轴通过伺服电机运行的调试步骤一、概述此文档将介绍如何通过西门子PLC来控制伺服电机的正转、反转、以某一速度进行绝对位置的定位以及电机运行错误后如何复位，伺服驱动器如何设置参数等一些最基本的伺服电机的运行操作步骤。

二、需准备的材料1、西门子S7-1200系列PLC一台（我们准备的S7-1200 CPU1215CDC/DC/DC）2、台达伺服电机ECMA-L110 20RS一台3、台达伺服控制器ASD-A2-2023-M一台4、威纶通触摸屏MT-8012IE一台5、博途V15设计软件6、威纶通设计软件三、调试步骤及简单说明调试之前首先将所有设备按照安装说明书上控制接线部分的介绍正确的接入电源，所有设备中需要特别注意的是伺服控制器的进线是三项220V 的电压。

建议先让伺服电机在无负载的作用下正常运作，之后再将负载接上以免造成不必要的危险，伺服驱动器的控制用CN1信号端口来接线控制（CN1端口如何接线将提供接线图来接线）。

1、伺服驱动器的参数设置1）、伺服驱动器面板介绍2）、启动电源面板将显示以下几种报警画面，根据需要将参数调整到位。

画面一：将参数P2-15、P2-16、P2-17三个参数设定为0画面二：将参数P2-10~P2-17参数中没有一个设定为21 画面三：将参数P2-10~P2-17参数中没有一个设定为233）、以上步骤调整好之后可以利用JOG寸动方式来试转电机和驱动器，操作步骤如下图4）、JOG模式调试正常后，在通过PLC控制伺服电机运转，需设定以下几个参数用来。

①、P1-01设定成Pt模式 00000②、P1-00设定成脉冲列+符号 00002③、P0-02 设置驱动器显示状态监视输入脉冲 01④、设定电子齿轮比P1-44（分子）和P1-45（分母）电子齿轮比需计算，计算方式如下：前提所需条件：a.产品所要达到的精度要求比如，相当于一个脉冲想走的距离;b.行走速度200mm/s，PLC最大发脉冲数2000000*（目前伺服电机最快20m/min）c.电机编码器分辨率1280000P/Rd.齿轮分度圆直径e.减速机速比10f.m/n电机轴与负载轴的机械减速比⑤、将P1-44设为8400，P1-45设为3183⑥、重新启动伺服驱动器，即可。

前言：笔者在做项目过程中，接触到台达B2系列伺服驱动器，将伺服的使用总结一下，控制部分为单片机，非PLC。

因为是第一次使用，个人能力有限，仅供参考，希望和大家一起交流，一起进步。

实验设备：台达伺服电机驱动器ASDA-B2-0721-B，伺服电机ECMA-C20802ES，单片机控制板。

实验目的：单片机电路板发出脉冲控制伺服电机驱动器（位置模式），使用伺服电机正反转，驱动器反馈脉冲给单片机控制电路，使其能精确控制机械位置。

ASDA-B2-0721-B驱动器位置模式（PT）特点：1、外部输入脉冲的频率确定转动速度的大小。

2、脉冲数来确定转动的角度。

实验内容：1、按ASDA-B2系列实用手册分别连接，控制回路电源L1c、L2c，主控制回路电源R、S，伺服电机输出U、V、W，地线，CN2电机编码器反馈接口。

注意：因为笔者使用的750W，主控制回路电源200~230VAC，驱动器上留有三相电接线，但个人感觉三相电线电压为380V，有可能损坏驱动器，所以建议直接两线，即220VAC 电源，笔者使用此方式，驱动正常。

2、按ASDA-B2系列实用手册调试电机JOG模式，确认驱动器和电机正常，具体参考手册，操作比较简单。

3、单片机控制板与驱动器ASDA-B2的CN1端口连接原理图，仅供参考。

图中MCU_I/O1控制方向引脚，MCU_PWM脉冲引脚，MCU_I/O2B2告警输出引脚，MCU_CAP反馈引脚，B2的DI1（9端子）配置为伺服电机使能引脚，因为上电直接使能，所以没有使用单片机控制，直接接低电平。

注意：此图使用是B2驱动器使用内部24V电源接线图，因为单片机控制板电压值较低，控制的输入输出均使用隔离，同时此接线方式是低速控制，B2驱动器速度脉冲最大200KHz，所以隔离开关通断频率要大于200KHz，同时反馈线的脉冲数要大于速度脉冲，隔离开关通断频率应更高。

图1控制板与伺服驱动器接线这里单单介绍的是I/O口的接线，具体电源接线，编码器，电机配线需要查阅相关的手册，这里不做过多介绍。

Siemens S7 300 (without PC adapter) 人机默认值通讯速率：19200, 8, Even, 1 (RS-485) (注1)控制器站号：2(注2、注3、注4)控制区/状态区：DBW0/DBW20控制器接线的说明a. RS-485（DOP-A/AE系列适用）b. RS-485（DOP-AS57系列适用）c. RS-485（DOP-AS35/AS38系列适用）d. RS-485（DOP-B系列适用）控制器Read/Write 地址的定义注1此通信协议通讯仅支持19200 bps。

一个项目只能有一个COM端口可以使用此通信协议（仅能使用COM2或COM3，不支持COM1）。

注2此通信协议可支持多台人机与多台PLC连线。

多对多连线的情况，建议一台PLC最多同时与四台人机通讯，人机超过四台时通讯效率不高，也容易引起通讯逾时的错误。

注3通讯特殊参数1可设定最大扫描站号(HSA)，默认值为31，最大/最小值分别为126/2。

此设定值需与PLC的设定一致。

HSA注4通讯特殊参数2可设定GAP更新系数(GUF)，此系数代表通讯网络上已连线的人机询问其他站号是否存在的频率，数值越大则更新频率越低，表示其他机器要加入网络前必须等待时间更长。

默认值为5，最大/最小值分别为32/1。

若使用多台人机连线，建议减低此系数，避免新加入人机等待时间过长，出现无法加入网络的错误。

GAP注5PLC需先设定开启DB memory (DB m.DBWn、DB m.DBDn、DB m.DBXn.b)，方能读写DB元件。

注6Timer元件的有效位数只有3位。

若超过3位则取最高3位(10进制)，其余位数以0取代。

例如输入值12345，则实际会以12300写入PLC。

注7Counter元件的有效位数只有3位。

若超过3位则舍弃不用。

例如输入值12345，则实际会以123写入PLC。

注8除了寄存器Tn、Cn以外，其余的寄存器数据的数据型态是Byte，并且其数据排列顺序与一般的控制器颠倒，例如：1. IW3 是由IB3 和IB4组成1 Word，IW3的高位是IB3；低位是IB4。

台达B2系列伺服建议调试流程
一、电缆连接
1，37、39、41、43，分别的定义是：方向+、方向—、脉冲+、脉冲-.
2,如需做共阳处理.请39、43并一起接5V+,然后37接方向、43接脉冲。

二、参数调整
1，伺服使能。

伺服使能后，电机被锁死，伺服进入待工作状态。

可以将P2-10参数设置为001,即为伺服上电自动使能；也可以将此参数更改为101,即为伺服上电后,需外部输入信号使能,即9号脚接入24GND,伺服使能.
2，参数重置开关
参数恢复出厂值开关,需在伺服使能无效时使用。

参数为P2-08，更改为10,伺服自动参数重置，无需重启.
3，参数设置
快速设置
P2—15设置为0。

P2-16设置为0。

P2-17设置为0.
电子齿轮比：
P1-44与P1—45比值为64:2为5000个脉冲电机转一圈;
P1-44与P1—45比值为32：2为10000个脉冲电机转一圈;（A2系列为128：1为10000个脉冲一圈)
基本设置：
P1-00，脉冲形式选择，位选择为2，即为脉冲+方向，即XXX2。

P1—00,信号逻辑选择，第三位选择0或1，即为方向反向，即X0XX，或X1XX。

此时电机即可正常运转！。