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燃气锅炉的控制系统及其操作方法随着我国经济的快速发展，燃气锅炉的应用越来越广泛。
燃气锅炉控制系统是整个锅炉系统的关键所在，能够确保燃气锅炉的安全、高效、稳定地运行。
本文将对燃气锅炉控制系统及其操作方法进行探讨。
一、燃气锅炉控制系统的组成燃气锅炉控制系统主要由以下几个部分组成：自动控制系统、填料控制系统、液位控制系统、排污控制系统、加药控制系统、给水控制系统和燃气供应系统。
这些系统在燃气锅炉的生产过程中，相互协调作用，以确保锅炉的安全、稳定、高效运行。
1.自动控制系统自动控制系统是燃气锅炉的核心，主要由控制器、执行机构、传感器和通讯线路等组成。
其主要功能是监测锅炉出水温度、烟气温度、压力等参数，根据这些参数来指挥燃烧器的工作，并对锅炉的运行状态进行调整。
自动控制系统可以实现批量自动生产，提高生产效率，降低人工干预的可能性，大大提高了燃气锅炉的安全性和稳定性。
2.填料控制系统燃气锅炉填料控制系统主要用于控制内部填料的加注量和压力，确保填料的均匀分布以及压力的平衡。
填料控制系统主要由控制器、执行机构、传感器和通讯线路等组成。
在锅炉生产过程中，系统可以根据锅炉负荷的变化来调整填料的量和压力，从而保证锅炉的工作效率和稳定性。
3.液位控制系统液位控制系统主要用于控制锅炉水位以及补给水的流量。
它主要由控制器、执行机构、传感器和通讯线路等组成。
它可以精确地控制锅炉内部水位，确保锅炉的充水量和污水排放的流量。
液位控制系统的合理设计和操作，可以保证锅炉的稳定性、安全性和高效性。
4.排污控制系统燃气锅炉排污控制系统主要用于控制废气排放和污水排放的流量。
它主要由控制器、执行机构、传感器和通讯线路等组成。
排污控制系统的作用非常重要，一般情况下污水和废气排放对环境造成的危害很大。
通过排污控制系统的运行，可以减少对环境的污染，保证锅炉运行环境的清洁和安全。
5.加药控制系统加药控制系统主要用于对锅炉内部水进行磷酸盐和硫酸盐等药品的添加。
锅炉的自动化控制1-简介1-1 背景●锅炉的自动化控制是现代工业生产中一项重要的技术手段。
通过自动化控制，可以提高锅炉的效率、降低能源消耗，提高生产安全性。
1-2 目的●本文档的目的是介绍锅炉的自动化控制的基本原理、方法和应用技术，以供参考和学习。
2-基本原理2-1 控制系统组成●控制系统由传感器、执行器、控制器和人机界面组成。
传感器用于采集锅炉的各种参数，执行器用于执行控制命令，控制器用于处理信号和发出控制命令，人机界面用于操作和监控。
2-2 控制方法●控制方法主要分为开关控制和连续控制两种。
开关控制是根据设定值与实际值的差异进行开关动作，如启停燃烧器。
连续控制是根据设定值与实际值的差异进行连续调节，如调节燃烧器的燃料供给。
3-自动化控制系统的组成3-1 传感器●温度传感器、压力传感器、流量传感器等用于采集锅炉的各种参数。
3-2 执行器●燃烧器、阀门等用于执行控制命令，如调节燃料供给。
3-3 控制器●PID控制器、PLC控制器等用于处理传感器采集的信号，并发出控制命令。
3-4 人机界面●人机界面可以是触摸屏、计算机软件等，用于操作和监控锅炉的状态和参数。
4-自动化控制系统的应用技术4-1 控制策略●控制策略包括比例控制、积分控制和微分控制，结合起来可以实现更精确的控制效果。
4-2 故障检测与诊断●锅炉的自动化控制系统可以通过故障检测与诊断功能，及时发现和解决问题，保证系统的正常运行。
4-3 远程监控和管理●利用网络技术，可以远程监控和管理锅炉的状态和参数，提高运行效率和安全性。
5-附件本文档涉及以下附件：●锅炉自动化控制系统的结构图●控制策略示意图●故障检测与诊断算法流程图6-法律名词及注释●控制系统：指用于监测和控制设备或工程的系统，通常包括传感器、执行器、控制器和人机界面等组成部分。
●PID控制器：Proportional-Integral-Derivative Control的简称，比例-积分-微分控制，是一种常见的控制算法。
火电厂锅炉自动化控制系统设计火电厂锅炉是电力发电的核心设备，其重要性不言而喻。
自动化控制系统是保证锅炉正常运行和安全稳定的关键。
本文将一步步介绍火电厂锅炉自动化控制系统的设计过程。
一、控制目标及原理选型在设计火电厂锅炉自动化控制系统时，首先需要确定控制目标和原理选型。
常见的控制目标有以下几种：1.温度控制：对于锅炉来说，温度控制是非常重要的一个控制目标。
通过控制来保证锅炉内部温度在一定范围内，避免高温烧毁设备或者低温影响发电效率。
2.压力控制：锅炉内部压力高低控制也是控制目标之一。
通过控制压力来实现热水流动速度和水蒸气压力的平衡。
3.流量控制：锅炉内部热水流速控制也是一个非常重要的控制目标。
4.阀门控制：对于火电厂锅炉来说，阀门控制是一个比较重要的控制策略。
通过控制阀门开合，可以实现流量调控和压力平衡等。
在选择控制原理时，需要考虑控制系统的响应速度，稳态精度，以及设备成本。
常见的控制原理有PID控制器、模糊控制器、神经网络控制器等。
二、运行状态识别在设计火电厂锅炉自动化控制系统时，需要考虑锅炉的各种运行状态，对不同的运行状态进行识别和分类，以便针对不同状态采取不同的控制策略。
常见的运行状态分类有以下几种：1.启动状态：在锅炉启动阶段，需要通过控制热水流入速度和阀门开合来调节内部的压力和温度；2.稳态状态：当锅炉运行稳定时，需要通过控制温度、压力和流量等参数来保证锅炉的正常运行；3.冷却状态：当锅炉停止运行时，需要关掉热水流入阀门，开始进行冷却。
针对不同的运行状态，需要设计不同的控制模型和控制参数。
三、系统架构设计在确定好控制目标和运行状态识别后，需要进行系统架构设计，包括控制系统的硬件和软件两个方面。
1.硬件设计：硬件设计主要包括传感器、执行器、控制器等方面。
对于火电厂锅炉自动化控制系统，传感器主要用于测量锅炉内部的温度、压力、流量等参数；执行器主要用于控制阀门的开合和水泵的开关；控制器主要用于控制系统的数据传输和控制逻辑等。
锅炉自动控制系统原理
锅炉自动控制系统原理，是指通过改变给水量、燃料量和空气量等参数，以实现锅炉运行状态的自动调节和控制。
其基本原理如下：
1. 反馈控制原理：锅炉自动控制系统通过传感器获取锅炉各种参数的实时数值，如水位、压力、温度等，并将这些数值反馈到控制器中。
控制器根据设定的目标值和实际值之间的差异，计算出调节量，并将调节量输出到执行机构，对给水量、燃料量和空气量进行调节，使得锅炉保持在预定的运行状态。
2. 控制策略原理：锅炉自动控制系统采用不同的控制策略，以满足不同的运行需求。
常见的控制策略包括比例控制、积分控制和微分控制。
比例控制是根据实际值与目标值的差异，按比例调节输出量；积分控制是根据实际值与目标值的累积差异，按比例调节输出量；微分控制是根据实际值的变化速率，按比例调节输出量。
通过合理地组合这些控制策略，可以实现锅炉自动控制系统的精确调节和稳定运行。
3. 安全保护原理：锅炉自动控制系统在设计中考虑了安全保护功能。
当锅炉出现异常情况时，如超过安全压力、水位过低等，系统会发出报警信号，并采取相应的措施进行保护。
常见的安全保护功能包括水位控制、燃料气动比控制、过热保护等。
这些保护功能可以有效地避免锅炉的过载运行和危险事故的发生。
总之，锅炉自动控制系统原理主要包括反馈控制原理、控制策
略原理和安全保护原理。
通过科学合理地运用这些原理，可以实现锅炉自动控制系统的高效运行和安全保护。
自动化锅炉控制系统：提高能源利用率和安全性的重要手段随着科技的进步和环境意识的增强，煤、天然气和油等非可再生能源的使用面临越来越大的限制。
相对而言，太阳能、风能等可再生能源的发展还需要时间，因此，如何提高能源的利用率和安全性成为了亟待解决的问题。
在实现这一目标的过程中，的应用就显得尤为关键。
一、的基本原理及作用1.基本原理是由控制器、执行机构和传感器组成的。
其中，控制器作为系统的“大脑”，根据传感器采集到的锅炉温度、压力、流量等实时数据，通过执行机构对锅炉的燃烧、供水、汽水回路等进行调节，以实现智能化的控制。
2.作用的应用可以起到以下几点作用：(1)提高锅炉的热效率传统的手动调节方式中存在诸多问题，比如:调节不及时、误差过大等，这些都会影响锅炉的热效率和安全性。
而的应用可以实现更加精确和及时的调节，从而提高锅炉的热效率，减少能源的浪费。
(2)提高锅炉运行的安全性可以监测锅炉的各项参数，及时发现并报警处理锅炉中出现的问题，确保锅炉的运行安全性。
二、的发展状况在过去的几十年中，已经得到了广泛的应用，特别是在工业、热电站等领域。
这些应用中，以数字控制系统为主流，相较于传统的模拟控制系统，数字控制系统可以更加精确和稳定的控制锅炉，提高了锅炉的热效率和运行安全性。
同时，数字化控制系统还具有易于维护，故障自诊断和可编程等特点，可以快速定位故障并进行调整优化。
三、未来的发展趋势随着技术的不断创新和行业的发展，也将会不断向以下几个方向发展：(1)智能化：整合人工智能技术，实现更加精细和智能化的控制，进一步提高锅炉的热效率和运行安全性。
(2)多元化：利用先进的通信技术，实现系统间的数据共享和融合，支持多种控制策略的切换，满足不同场景下的需求。
(3)模块化：应用模块化设计思想，提高系统的可扩展性和可维护性。
(4)绿色化：结合可再生能源的应用，实现锅炉能源的跨界融合，促进绿色能源的发展和利用。
四、结论的应用是提高能源利用率和安全性的重要手段，随着技术的发展和需求的增加，其发展也将会更加智能化，多元化，模块化和绿色化。
锅炉控制原理
锅炉控制原理是指通过对锅炉的温度、压力、流量和排放等参数进行监测和调节，实现对锅炉运行的自动控制。
其主要原理包括三个方面：传感器检测、控制器处理和执行器执行。
传感器检测是通过安装在锅炉上的各种传感器，如温度传感器、压力传感器和流量传感器等来检测锅炉运行状态的各项参数。
通过传感器采集到的数据，可以实时监测锅炉的运行情况。
控制器处理是指将传感器采集到的数据送入控制器进行处理，通过比较测量值与设定值之间的差异，控制器可以判断出锅炉是否需要调整运行状态。
控制器可以是单一控制器，也可以是多级复杂控制系统，根据实际需求来选择。
执行器执行是指根据控制器的指令，通过执行器对锅炉进行相应的调节。
常见的执行器包括阀门、电机和风机等，通过改变阀门的开度、电机的转速以及风机的送风量等，可以实现对锅炉的温度、压力和流量等参数的调节。
锅炉控制原理的关键在于对传感器的准确性和控制器的灵敏度的要求，只有传感器能够准确地检测到锅炉的各项参数，并将这些数据传递给控制器，同时控制器能够快速反应并对执行器发出指令，才能实现对锅炉运行的精确控制。
总的来说，锅炉控制原理是通过传感器检测锅炉运行参数、控制器处理传感器数据并发出指令、执行器执行控制器指令来实
现对锅炉的自动控制。
这一原理是现代锅炉运行的重要基础，能够提高锅炉的效率和安全性。
锅炉调节的技术方法锅炉调节是指通过控制锅炉的火焰大小、给水量、燃料供应等来保持锅炉的热负荷平衡，从而实现锅炉效率的提高和安全运行。
下面是一些常用的锅炉调节技术方法。
1. 燃烧调节：燃烧调节是通过控制燃料的供应来调节锅炉的热负荷。
燃烧调节可以通过控制燃料进给机构的速度、调节燃料氧浓度或改变燃料的混合比例来实现。
对于煤炭锅炉，可以通过调节给煤量和煤粉细度来调节燃烧。
对于油燃锅炉，可以通过调节油枪的喷油量和喷油角度来调节燃烧。
对于气燃锅炉，可以通过调节燃气阀门的开度来调节燃烧。
2. 运行参数调节：除了燃烧调节外，还可以通过调节锅炉的运行参数来实现锅炉的调节。
常用的运行参数包括给水量、蒸汽流量、蒸汽温度、过热器蒸汽温度等。
通过调节这些参数，可以保持锅炉的热负荷平衡，同时实现高效、安全的运行。
例如，如果锅炉负荷增加，可以适当增加给水量和蒸汽流量，以保持蒸汽温度和过热器蒸汽温度的稳定。
3. 安全保护调节：锅炉的安全保护是保证锅炉安全运行的重要手段。
锅炉的安全保护调节包括燃烧风量控制、给水量控制、锅炉排污控制等。
燃烧风量控制可以通过调节引风机的转速或打开关闭风门来实现。
给水量控制可以通过调节给水泵的转速或调节给水阀门的开度来实现。
锅炉排污控制可以通过调节排污阀门的开度来实现。
这些安全保护调节措施可以保证锅炉在异常情况下的安全运行。
4. 温度控制：温度控制是保证锅炉稳定运行的关键因素。
常见的温度控制方法包括水温控制、蒸汽温度控制、过热器蒸汽温度控制等。
水温控制可以通过调节给水量、蒸汽流量和燃料供应来实现。
蒸汽温度控制可以通过调节蒸汽流量、给水量和燃料供应来实现。
过热器蒸汽温度控制可以通过调节给水量、蒸汽流量和过热器燃气控制来实现。
通过这些控制手段，可以保证锅炉的温度稳定在安全范围内。
5. 自动控制系统：自动控制系统是实现锅炉调节的核心。
自动控制系统包括传感器、执行器、控制器和监视器等。
传感器负责监测锅炉的运行参数，如压力、温度、流量等。
锅炉智能控制系统说明书一、性能介绍1、系统采用工业控制单片计算机为中心控制单元(MCU)构成闭环控制，精度高、速度快、可靠性强。
2、设置全自动和手动运行两种操作方式，操作面板设有手动和自动转换开关，自动状态MCU可全自动稳定运行，转为手动状态后与普通锅炉一样可由手动完成全部运行功能。
二、控制方式：1、风机控制：锅炉水温≤60℃时，风机开，促进燃烧；水温≥80℃时，风机关。
2、循环泵控制：锅炉水温≥60℃时，循环泵开，向供热区供热；水温≤50℃时，循环泵关。
3、系统水位控制：系统在水位最高点设置3个水位监测点，分别为高位、低位和报警位，水位低于低位监测点时补水泵开，给系统补水；水位高于高位监测点时补水泵关，停止补水；水位低于报警位监测点时报警，蜂鸣器讯响，报警灯闪亮，停止补水，风机停，水泵停。
4、烟道电磁铁控制：风机运转时，电磁铁开(得电)，风机停转时电磁铁关(失电)。
5、引/鼓风电磁铁控制：开门按钮按下(给电)时，引/鼓风电磁铁开(得电)，为引风状态，延时10秒后开门灯亮，提示可以开门进行加煤除灰等操作；开门按钮按开(失电)时，引/鼓风电磁铁关(失电)，为鼓风状态。
三、系统配备：1、风机及循环泵温度设定可在面板直接调整，出厂时预设值是：风机高低限为80－60℃，循环泵高低限为60－50℃。
2、输出控制点4个：风机(＋烟道电磁铁)，循环水泵，补水泵，开门(吸/鼓风电磁铁)。
3、输入控制点5个：温度传感器，高水位液位传感器，低水位液位传感器，报警液位传感器，开门输入。
4、面板指示灯5个：电源，运行状态，循环泵，开门，补水。
指示灯与功能按钮为复合方式。
5、面板按钮5个：手动/自动转换，风机(＋烟道电磁铁)，循环水泵，补水泵，开门(引/鼓风电磁铁)。
该控制系统输入端可与强电信号（220V～380V）、小型浮球液位开关、电接点压力表及各种温度传感器连接，输出端可控制单相三相电机、高低速电机、电磁铁等设备，不改动硬件即可适用于各种不同工作方式的锅炉控制。
锅炉自动控制系统
摘要
锅炉是国民经济中主要的供热设备之一。
电力、机械、冶金、化工、纺织、造纸、食品等工业和民用采暖都需要锅炉供给大量的蒸汽。
各种工业的生产性质与规模不同，工业和民用采暖的规模大小不尽相同。
锅炉是供热之源，锅炉及其设备的任务在于安全，可靠，有效把燃料的化学能转化成热能，进而将热能传递给水，以生产热水和蒸汽。
为了生产工艺有特殊要求外，所生产的热水不需要过高温的压力和温度，容量也无需很大。
随着现代工业技术的飞速发展，对能源利用率的要求越来越高。
锅炉作为将一次能源转化为二次能源的重要设备之一，其控制和管理的水平也日趋提高。
但在我国，大部分锅炉还采用仪表和继电器控制，甚至人工操作，已无法满足生产需求。
因此，对锅炉控制系统采用先进的控制技术，不仅能够保证安全生产，而且能够节能增效，具有很好的市场发展空间和投资收益前景。
本论文的主要方向就是采用过程控制对工业锅炉进行控制。
关键字：锅炉；过程控制；控制算法；DCS；现场总线；工业以太网；监控软件
一、锅炉的基本构造及其工作原理
锅炉的主要设备包括汽锅、炉子、炉膛、锅筒、水冷壁、过热器、省煤器、燃烧热备、引风设备、送风设备、给水设备、空气预热器、水处理设备、燃烧供给设备以及除灰除尘设备等。
锅炉的原理及过程
锅炉的工作过程概括起来应该包括三个同时进行的过程：燃料的燃烧过程，烟气向水的传热过程，水的汽化过程。
一个锅炉进行工作，其主要任务是：（1) 要使锅炉出口蒸汽压力稳定；（2）保证燃烧过程的经济性；（3）保持锅炉负压稳定，通常我们是炉膛负压保持在微负压（-10～80Pa）。
为了完成上述三项任务，我们对三个变量进行控制：燃烧
量，送风量，引风量。
从而使锅炉能正常运行。
系统组成总体结构
AW：应用操作站处理机：执行与显示、生产控制、用户应用程序、诊断和组
态等有关的应用的功能
WP：操作站处理机和预它连接的外部设备一起，在用户和所有系统功能之间
提供一个界面，即作为系统站和操作员之间的借口。
他从用于处理机和其他系统
站接受图形和文本信息并产生视频信号，在监视器上作显示。
CP：控制处理机：是一可选的容错站，和与它相连的现场组件（FBM）一起，
可按组态好的控制方案对过程进行控制。
它可以实现连续控制、梯形逻辑控制、
和顺序控制等功能。
完成数据采集、检测、报警和传送信息的功能。
FBM：现场总线插件
二、硬件设计
控制器：1. 应用操作站处理机AW：AW70具有应用处理机与操作站处理机
的双重功能。
AW70执行与现实、生产控制、用户应用程序、诊断和组态等有关
的应用功能。
AW70具有开发和执行需要扩展的数据处理和文件服务能力的应用
功能。
AW70处理本身或来自其它站的任务所需的大容量存储文件申请。
2. 控制处理机CP：控制处理机是一个可选的容错站，和与它相连的现场总线组建（FBM）一起，可按组态好的控制方案对过程进行控制。
它可实现常规的连
续控制、梯形逻辑控制、顺序控制以及批量处理等功能，也可实现数据采集、检
测、报警和传送信息的功能。
本系统选用的控制处理机是FCP270。
3.现场总线组件FBM：I/A Series现场总线组件（FBM），可连接到运行I/A Series综合控制软件的控制处理机或个人计算机上。
FBM既可以与控制处理机或个人计算机一起就地安装，也可远程安装。
本系统选用3个FBM204（4通道AI+4通道AO）控制模拟量，选用FBM219（24通道DI+8通道DO）控制数字量。
4. 蒸汽温度控制系统：因为锅炉的运行环境不可能使理想的状态，蒸汽的温度总是会受到某些干扰的影响，所以必须对蒸汽的温度加以控制，以在一定范围内得到温度相对恒定的蒸汽。
影响蒸汽温度的主要因素是给煤量以及给风量。
另外，影响蒸汽温度的因素还有给水量、蒸汽流量以及引风量等，又考虑到了控
制系统相应的快速性，我们又将给水量和蒸汽流量作为蒸汽温度控制的前馈量构成前馈控制系统。
即采用前馈比值串级控制系统对蒸汽温度进行控制，其控制系统的结构框图见图3.2所示。
蒸汽温度控制系统检测仪表：1.温度传感器、2.固体流量计SpeedFlow、3.电动调节阀、4.风压传感器、5.引风机、6.鼓风机、7.变频器。
（一）、蒸汽压力控制系统：如果锅炉内压力过低，将会降低蒸汽质量；反之，如果锅炉内压力过高，有可能导致爆炸等安全事故的发生。
所以必须保证锅炉的压力处于一个适中的范围，即必须对锅炉压力加以控制。
（二）、汽包液位控制系统：如果汽包液位过高，可能会影响蒸汽质量，甚至会导致水满溢出等安全事故；反之，如果汽包液位过低，锅炉很可能会被烧坏，甚至导致爆炸等安全事故。
能够影响汽包液位的主要有两大变量，那就是给水量和蒸汽流量，在其他条件不变的情况下，蒸汽流量越大，液位越低，而给水量越大则液位越高，反之则越低。
其中蒸汽流量是由工业的需要所决定的，给水的主要作用就是用以维持汽包液位的，所以我们选择给水量作为操纵量对汽包液位进行控制，又因为考虑到系统相应的平稳性和快速性，除采用串级控制外，还将蒸汽流量引入前馈通道，对系统进行前馈-反馈串级控制。
（三）、炉膛负压控制系统：炉膛负压是反映燃烧工况稳定与否的重要参数，是运行中要控制和监视的重要参数之一。
炉内燃烧工况一旦发生变化，炉膛负压随即发生相应变化。
在原锅炉控制系统中，如果烟囱挡板开度过大，则会使炉膛负压增加，造成空气大量进入炉内，热效率降低，同时也增加了引风机的功耗。
而且负压过大容易使炉管氧化爆皮而减少炉管寿命。
负压过小或者正压则是由于烟囱挡板开度过小或锅炉超负荷运转，使炉膛产生正压，锅炉闷烧，甚至向外喷火，影响炉膛压力的主要变量有给煤量、给风量以及抽风量等，而其中给煤量和给风量是由蒸汽温度、压力以及蒸汽量等因素决定的，所以要想保持炉膛压力在一定
范围内保持不变就只有改变抽风量，亦即通过调节抽风量以达到控制炉膛压力的目的。
另外，又因为考虑到系统相应的快速性，同时，又因为给风量和给风量成一定的比例关系。
（四）、报警系统：因为系统的运行并不是100%的，所以难免某些控制变量会超出可控或安全的范围，当出现情况时，随时都有可能危及到现场操作人员以及工作设备等的安全，所以必须对这类情况给出相应的报警提示，即必须安装相应的报警系统，用以提示操作人员做出相应的必要操作，在某些可能出现安全事故的情况下还有用于提示人员疏散等紧急措施。
四个报警系统，即温度报警系统、压力报警系统、液位报警系统和负压控制系统，分别对蒸汽温度、蒸汽压力、汽包液位和炉膛负压进行超限报警提示。
在锅炉的控制系统中，系统分别对真气温度、蒸汽压力、汽包液位和炉膛负压设置了上下限值。
报警系统就是当相应的实测值低于（或高于）其相应的下限（或上限）值给出相应的下（上）限报警，这些功能均由软件完成，与此同时，控制系统还会做出相应的反应，使相应的变量值进入相应的极限范围，然后撤销相应的报警提示。
三、软件设计：锅炉自动控制系统过程生产工况复杂多变，过程控制软件需要根据生产实际的技术要求进行设计。
过程控制软件采用FoxView开发。
它是
I/A S用户和生产过程交互的界面软件，提供用户可组态的操作环境，用于嵌入式实时和历史趋势的显示和执行，用于直接访问动态过程的显示数据，可访问最近使用的四个显示画面，使用报警管理器实现过程报警的有关服务和显示，使用FoxSelect显示在控制数据库中的组合模块和模块的概貌，访问其他的应用程序。
参考文献:《过程控制系统及工程》作者：孙洪程化学工业出版社
《自动控制原理》作者：张彬北京邮电大学出版社
《锅炉自动控制系统》论文作者：lzmmyr 百度文库
《自动控制理论基础》作者：左为恒机械工业出版社
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