常规RTK定位技术与多基准站RTK解析

动态监测
RTK技术可以实现航空摄 影测量的动态监测，对目 标区域进行连续监测和数 据采集。
无人机应用
RTK技术可以与无人机相 结合，实现无人机航测的 精准定位和数据获取。
04
RTK技术优势
实时性
实时差分定位
RTK技术通过实时差分定位原理，利 用基准站接收机实时观测卫星信号， 并将修正后的差分数据通过通信链路 实时传输给移动站接收机，以实现实 时高精度定位。
整周未知数的解算需要一定的计算能力和时间，且受到卫星信号遮挡、多路径效 应等因素的影响，可能会影响解算的精度和可靠性。因此，需要采用合适的算法 和数据处理方法，以提高解算的精度和可靠性。
02
RTK系统组成
基准站
基准站是RTK系统的核心组成 部分，负责接收卫星信号和发
送差分修正信息。
基准站通常设立在已知坐标 的高处，如高层建筑、山峰 等，以便更好地接收卫星信
与人工智能技术的融合
结合RTK技术与人工智能技术，实现定位数据的智能化处理和应用， 提高定位服务的智能化水平。
谢谢观看
施工放样
RTK技术可以用于道路施工放样， 将设计成果转化为实地位置，提 高施工效率和精度。
道路维护与监测
RTK技术可以对道路进行实时监 测，及时发现和解决道路损坏问 题，保障道路安全。
航空摄影测量领域
01
02
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高精度定位
RTK技术可以为航空摄影 测量提供高精度的位置信 息，提高影像匹配和测图 精度。
机之间的相对位置关系。
载波相位差分技术具有较高的定位精度， 载波相位差分技术需要至少两台接收机
能够达到厘米级甚至毫米级，且具有实 同时工作，且需要解算整周未知数，因
时性，能够提供动态的定位结果。

多基准站RTK技术工作原理和实践应用多基准站RTK（Real-Time Kinematic）技术是一种基于全球导航卫星系统（GNSS）的定位方法，通过同时接收多个基准站的信号，可以实现在实时性要求较高的应用中提供更高精度和更快速的定位服务。

其工作原理包括以下几个步骤：1.基准站数据收集：多个基准站同时接收GNSS卫星信号，并通过接收机将所接收到的无线电波转化为电信号。

2.数据处理与纠正：每个基准站将接收到的信号数据传回中心处理站，中心处理站通过对接收到的数据进行分析，并利用先进的差分算法对信号进行纠正和处理。

3.差分解算：中心处理站将纠正后的信号数据发送回各个基准站，基准站再将这些纠正数据通过无线电信号传送给用户端。

4.用户端接收和计算：用户端（浮动站）接收到经过差分纠正的信号数据，并利用接收机对其进行计算，从而实现高精度的实时定位。

1.测绘和地理信息系统（GIS）：多基准站RTK技术可以提供高精度的地面控制点，用于测绘和地理信息系统的数据采集和处理，从而更准确地绘制地图、测量地物及其属性。

2.工程测量：在土木工程等领域中，多基准站RTK技术可以提供高精度的位置信息，用于测量建筑物、道路、桥梁等工程结构的位置、形状和运动状态，从而能够更好地进行工程规划和监测。

3.农业：多基准站RTK技术可以提供农作物生长过程中的精确定位信息，帮助农民进行精确施肥、喷药和播种，从而提高农作物的产量和质量。

4.海洋测绘：多基准站RTK技术可以应用于海洋测绘领域，通过将基准站放置在陆地上并与浮标或船只实时通信，实现对海洋地理信息的高精度测量和获取。

5.交通管理：多基准站RTK技术可以提供高精度的车辆定位信息，帮助交通管理部门实现智能交通管理、车辆导航和交通流量监测。

总之，多基准站RTK技术通过同时接收多个基准站的信号，并进行差分纠正和计算，实现了高精度和实时性的定位服务。

它在测绘、工程测量、农业、海洋测绘和交通管理等领域都具有重要的实践应用价值。

多基准站RTK技术工作原理和实践应用多基准站（Multi-Base Station）RTK技术是一种使用多个基准站来提供更高精度的实时测量的技术。

相对于传统的单基准站RTK技术，多基准站RTK技术可以减少基线长度、提高测量精度、增加实时定位的可靠性。

下面将详细介绍多基准站RTK技术的工作原理和实践应用。

具体来说，多基准站RTK技术的工作原理如下：1.同时观测：多基准站同时观测测量目标，同时记录各自的测量数据。

这些数据包括接收到的卫星信号的到达时间、接收机内部的钟差等信息。

2.数据传输：将各个基准站的观测数据通过无线通信方式传输到数据中心或控制中心。

传输的方式可以是无线电波、卫星通信等。

3.相对定位：在数据中心或控制中心，使用各个基准站的观测数据，通过差分定位算法计算出各个基准站之间的相对位置关系。

这些相对位置关系可以表示为基线向量，即各个基准站之间的距离和方向。

4.实时修正：根据计算得到的相对位置关系，对移动接收机的测量数据进行实时修正。

这样可以根据基准站之间的相对位置关系来提高测量精度或扩大测量范围。

5.实时定位：根据修正后的测量数据，使用单基准站RTK技术的方法进行实时定位。

通过对接收到的卫星信号进行解算，可以得到移动接收机的准确位置信息。

1.测量工程施工：在大型工程项目中，需要进行精确的位置测量，如道路施工、桥梁建设等。

采用多基准站RTK技术可以提供更高的测量精度，从而提高施工效率和质量。

2.地质灾害监测：地质灾害监测需要及时准确的位移监测结果，以预测和预警地质灾害的发生。

通过部署多个基准站，可以提供更全面的监测覆盖范围，并提高位移监测的精度。

3.土地资源调查：土地资源调查需要获取土地的精确位置信息，以辅助土地利用规划和管理。

通过多基准站RTK技术，可以提供准确的土地边界线和地块位置信息，从而优化土地资源利用。

4.海洋测绘：海洋测绘需要高精度的水深、地形和地理信息。

利用多基准站RTK技术，可以提供更高的水深和地形测量精度，提高海洋测绘的准确性，并促进海洋资源的开发和保护。

常规GPS-RTK、全站仪、CORS的比较及在实际工作中的灵活应用摘要：在平时的测量工作中，很难运用一种仪器就能完成全部工作任务，学会在不同的测量环境下，根据各种仪器的优缺点，选用不同的测量工具，取长补短，配合使用。

才能做到事半功倍，轻松、快捷、高效的完成目标任务。

关键词：全站仪；CORS ；常规GPS-RTK一、全站仪、常规GPS-RTK、CORS三者的定义：全站仪是全站型电子速测仪（Electronic Total Station）的简称，是集电子经纬仪、光电测距仪及微处理器一体的光电仪器。

可同时测量目标物体的角度（水平角、垂直角）、距离(斜距、平距)、高差。

因其一次安置仪器就可完成该测站上全部测量工作，所以称之为全站仪。

常规GPS-RTK(以下简称RTK)是由1个基准站、若干个流动站及无线电通讯系统组成。

由基准站对有效卫星进行持续观测，并将其观测值及相关信息，通过数据链实时发送给流动站。

流动站在采集GPS观测数据的同时，也接收基准站传送过来的数据，然后在系统内对观测值进行实时处理，从而解算出流动站的三维坐标值。

其精度可达厘米级。

因其精度高、实时性、高效性。

使其在城市测绘中的应用越来越广泛。

CORS是利用多基站网络RTK技术建立的连续运行卫星定位服务综合系统(Continuously Operating Reference Stations)，缩写为（CORS)。

它是由基准站网、数据处理与控制中心、数据传输系统、定位导航数据播发系统、移动用户系统五个部分组成，各基准站与数据处理分析中心间通过数据传输系统连接成一体，形成专用网络。

与常规GPS-RTK不一样，CORS网络中，各固定参考站把所有的初始数据经过数据通信链发送给数据处理中心。

移动用户在开始工作之前，先向数据控制中心传递一个概略坐标，控制中心收到这个位置信息后，根据用户位置选择一组最佳的基准站，并根据这些站发来的信息，整体改正GNSS的轨道误差、电离层、对流层等引起的误差，然后将高精度的差分信号传给移动用户。

单基站RTK及城市多基站CORS测量原理精度及优缺点比较分析作者：罗勇来源：《建材发展导向》2013年第06期摘要：GPS实时定位技术已广泛应用于测量当中，目前使用RTK测量主要是单基站和多基站的两种常用模式，文章从单基站RTK以及多基站CORS系统的定位原理、主要误差源分析了各种因素对其对定位精度的影响程度，为帮助测绘作业者对两种系统的理论提高认识，为GPS使用过程中精度分析提供参考。

关键词：RTK；CORS；VRS；测量原理；定位精度GPS是英文Global Positioning System（全球定位系统）的简称，根据GPS的定位方式可将其分为：测码伪距定位、测相伪距定位；静态定位和动态定位以及相对定位和绝对定位等。

大地测量中高精度（毫米级）的控制点测量多采用静态测相伪距相对定位；而施工放线、数字化测图等厘米级精度要求的测量，多采用动态测相伪距相对定位。

因动态测相伪距相对定位采用的是站间求差，且可以实时得到测量结果，故把该种测量方法称为实时动态差分测量（Real time kinematic），简称RTK。

目前测量中常用的动态测量方法主要是单基站RTK和多基站城市连续运行参考站（ Continuous Operational Reference Systems）简称CORS。

本文将针对两种动态测量方式进行原理和精度分析比较，得出两者的优缺点。

1 单基站RTK定位原理所谓GPS-RTK定位是将参考站的单点定位的观测结果与参考站的已知坐标进行比较，计算出参考站至卫星的距离改正数，并将改正数发送给移动台，移动台则根据参考站的改正数，实时对定位结果进行改正，从而提高定位精度。

目前单基站RTK定位方法中有伪距法和载波相位法，因载波相位差分法比其他几种方法的精度要高，因此目前市场上主流RTK仪器的解算方法也多为载波相位差分法。

接下来我们用公式来解释其定位的原理：在卫星信号被接收机锁定之后，卫星与测站间的相位值由三部分组成（1）式中为观测相位的不足整周的小数部分，为起始整周模糊度，为从起始时刻至观测时刻的整周变化值，则星站间距离为载波波长与星站相位差的乘积。

05 RTK案例分析
测量案例
总结词
精确度高、应用广泛
详细描述
RTK技术广泛应用于各种测量场景，如地形测量、工程测量、地籍测量等。由 于其高精度定位的特点，RTK技术能够提供厘米级甚至毫米级的定位精度，满 足各种高精度测量需求。
农业应用案例
总结词
自动化、高效
详细描述
RTK技术应用于农业领域，可以实现自动化精准播种、施肥和喷药等作业。通过 高精度定位，可以精确控制农机具的作业路线和深度，提高作业效率和精度，降 低农资消耗和人工成本。
土地资源调查
RTK技术用于土地资源调 查，可提高调查效率和精 度。
交通领域
智能交通
RTK技术可为智能交通系统提供 高精度定位信息，提高交通管理
效率。
车辆导航
利用RTK技术进行车辆导航，可实 现高精度路线规划和实时交通信息 反馈。
公共交通
RTK技术可为公共交通系统提供高 精度定位信息，提高公共交通服务 水平。
RTK技术能够提供厘米级甚至 毫米级的定位精度，满足各种 高精度测量和定位的需求。
实时性
RTK技术能够在短时间内获得 高精度的定位结果，实现实时
动态测量。
自动化程度高
RTK技术结合自动化软件和硬 件设备，可以实现测量过程的
自动化，提高工作效率。
受环境影响小
RTK技术受环境影响较小，如 建筑物遮挡、树木遮挡等对
应用前景展望
智能交通领域
RTK技术可以应用于智能交通领域，提供高精度定位和导航服务， 提高交通效率和安全性。
测量和地理信息领域
RTK技术可以广泛应用于测量和地理信息领域，提供高精度、高可 靠性的定位和测量数据，促进地理信息产业的发展。

RTK数据链示意图
RTK的组成部分
1、基准站部分 接收GPS信号, 包括：导航电文信号；提供差分坐标，星 历等信息
2、差分传送部分 将基准站的差分数据传输给移动站包括测站坐标、观测值、 卫星跟踪状态等数据
3、移动站部分 接收GPS信号及基准站差分信号，并进行解算，得到实时的 高精度定位结果
4、手簿终端控制器 内置RTK测量软件，可设置基准站，移动站的工作参数， 显示移动站实时坐标成果，计算测量参数，进行辅助线路 设计等功能。
• 5）基准站应选择在易于保存的地方，以便日后的应用。 • 6）如果使用电台传送差分，由于电台信号传播属于直线
传播，所以为了数据传输距离更远，基准站应该选择在地 势比较高的测点上。 • 7）如果使用手机网络传送差分，应该保证基准站和移动 站都要有较强的信号。
RTK注意事项
• 8）移动站应该保持与基站有效距离；电台作业应尽量小 于10千米范围，手机网络通讯时，一般要求小于30千米范 围
RTK简介
RTK(Real Time Kinematic)---实时动态 载波相位差分定位技术。
RTK测量系统是GPS测量技术与数据传输技术构成 的组合系统，RTK定位技术就是基于载波相位观测的实时 动态差分定位技术，它能够实时实实地提供测站点在指定 坐标系中的三维定位结果，并达到厘米级精度。 RTK是高精度GPS测量定位最常用的技术，是公司产品的 最主要的组成部分。
1、测图根点、 地形测图、 工程放样
一人操作 精度均匀 工作效率高 实时显示 位置信息 导航信息
应用范围
2、无验潮测水深 水下地形测量随着
RTK技术的出现，使得 水上测量采用GPS无验 潮测量方式工作成为 可能。采用此种方式 不仅可以避免定位系 统和测深系统之间的 延迟误差，而且由于 无验潮，使得内业处 理更简单、方便 。

RTK平面控制点按精度划分等级为：一级控制点、二级控制点、三级控制点。

RTK高程控制点按精度划分等级为五等高程点。

一级、二级、三级平面控制点及等外高程控制点，适用于布设外业数字测图和摄影测量与遥感的控制基础，可以作为图根测量、像片控制测量、碎部点数据采集的起算依据。

平面控制点可以逐级布设、越级布设或一次性全面布设，每个控制点宜保证一个以上的等级点与之通视。

RTK测量可采用单参考站RTK测量和网络RTK测量两种方法进行。

在通信条件困难时，也可以采用处理动态测量模式进行。

在建立CORS网的地区，宜优先采用网络RTK技术测量。

运用RTK进行控制测量时应符合以下规范RTK平面控制测量主要技术要求应符合下表RTK高程控制点测量主要技术要求应符合下表RTK测量卫星的状态应符合以下规定一般来说GPS 接收机对精度的描述通常是以相对精度进行的，GPS 接收机对RTK 实时定位精度描述为:RTK 水平精度: ± 1 cm + 1 ppm RTK 垂直精度: ±2 cm + 1 ppm这些精度表述都是在WGS －84 框架下的相对精度，但在转换到可用的地方坐标系中精度如何，因受多种因素的影响，还没有较系统的理论和可借鉴的资料。

RTK 测量技术能够满足一般控制测量中对一二级导线和四等水准测量的(技术) 要求( RTK 代替四等水准测量受一定条件的限制) 。

由于RTK 技术不同于常规的控制测量，不可能完全用常规控制测量的技术标准来衡量，尤其是在边长较短的相邻点表现比较明显。

RTK技术的测量误差分布均匀、相互独立，不存在误差积累，精度可靠度较高。

虽然RTK 精度与基准站的距离不是同步增长，并不代表距离不影响精度，根据经验，用RTK 施测一级点，建设距离最好在 3 km 以内，最长不要超过 5 km。

测量误差与流动站至基准站的距离成正比，因此解求坐标转换参数时所采用的已知点应分布均匀，覆盖整个测区，水平、垂直残差宜在3.5 cm 以下( 山区及重力异常地区另论) 。

两个 Ｄ Ｇ ｓ 级 Ｐ 控制点 （ 已知点 ） ， 上 转换参数的 求解也 随基准站 的设置分两次进行 ，求解转换 参数均采 用均 匀分布 在测 区 的 ５个 Ｄ级 ＧＰ Ｓ 已知点 ，流动站分两次分 别对 ４ ３个 Ｇ Ｓ待测 Ｐ 点进行 Ｒ Ｋ数据 采集 ，数 据采集 过程 中均以 Ｔ １ 个 历元 的平均值作为坐标结果 ， ０ 定位结 果和 精度统计如表 ｌ Ｕ １ 次的观测值） （ 出 ０ 歹 。 ２成果 的精度分析 对全部 ４ 个点双基 准站 Ｒ Ｋ观测成果进 ３ Ｔ 行 统 计 比较 ，平 面 最 大 较 差 △ｘ ２ ， ： ８ ＡＹ ４ ， ￣＝ ６ 点位 最大偏 差 Ｍｏ － ６ ． ４ ｍｍ， ￣ 高程 最大较 差 △Ｈ ７ ｍｍ。计算其平均较差 ＡＸ： ～： ６
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Ｍ 、 鬲：８ｍ ：厕 １ｍ 。
作者简介： 海平（ ８－， 硕士， 肖 １ ０ ）男， ９ 江西
ｊ Ｊ ’ ＿ ｌ
通过以上数据 的精度分析可 以表 明，采用 理工大学建筑与测绘工程 学院教师 ，主要 从事 双基站 Ｒ Ｋ文时测量 ，其平 面精度 与 ＧＰ Ｔ Ｓ静 测绘工程及地理信 息系统 。
１．ｍ ０１ ｍ， ＡＹ ＝ ３８ １．ｍｍ， Ｍ ＝ ８１ ｍ， ＡＨ ： １ ．ｍ ２ ．ｍ ８９ ｍ 为 了对 Ｒ Ｋ高程 观测值 的可靠性 和正确 Ｔ 性进行检验 ，我们使 用 Ｚ ＩＳ Ｄ Ｎ 型数字 Ｅ Ｓ Ｉ Ｉ１ １ 水准 仪对控 制 网的所有 点进 行 了四等水 准测 量， 取双基准站 Ｒ Ｋ测量的两次高程观测值 的 Ｔ
ａ ｌ ｌ ０ １ ２
－ 表 １双基 准站 Ｒ Ｋ定位精度统计 ， Ｔ ｍ
Ｈ 一Ｈ ｅ （） ， 一 １ ： Ｂ： ４： ． ， ． Ｔ ５ ３ Ｄ ６ 。 ６ 计算各待定点的正常 ：

无验潮法在航道测量中的应用□广东正方圆工程咨询有限公司霍炽汉摘要：介绍无验潮水下地形测量方法在航道测量中的应用，分析了使用该方法的优劣性。

关键词：水下地形测量GPS RTK 无验潮1引言GPS RTK 最早应用于水上测量时，方法仍同DGPS 一样，用来获得平面定位数据，只是定位精度提高了很多。

很长一段时间GPS 只是作为确定平面位置的方法。

近几年随着RTK 的普及和水上导航测量软件的成熟，一种新型的水上测量方式得到推广，并渐渐成为日后发展的趋势，这就是无验潮水下地形测量方法。

本文结合实践经验，介绍无验潮水下地形测量方法应用，以供参考。

2无验潮水下地形测量基本原理当前GPS 实时动态相位差分（RTK ）的定位精度普遍为：平面10mm+1ppm，高程20mm+1ppm。

无验潮水下地形测量的基本原理是利用RTK 测得的GPS 天线精确的三维坐标（X ，Y ，H ），其中X 、Y 确定定位点的平面位置，RTK 高程结合由测深仪同步测得的水深换算出同一平面位置上的水下泥面的高程或水深值，从而获得水下地形数据，见图1。

用户可以测得的数据：h ：GPS 天线到水面的高度H ：GPS 接收机测得的高程（水准高）S ：测深仪测得的水面到水底的深度用户需要得到的最终数据：B ：水底到水准面的距离即通常说的水深值C ：水准面到水底的距离即通常说的水底高程由图1得出：C=(H–h –S ；B=S –(H–h3航道水深测量的应用水深测量的作业系统主要由GPS 接收机、数字化测深仪、数据通信链和便携式计算机及相关软件等组成。

测量作业分三步来进行，即测前的准备、外业的数据采集测量作业和数据的后处理形成成果输出。

在东江中游航道测量中，为满足航道整治施工图使用的需要，根据项目设计要求，需对该水道进行1∶2000水下地形图测量。

测区内早期施测的I 、II 级导线点和IV 等水准点，可以作为1∶2000水下地形图测绘控制点。

作业采用的仪器设备软件有：法国THALES Navigation 公司生产的双频R TK Z -MAX 接收机2台套，其中1台作为岸台（基准站），1台为船台（流动站），HY1600数字化测深仪1台，便携式计算机1台，中海达海洋导航测量成图软件1套和南方CASS6.0成图软件1套。

1、单点定位就是根据一台接收机的观测数据来确定接收机位置的方式，它只能采用伪距观测量，可用于车船等的概略导航定位。 也称为“绝对定位”。
2、伪距差分定位 在GPS基准站上观测所有卫星，根据基准站已知坐标和各卫星的坐标，求出每颗卫星每一时刻到基准站的真实距离。再与测得的伪距比较，得出伪距
SBAS系统的工作原理大致相同。首先，由大量分布极广的差分站（位置已知）对导航卫星进行监测，获SBAS系统原理示意图得原始定位数据（伪距、卫星播发 的相位等）并送至中央处理设施（主控站），后者通过计算得到各卫星的各种定位修正信息，通过上行注入站发给GEO卫星，最后将修正信息播发给广大用户，从而达 到提高定位精度 的目的。
RTK（Real - time kinematic）实时动态控制系统。这是一种新的常用的GPS测量方法，以前的静态、快速静态、动态测量都需要事后进行解算才能获得厘米级的精度，而RTK是能够在野外实时得到厘米级定位精度的测量方法，它采用了载波相位动态实时差分方法，是GPS应用的重大里程碑，它的出现为工程放样、地形测图，各种控制测量带来了新曙光，极大地提高了外业作业效率。
8、空间大地坐标系，即大地经纬度（B，L，H）
空间直角坐标系，即三维空间坐标（X，Y，Z）
9、六度带中央经线经度的计算：当地中央经线经度＝6°×当地带号－3°
三度带中央经线经度的计算：中央经线经度＝3°×当地带号
3度带 即自东经1.5度子午线起，每隔经差3度自西向东分带，依次编号1，2，3，…，120。东经1.5~4.5度为第一带，其中央经线的经度为东经3度，东经4.5~7.5度为第二带，其中央 经线的经度为6度
改正数，将其传输至用户接收机，提高定位精度。这种差分，能得到米级的定位精度。

➢ 适用情况：对误差的特性、机制及产生原因有较深刻了解，能 建立理论或经验公式
➢ 所针对的误差源 • 相对论效应
改 正 后 的 观 测 值 = 原 始 观 测 值 + 模 型 改 正
• 电离层延迟
• 对流层延迟
• 卫星钟差
➢ 限制：有些误差难以模型化
消除或消弱各种误差影响的方法②
求差法
➢ 原理：通过观测值间一定方式的相互求差，消去或消弱求差观 测值中所包含的相同或相似的误差影响
3.4 RTK作业误差
与卫星有关 与传播路径有关 与接收机有关 与观测环境有关
3.5 多基站RTK
流动站处理方式 ➢单站处理
• 根据信号强度或距离选择基准站进行常规RTK作业 • 在某基准站出问题的情况下进行切换。 • 本质上是常规RTK。 • 要求流动站通信设备具备自动扫频功能。
的位置、速度和时间。还可显示一些附加数据，如到航路点 的距离和航向或提供图示。
GPS控制网
国家测绘局
1.2 GNSS定位的基本原理(1)
绝对定位
1.2 GNSS定位的基本原理(2)
需解决的两个关键问题 ➢如何确定卫星的位置 ➢如何测量出站星距离
1.3 GPS卫星信号的组成和观测值类型(1)
GPS卫星信号的组成部分 ➢ 载波（Carrier）
1.5 GNSS误差源的分类
➢ 与卫星有关的误差
卫星轨道误差 卫星钟差 相对论效应
➢ 与传播途径有关的误差
电离层延迟 对流层延迟 多路径效应
➢ 与接收设备有关的误差
接收机天线相位中心的偏移和变化 接收机钟差 接收机内部噪声
消除或消弱各种误差影响的方法①
模型改正法
➢ 原理：利用模型计算出误差影响的大小，直接对观测值进行修 正

一、GPS RTK定位技术GPS实时动态定位（RTK）技术应用于测量领域已经是一项很成熟的技术，使用RTK技术可以方便、快捷、高效、快速地实现高精度的测量作业。

RTK（Real Time Kinematic）技术按实现手段可分为两种：一种以通过无线电技术接受单基站广播改正数的常规RTK 技术；另一种具有代表性的是基于Internet数据通讯链获取虚拟参考站（VRS）技术播发改正数的网络RTK技术。

常规ＲＴＫ仅局限在较短距离范围内，随着流动站与参考站间距离的增长，各类系统误差残差迅速增大，导致无法正确确定整周模糊度参数和取得固定解。

常规RTK解算精度通常仅为分米级，且随着基线的增长而降低。

为了解决常规RTK 技术存在的缺陷，实现区域范围内厘米级、精度均匀的实时动态定位，网络RTK技术应运而生，其中比较有代表性的有VRS( Virtual Reference Station)的虚拟参考站技术和FKP(Flchenkorrekturparameter)的区域改正参数法技术。

二、VRS技术的工作原理VRS是Trimble公司提出的基于多参考站网络环境下的GPS 实时动态定位技术，通常把VRS技术归为网络RTK 技术的一种。

虚拟参考站技术就是利用地面布设的多个参考站组成GPS连续运行参考站网络（CORS），综合利用各个参考站的观测信息，通过建立精确的误差模型（如电离层、对流层、卫星轨道等误差模型），在移动站附近产生一个物理上并不存在的虚拟参考站（VRS），由于VRS位置通过流动站接收机的单点定位解来确定，故VRS与移动站构成的基线通常只有几米到十几米，移动站与虚拟参考站进行载波相位差分改正，实现实时RTK。

VRS技术是集Internet技术、无线通讯技术、计算机网络管理技术和GPS定位技术于一体的定位系统，由若干个连续运行的参考站、数据控制中心、移动站（用户——GPS接收机）组成，其工作原理和流程如下：１、各个参考站通过Internet连续不断地向数据控制中心传输观测数据；２、控制中心实时在线解算各基准站网内的载波相位整周模糊度值和建立误差模型；３、流动站将单点定位/或DGPS 确定的位置坐标（NMEA 格式），通过无线移动数据链路（如GSM/GPRS、CDMA）传送给数据控制中心，控制中心在移动站附近位置创建一个虚拟参考站（VRS），通过内插得到VRS上各误差源影响的改正值，并按RTCM格式通过NTRIP协议发给流动站用户；４、流动站与VRS构成短基线。

RTK测量可以广泛应用于地形测量、城市规划、土地资源调 查、地籍测量等领域，具有高精度、高效率、实时性等优点 。
RTK测量的原理
RTK测量的基本原理是差分定位，将接收机安置在基准站 和用户位置上，接收卫星信号并计算出基准站和用户的位 置坐标差，再通过数据通信技术将差分数据实时传输给用 户，实现实时厘间的数据同步问题 需要得到解决，以保证数据的准 确性和实时性。
算法优化
针对多传感器数据融合的算法需要 进行优化和改进，以充分利用各种 传感器的优势，提高RTK测量精度 。
高精度数据处理及分析技术
高精度地图数据
RTK测量技术需要使用高精度地 图数据作为基础，未来将进一 步发展高精度地图数据的获取 、处理、分析和应用技术。
大气延迟修正还可以提高RTK系统的可靠性和稳定性，可 以有效地解决RTK系统受到大气层干扰和遮挡等问题。
04
RTK测量精度的实际应用
在城市测量中的应用
城市测量是RTK测量精度的重要应用领域之一。由于城市地形复杂多变，建筑物 密集，传统的测量方法难以满足精度要求。RTK测量技术以其高精度、高效率的 优点在城市测量中发挥重要作用。
RTK测量技术在地形测量中可以用于控制网布设、碎部测量 、施工放样等方面，能够大大提高测量效率和精度，缩短作 业周期，降低成本。
在工程测量中的应用
RTK测量技术在工程测量中也有着广泛的应用。由于工程 建设项目多、精度要求高，需要高精度的测量技术和设备 来支持。RTK测量技术能够为工程测量提供高精度、高效 率的解决方案。
RTK测量技术在城市测量中可以用于城市控制网的布设、地形图测绘、施工放样 、地表沉降监测等方面，能够大大提高测量效率和精度，降低劳动强度和成本。
在地形测量中的应用

站 Ｎ Ｔ Ｋ技术运 用的探讨
司 聪 张春花 江苏省地质 工程勘 察院 江苏南京 ２ １ ０ ０ １ ２
［ 摘要 ］ 下文主要 结合笔者 多年 的工作 实践 经验 ，针对 多基 准站 Ｒ Ｔ Ｋ 技术在城 市道路 工程 测量中的应 用进行 了阐述，希望通过 以下 阐述 ，能与 各位 同仁相互 交流 ，同时今后也能够为类似道路工程提供一些借鉴与参考。 ［ 关键词 ］原理 ；技术类型； 实例 中图分类号 ：Ｔ Ｈ １ １ １ 文献标识号 ：Ａ 文章编号 ：２ ３ ０ ６ － １ ４ ９ ９（ ２ ０ １ ３）１ ５ － ０ ２ ０ ４ － ２ （ ３ ） 连续运行卫星定位 系统 （ Ｃ Ｏ Ｒ Ｓ ） 。如 果构 成基准站网 的每 台接 收 机是由Ｃ Ｏ Ｒ Ｓ 基站组 成 ，Ｇ Ｐ Ｓ 差分数据 传输 的数据链 由公共无 线通信 网 技术传输 ，则这样 的多基准站技术 即为 Ｃ Ｏ Ｒ Ｓ 技术。Ｃ ＯＲ Ｓ 技术 由 若 干个 连续运 行的 ＧＰ Ｓ基 准站、数据处 理控制 中心 、数 据传输与 发射 系统和 流 动站组成 ， 是当前多基准站技术的主要模式 ， 广泛应用于城市规划 、 测量 、 国土资源调 查、气象 预报、水运 工程测 量、疏浚定 位、地质灾 害 的预 报 （ １ ） 快速静态多基准站模式 。就是将若干 台 Ｇ Ｐ Ｓ 接收机在一段 时间里 和应 急处 理等各 个领域 。 持续 固定在某 几个 固定 点上作为 基准站进行 长时 间的观 测 ，另外 几 台接 ３ ． 应用实例 收机 作为流 动站在基准 站周围 同步观测 的作 业模式 。由于这种作 业模式 ３ ． １ 简单的 Ｒ Ｔ Ｋ双基准站模式 在各个基 准站之 间进 行了长 时间的 同步观 测 ，网结 构几何 图形强度好 ， 某 国道 改造工程 ， 工程总长 ２ ３ ｋ ｍ， 约８ 公里属山区地带 ， 植被 茂盛 ， 获得 的观测成 果精度更高 。 可 视卫星较少 ，采用 传统的单基准站 Ｒ Ｔ Ｋ技术 ，有 时候 长时 间无法 获得 （ ２ ） 简单 的 Ｒ Ｔ Ｋ双基准站模 式。该模式就是在测 区周 围比较开 阔、信 固定 解 ，给道 路定测 带来 了很 大的 困难 。为此 ，采用 中海达公 司生产 的 号好、地势 高的两个 已知点上分 别设置基 准站 ，作业 时打开 电子手簿 中 Ｈ３ ２系列 ＧＰ Ｓ接收机 ，采用简单 的 Ｒ Ｔ Ｋ双 基准站作业模式 ＋作业 时打开 设置基 准站 的菜 单 ，选择 多基 准站选择 框和基准 站编号 、延 迟时 间，分 电子手簿中设置基准站的菜单 ，选 择多基准站选 择框和基准站编号、延 别在各个 已知点上设置基准站 ， 然后在流动站开始开展作 业的测量模 式。 （ 接上 页）迟 时间 ，分别在两 个 已知 点上设置基 准站 ，然 后将另 外几 台

RTK基础知识RTK作为现代化测量中的测绘仪器，已经非常普及.RTK在测量中的优越性也是不言而喻.为了能让RTK的优越性能在使用中充分的发挥出来，为了能让RTK使用人员能灵活的应用RTK，我认为R TK使用人员必须了解以下的基本知识：1.GPS的概念及组成GPS(Global Positioning System)即全球定位系统，是由美国建立的一个卫星导航定位系统，利用该系统，用户可以在全球范围内实现全天候、连续、实时的三维导航定位和测速;另外，利用该系统，用户还能够进行高精度的时间传递和高精度的精密定位。

GPS计划始于1973年，已于1994年进入完全运行状态(FOC[2])。

GPS的整个系统由空间部分、地面控制部分和用户部分所组成：空间部分GPS的空间部分是由24颗GPS工作卫星所组成，这些GPS工作卫星共同组成了GPS卫星星座，其中21颗为可用于导航的卫星，3颗为活动的备用卫星。

这24颗卫星分布在6个倾角为55°的轨道上绕地球运行。

卫星的运行周期约为12恒星时。

每颗GPS工作卫星都发出用于导航定位的信号。

GPS用户正是利用这些信号来进行工作的。

控制部分GPS的控制部分由分布在全球的由若干个跟踪站所组成的监控系统所构成，根据其作用的不同，这些跟踪站又被分为主控站、监控站和注入站。

主控站有一个，位于美国克罗拉多(Colorado)的法尔孔(Falcon)空军基地，它的作用是根据各监控站对GPS的观测数据，计算出卫星的星历和卫星钟的改正参数等，并将这些数据通过注入站注入到卫星中去;同时，它还对卫星进行控制，向卫星发布指令，当工作卫星出现故障时，调度备用卫星，替代失效的工作卫星工作;另外，主控站也具有监控站的功能。

监控站有五个，除了主控站外，其它四个分别位于夏威夷(Hawaii)、阿松森群岛(Ascencion)、迭哥伽西亚(Diego Garcia)、卡瓦加兰(Kwajalein)，监控站的作用是接收卫星信号，监测卫星的工作状态;注入站有三个，它们分别位于阿松森群岛(Ascencion)、迭哥伽西亚(Diego Garcia)、卡瓦加兰(Kwa jalein)，注入站的作用是将主控站计算出的卫星星历和卫星钟的改正数等注入到卫星中去.用户部分GPS的用户部分由GPS接收机、数据处理软件及相应的用户设备如计算机气象仪器等所组成。

RTK技术工作原理及多基站实践和应用作者：周宏伟来源：《科学与财富》2015年第06期摘要：本文简述了多基准站RTK的基本原理和技术优势，并根据应用实例介绍了多基准站RTK（虚拟基准站）的发展与应用前景。

关键词：多基准站；定位技术1. 引言近年来，随着GPS技术的不断发展以及解算软件功能的不断改进，GPS RTK技术的应用领域越来越宽广，尤其是在工程测量方面，由于该技术能大大地提高了工作效率，节省成本和劳动力等优点而在一、二级导线点以及图根点坐标的测定、各种工程点放线工作等方面得到了迅速地推广和应用。

RTK所使用的设备主要有两部分，第一部分是基准站，主要由GPS接收机、基准站发射电台、电台发射天线所组成；第二部分是流动站，主要由GPS接收机、流动站接收电台、观测手簿所组成，其工作原理就是：基准站实时的将测量的载波相位观测值、伪距观测值、基准站坐标等用无线电传送给运动中的流动站，流动站接收后将载波相位观测值实时进行差分处理得到两站的相对坐标，加上基准站坐标就得出流动站的WGS-84坐标，最后通过转换参数求出当地坐标系下的三维坐标。

由于GPS观测时存在着各种系统误差的影响，为了削弱消除这些误差的影响，在RTK定位技术中通常都采用双差观测值，双差观测值的符号相反，在一定程度上能够横好的消除或消弱以上观测误差。

在实际应用中，由于城市现代通信业的高度发达、城市建筑的高大化和装潢材料的强反射性、市区道路车流量大且行动缓慢等因素，使得RTK作业受到一定的影响，主要表现在：①数据链不稳健，无法进行动态初始化或整周模糊度计算；②长时间无法获得固定双差解；③视空高度角大，无法接收到足够的卫星④移动站距离基准站太远，无法获取公共卫星等。

近年来，随着RTK技术德不断发展，人们根据常规RTK技术发展起来的。

多基准站RTK（虚拟基准站法）与常规RTK技术相比，在生产实践中能够发挥出更大的优势。

2. 多基准站RTK（虚拟基准站法）虚拟基准站是多基准站RTK（又称网络RTK）中一种较好的方法。