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机械故障诊断1. 介绍机械故障诊断是指通过对机械设备进行检测和分析，确定故障原因并提供解决方案的过程。
在工业生产中，机械设备的故障会导致生产停滞和产量下降，因此及时准确地诊断和解决机械故障是非常重要的。
2. 机械故障的分类机械故障可以分为以下几类：2.1 机械部件故障机械部件故障是指机械设备的零部件出现故障，例如轴承损坏、齿轮磨损等。
这类故障通常可以通过检查零部件的状态和磨损程度来诊断。
2.2 电气故障电气故障是指机械设备的电路或电气元件出现故障，例如电机故障、电路短路等。
这类故障可以通过检查电气接线、测量电压和电流等方式来诊断。
2.3 液压故障液压故障是指机械设备的液压系统出现故障，例如液压泵故障、液压阀卡死等。
诊断液压故障通常需要对液压系统进行检查和测试。
2.4 传动故障传动故障是指机械设备的传动系统出现故障，例如皮带断裂、链条脱落等。
这类故障可以通过检查传动装置的状态和连接情况来诊断。
2.5 控制故障控制故障是指机械设备的控制系统出现故障，例如PLC故障、控制软件错误等。
诊断控制故障通常需要对控制系统进行检查和分析。
3. 机械故障诊断的方法机械故障诊断可以借助人工经验和现代技术手段来进行。
3.1 经验法经验法是指根据经验来判断机械故障的原因和解决方案。
经验丰富的技术人员可以通过观察和听觉来判断机械故障的类型和程度，从而采取相应的措施来解决。
3.2 检测仪器现代技术手段可以通过各种检测仪器来辅助机械故障的诊断。
例如震动仪可以检测机械设备的振动情况，红外热像仪可以检测机械设备的温度分布等。
这些检测仪器可以提供更精确的数据，从而帮助技术人员确定故障原因。
3.3 数据分析机械故障诊断还可以通过对机械设备的数据进行分析来实现。
例如使用数据采集系统收集机械设备的运行数据，然后通过数据分析软件对数据进行处理和分析，以确定潜在的故障原因。
4. 机械故障诊断的挑战和解决方案机械故障诊断面临许多挑战，例如故障难以发现、故障种类繁多等。
机械故障诊断及典型案例解析一、导言机械故障是指机械设备在使用过程中出现的各种异常情况，影响设备正常运转。
机械故障诊断是通过观察、检测和分析机械设备的工作状态，找出故障原因并采取相应的修复措施。
本文将介绍机械故障诊断的一些基本方法和典型案例。
二、机械故障诊断方法1. 观察法：通过对机械设备的外部观察，发现异常现象，如磨损、变形、脱落等，从而判断故障原因。
2. 检测法：使用各种检测工具和设备，如红外测温仪、振动测试仪等，对机械设备进行各项参数检测，以发现故障。
3. 分析法：通过对机械设备故障的历史数据进行分析，找出故障的规律和原因。
4. 经验法：基于经验和专业知识，通过对机械设备的工作过程进行观察和分析，判断故障原因。
三、典型案例解析1. 轴承故障：机械设备在运行过程中出现明显的噪音和振动，经过观察和检测发现，轴承出现了磨损和松动，需要更换轴承。
2. 电机故障：电机无法启动或启动后运转不正常，经过检测发现电机绕组出现了短路，需要进行绕组修复或更换电机。
3. 传动故障：机械设备传动带断裂或松动，导致传动不稳定或失效，通过观察和分析发现传动带磨损严重，需要更换传动带。
4. 润滑故障：机械设备在运行过程中出现摩擦增大、温升过高等异常现象，经过检测发现润滑系统故障，需要清洗或更换润滑油。
5. 冷却故障：机械设备在运行过程中温度过高，经过检测发现冷却系统故障，需要清洗或更换冷却器。
6. 阀门故障：机械设备在运行过程中无法控制流量或压力，经过观察和分析发现阀门密封不良，需要进行密封件更换或维修。
7. 传感器故障：机械设备无法正常感知工作状态，经过检测发现传感器损坏，需要更换传感器。
8. 压力故障：机械设备在运行过程中出现压力异常，经过检测发现压力表故障，需要更换压力表或进行校准。
9. 过载故障：机械设备在运行过程中出现过载现象，经过观察和分析发现负荷过大，需要优化工艺或增加设备容量。
10. 控制系统故障：机械设备无法正常控制，经过检测发现控制器故障，需要更换控制器或进行维修。
机械故障诊断的原理及应用1. 引言机械故障诊断是指通过对机械设备或系统的状态进行监测和分析，从而判断是否存在故障并确定故障原因的过程。
随着工业自动化程度的提高和大型机械设备的广泛应用，机械故障诊断在工业领域中变得越来越重要。
本文将讨论机械故障诊断的原理和应用。
2. 机械故障诊断的原理机械故障诊断的原理基于故障特征的提取和分析。
下面是常用的机械故障诊断的原理：•振动信号分析：通过对机械设备振动信号的采集和分析，可以判断设备是否存在结构松动、轴承磨损等故障。
利用频域分析、波形分析等方法可以提取故障特征。
•声音信号分析：通过对机械设备产生的声音信号进行采集和分析，可以判断设备是否存在异响、噪声等故障。
利用频谱分析、波形分析等方法可以提取故障特征。
•温度信号分析：通过对机械设备温度信号的采集和分析，可以判断设备是否存在过热、冷却不良等故障。
利用温度变化曲线、温度分布等方法可以提取故障特征。
•电流信号分析：通过对机械设备电流信号的采集和分析，可以判断设备是否存在电机故障、电路故障等。
利用电流波形、频谱等方法可以提取故障特征。
3. 机械故障诊断的应用机械故障诊断在各个领域都有广泛的应用。
下面是几个常见的应用场景：•工业制造：在工业制造领域，机械设备的故障会导致生产线停工，产生巨大的经济损失。
通过机械故障诊断技术，可以实现对设备状态的实时监测，及时采取维修措施，以减少停工时间和降低维修成本。
•能源领域：在发电厂、风电场等能源领域，机械设备的故障会影响能源的供应稳定性和效率。
通过机械故障诊断技术，可以提前发现设备故障，并进行预防性维护，以提高能源产能和可靠性。
•交通运输：在交通运输领域，机械故障可能导致车辆或船只的故障和事故。
通过机械故障诊断技术，可以对交通工具进行故障监测，提高交通运输的安全性和可靠性。
•医疗设备：在医疗设备中，机械故障可能对患者健康造成严重影响。
通过机械故障诊断技术，可以对医疗设备进行定期监测，确保其正常运行，提高医疗服务的准确性和可靠性。
机械故障诊断技术简介机械故障诊断技术是一门研究机械设备故障原因及排故的学科。
机械故障诊断技术属于计算机诊断技术的一种，它在现代生产技术中起着越来越重要的作用。
机械故障诊断技术通过对机械设备故障的检查、对特定故障的分析等方式，给出机械故障原因以及应采取的措施，以达成故障的消除。
机械故障诊断技术的基本方法可以分为两类：一类是利用观察手段，通过对机械产品外观及内部结构检查，判断机械故障原因；另一类是利用计算机技术，经过计算机数据处理系统对机械系统控制模式或现场环境状态的分析，最终判断出机械故障的原因。
无论采用哪种方法，机械故障诊断技术均包括设备故障检查、系统故障分析和措施推断三个主要部分。
设备故障检查是机械故障诊断的第一步，其主要作用是对机械设备进行现场检查，对故障现象进行初步确定，以及对故障现象所影响的部分进行析出。
可以采用观察检查、排查检查和试验检查等方法，以确定故障部位及潜在故障，为下一步系统故障分析提供依据。
系统故障分析是机械故障诊断的核心，其主要任务是对机械故障原因进行详细分析，以确定机械故障源头。
此外，系统故障分析还要求评估影响故障的其他因素，以排除可能的非故障原因。
机械故障诊断技术的最后一步是措施推断，其主要任务是根据系统故障分析的结果，提出针对性的维修方案，以消除故障。
对于同一类故障，可以综合考虑其发生的原因，通过分析排除故障源，给出有效的措施，从而达成故障消除的目的。
机械故障诊断技术在工业生产中占据着重要地位，它可以有效地检测机械设备的故障原因，提出合理的排除方案，从而减少机械设备的维修成本，缩短设备维修时间，提高机械设备的使用寿命。
在未来，随着技术的进步，机械故障诊断技术将有望进一步改善，以满足不断发展的工业需求。
总之，机械故障诊断技术既是一种重要的技术学科，又是一种有效的企业管理工具。
它可以有效地帮助企业解决机械设备故障，并有效降低企业维修成本，提高企业效率和利润。
机械设备故障诊断技术及方法
机械设备故障诊断技术及方法包括以下几种：
1.经验诊断法：基于经验推理，通过对已知故障的分析，对新问题进
行判断和诊断。
但该方法受限于经验的丰富性和专业性。
2.故障树分析法（FTA）：将机械设备的故障按照原因和后果的逻辑
关系绘制成树状结构，以便确定故障的根本原因和可能的组合条件。
3.事件树分析法（ETA）：与FTA类似，但是从事件的发生过程角度
切入。
通过对事件的因果关系进行分析，以确定故障的可能原因。
4.信号处理法：通过采集机械设备运行过程中的各种信号，比如温度、压力、振动等，进行分析和处理，以确定故障原因。
该方法适用于那些难
以进行物理实验的设备。
5.模型建立法：建立机械设备运行模型，并通过模型分析来确定故障
原因。
该方法需要丰富的模型知识和数据。
综上所述，机械设备故障诊断技术及方法各有优缺点，选用合适方法
需要根据具体情况灵活运用。
1.机械故障诊断：是识别机器或机组运行状态的科学，它研究的是机器或机组运行状态的变化在诊断信息中的反映。
研究内容：对机器运行现状的识别诊断、对其运行过程的监测以及对其运行发展趋势的预测。
2.机械故障诊断的研究是实现维修制度从定期维修到预知维修或视情维修变革的根本保证。
3.技术手段：机械故障的振动诊断技术、油液分析技术、温度监测技术、无损检测技术4.机械故障：是指机械系统因偏离其设计状态而丧失部分或全部功能的现象。
5.机械故障诊断的基本环节：确立运行状态监测的内容、建立测试系统、（测试、分析及信息提取）、（状态监测、判断及预报）6.故障树分析法：是以故障树为基础，分析影响事件发生的底事件种类及其相对影响程度。
7.能否用明确的数字表达式进行描述而将信号分为确定性信号和随机信号（分为[非]平稳随机信号），简谐信号是最简单的周期信号。
8.时域（频域）分析法：对随机信号可从时域和频域两个角度分析。
如果对所测得的时间历程信号直接实现各种运算且运算结果仍然属于时域范畴，则这样的分析运算即为时域分析法；如统计特征参量分析、相关分析等。
反之，如果首先将所测时历信号经过付里叶变换为频域信号，然后再对其施行各种运算的分析方法统称为频域分析。
9.相关分析应用：相关直线定位问题（原理P41）、相关平面定位、传递路径识别10.振动诊断：以系统在某种激励下的振动响应作为诊断信息的来源，通过对所测得的振动参量进行各种分析处理，并以此为基础，借助一定的识别策略，对机械设备的运行状态作出判断，进而对于诊断有故障的机械给出故障部位、故障程度以及故障原因等方面的信息。
11.机械振动的分类：按对系统的输入不同（[自由、强迫、自激]振动）、按系统的输出特性分类（[简谐、非简谐周期、瞬态、准周期、随机]振动）按系统的自由度（[单自由度、多自由度]系统的振动）按描述系统微分方程（[线、非线]性振动）按振动位移的特征分（[扭转、直线]振动）12.建立力学模型的前期准备：连续系统的离散化、非线性系统的线性化13.振动系统力学模型三要素：质量、弹性、阻尼14.振动测试系统框图信号输入测振传感器→信号调理器→信号记录仪→信号分析与处理设备→结果输出15.压电传感器优点：体积小、重量轻、灵敏度高、测量范围大、频响范围宽、线性度好、安装简便。
机械故障诊断技术简介
机械故障诊断技术是指利用先进的计算机技术、传感器技术和诊断算法，对机械设备进行精准的故障诊断。
其特点是以机械故障为核心，融合多种信息技术手段结合高效算法，快速准确地判定机械设备的故障原因。
机械故障诊断技术的应用范围广泛，可以用于汽车、电子设备、机床、船舶、飞机等领域。
机械故障诊断技术主要包括以下几个方面：
1.传感器技术：通过安装各种传感器，采集机械设备的运行数据，如转速、电压、电流、温度、压力等信息。
2.信号处理技术：对传感器采集到的信号进行处理，如滤波、降噪、增益等，以提高信号的质量和准确性。
3.特征提取技术：将信号转化为特征向量，通过数学模型来判定不同特征间的关系，并分析出某些特征与机械故障之间的关联。
4.数据挖掘技术：应用数据挖掘算法，从机械设备的历史数据中找出规律和趋势，以预测机械故障的发生。
5.诊断算法：根据机械设备的特征向量和历史数据，采用不同的诊断算法，如神经网络、支持向量机、朴素贝叶斯等，来实现故障的诊断。
在实际应用时，机械故障诊断技术需要根据具体的应用场景进行调整和优化，以达到更好的诊断效果。
机械故障诊断的方法
机械故障诊断的方法可以分为以下几种：
1. 观察法：通过观察机械设备的运转过程中是否存在异常现象来判断故障原因。
例如，机械噪音变大、部件振动、热量异常等。
2. 测试法：通过使用仪器设备对机械设备进行测试，测量关键参数，比如温度、压力、电流、电压等，从而找出故障的原因。
3. 比对法：将已知正常的机械设备与出故障的设备进行比对，找出两者之间的差异并分析可能的故障原因。
4. 故障代码法：一些机械设备会记录故障代码，通过查阅故障代码手册，可以迅速定位到故障原因。
5. 试验法：通过对机械设备进行一系列试验，例如拉力试验、冲击试验、振动试验等，来模拟实际使用过程中可能发生的故障情况。
6. 经验法：依靠工程师或技术人员的丰富经验和专业知识，根据故障的症状和手头的情况进行判断和诊断。
以上方法可以单独或者组合使用，根据具体的机械设备故障情况选择合适的方法
进行诊断。
机械故障诊断概述1. 引言机械故障诊断是指通过分析和判断机械设备出现故障的原因和位置，以便进行修复和维护的过程。
随着工业自动化程度的提高，机械设备的复杂性也在增加，因此机械故障的诊断变得越来越重要。
本文将概述机械故障诊断的基本概念和流程，并介绍常用的机械故障诊断方法。
2. 机械故障诊断流程机械故障诊断通常包括以下几个步骤：2.1 数据采集在机械设备出现故障时，需要采集相关的数据，包括振动、温度、噪声等。
这些数据可以通过传感器或监测设备来获取。
2.2 数据预处理获取到的原始数据通常包含噪声和无用信息。
在进行故障诊断之前，需要对数据进行预处理，包括滤波、降噪等操作，以提高后续分析的准确性。
2.3 特征提取特征提取是机械故障诊断的关键步骤之一。
通过对预处理后的数据进行特征提取，可以提取到与故障相关的特征量，例如频率、振幅、峰值等。
2.4 故障诊断模型构建在故障诊断模型构建阶段，可以使用机器学习或统计方法来构建故障诊断模型。
常用的方法包括支持向量机、神经网络、决策树等。
2.5 故障诊断与分析根据构建好的故障诊断模型，对特征提取后的数据进行故障诊断与分析。
通过与已知故障模式进行比对，可以确定机械设备的故障原因和位置。
2.6 故障修复与维护诊断出机械设备的故障原因后，需要进行相应的修复和维护工作。
这包括更换损坏的部件、调整参数、进行润滑等。
3. 常用的机械故障诊断方法3.1 振动分析法振动分析是一种常用的机械故障诊断方法。
通过分析机械设备的振动信号，可以判断出设备是否存在故障，并定位故障的位置。
常用的振动分析方法包括时域分析、频域分析和时频域分析。
3.2 声音分析法声音分析法是通过分析机械设备的声音信号来进行故障诊断的方法。
通过分析声音信号的频谱和时域特征，可以判断机械设备是否存在故障。
3.3 热像分析法热像分析法是一种通过红外热像仪来进行故障诊断的方法。
通过观察机械设备表面的温度分布情况，可以判断设备是否存在异常或故障。
机械故障诊断摘要机械故障诊断是一种了解和掌握机器在运行过程的状态，确定其整体或局部正常或异常，早期发现故障及其原因，并能预报故障发展趋势的技术。
本文主要介绍了机械故障诊断的定义，并阐述了其背景及研究方向，结合了学科特点对现在流行的海洋机械故障诊断的方法做了简单的比较。
最后根据自己的爱好和研究，对简单的机械小车的故障进行了分析。
关键词：机械故障诊断方法机械小车Mechanical fault diagnosisAbstractMechanical fault diagnosis is a way to understand and grasp the operation process of the machine in the state, predict its whole or part normal or abnormal, early detection of the failure and the reason, and can predict the fault development trend of the technology. This paper mainly introduces the definition of mechanical fault diagnosis, elaborates the background and research direction, combined with the characteristics of the subject of popular now Marine machinery fault diagnosis method. Finally according to my own hobby and research, the simple mechanical car fault is analyzed.Key words：mechanical failure; diagnosis methods; mechanical car目录1绪论.................................................................................................... 错误！未定义书签。
2机械故障诊断的基本概念 (1)3故障诊断的意义 (2)4故障诊断的研究内容 (3)5水下机器人故障诊断技术简介 (4)6实例的分析 (9)7 结论 (11)8展望 (12)参考文献 (15)1绪论如果坏事有可能发生，不管这种可能性多么的小，它总会发生，并可能引起最大的损失。
-----墨菲定律据说这句话是美国一位驾驶火箭车的驾驶员无意提出的。
但这句话却在各个领域得到了广泛的认可，在我们机械行业自然也不例外。
由此我们就开始开始思考这样一个问题，机器什么时候会坏，什么时候检修比较合适，又在什么地方容易出现问题。
通过对这一系列问题的思索，我们就有了机械故障诊断这门学科。
机械故障诊断是一种了解和掌握机器在运行过程的状态，确定其整体或局部正常或异常，早期发现故障及其原因，并能预报故障发展趋势的技术。
油液监测、振动监测、噪声监测、性能趋势分析和无损探伤等为其主要的诊断技术方式。
2机械故障诊断的基本概念由于故障诊断技术涉及的知识领域非常广泛，下面对该技术一些基本概念简要加以介绍。
1.故障故障(Fault)通常指设备在规定条件下不能完成其规定功能的一种状态。
这种状态往往是由不正确的技术条件、运算逻辑错误、零部件损坏、环境变化、操作错误等引起。
故障会引起系统部分或全局失效。
故障的发生会影响到过程的安全性、维修费用、有效性、性能和成本。
因此，及早地发现故障，在故障发生前进行预测非常重要。
2.故障检测和故障诊断故障检测 (Fault Detection):是指检测系统或设备的运行状态，确定系统或设备是否发生了故障。
故障检测的目标是尽可能减少误报和漏报故障。
故障分离(Fault工solation):是指在检测出故障后，确定故障的种类或发生的部位。
故障辨识 (Fault Identification):是指在故障发生后，确定故障的起因，发生时间、位置和故障的性质，并对故障的严重程度加以估计等。
故障诊断(Fault Diagnosis):是指当设备发生故障后，不但要确定出故障原因、部位、类型及严重程度，还要对其状态及发展趋势进行预测和维修决策。
故障诊断包括三个步骤:故障检测;故障分离;故障辨识;在现有的故障诊断研究中，有一些方法只对故障进行检测，有一些方法同时进行故障检测和辨识。
有时将故障检测、故障分离和故障辨识作为不同的任务来完成，有时对他们并不进行严格的区分。
故障决策 (Fault Decision一making):是指在故障发生后，根据故障的类别，严重程度、变化趋势等，决定采取的相应措施。
故障误报 (False Alarm):是指系统没有发生故障而报警。
系统的故障误报率是衡量故障诊断系统的基本指标之一。
故障漏报 (Missing Alarm):是指系统发生了故障而没有报警。
故障漏报率是衡量故障诊断系统的又一基本指标。
故障预报 (Fault Prediction):是指根据系统的残差和症状等动态信息，在故障尚未发生时对其运动状态趋势的估计。
它一般通过对系统的运行参数或残差进行预测来实现。
准确的故障预报可以有效地避免或降低故障发生带来的损失。
解析冗余 (Analysis Redundancy):广义上是指利用非硬件冗余方法得到系统的故障信息，实现系统的故障诊断;侠义上是指针对系统的数学模型，通过可测变量之间存在的冗余函数关系产生冗余信息，再通过对冗余信息的分析实现系统的故障诊断。
3故障诊断的意义一．提高经济效益：1．防止因小失大。
在现代化生产中，机械设备的故障诊断技术越来越受到重视，如果某一零部件或设备出现故障，而又未能及时发现和排除，其结果不仅可能导致设备本身损坏，甚至可能造成机毁人亡的严重后果。
在流程生产系统中，如果某一关键设备因故障而不能继续运行，往往会涉及整个流程生产系统的运行，造成巨大的经济损失。
因此，对于流程生产系统故障诊断具有极为重要的意义，例如电力工业的汽轮发电机组，冶金、化工工业的压缩机组等。
自机械制造领域中，如柔性制造系统、计算机集成制造系统等，因故障存在而可能导致加工质量降低，使整个机器产品质量不能保证。
2．降低设备费用。
随着现代大生产的发展和科学技术的进步，现代设备的结构越来越复杂，功能越来越完善，自动化程度也越来越高，设备在现代工业生产中的作用和影响越来越大，与设备有关的费用越来越高，机器运行中发生的任何故障或失效不仅会引起严重后果，造成重大经济损失。
通过对机械运行过程中的工况进行监测，对其故障发展趋势进行早期诊断，可找出故障原因，采取措施进行维修保养，避免设备的突然损坏，使之安全运转。
配置故障诊断系统可延长设备检修周期，缩短维修时间，为制定合理的检修制度提供基础，可极大地提高经济效益与社会效益。
因此充分利用设备, 尽量减少停车时间, 延长设备的服役期限, 将计划性强制维修改为预知维修, 这些措施已经越来越成为人们的共识。
以化肥生产为例, 1 套年产30 万吨合成氨的工厂, 如果能将每年的停车时间减少1 个月, 就可以增加6000 多万元的产值。
其他流程工业也可以类推。
这是多么巨大的生产潜力! 企业要增效挖潜, 就必须首先了解设备, 对设备的状态作出评估, 对其中的隐含故障不但要心中有数, 而且对其形成和发展趋势作出正确的预测和预报, 这就离不开诊断技术。
二．社会意义：1．应用故障诊断技术对机械设备进行监测和诊断,可以及时发现机器的故障和预防设备恶性事故的发生,从而避免人员的伤亡、环境的污染和巨大的经济损失。
2．应用故障诊断技术可以找出生产设备中的事故隐患,从而对机械设备和工艺进行改造以消除事故隐患。
3．近三十年的理论研究和实际应用表明，故障诊断技术的出现，为提高系统的可靠性和安全性开辟了一条新的途径。
在实际生产过程中，在事故发生前，控制系统往往都会出现故障预兆，如果能够及时检测到这种预兆并加以控制。
完全能避免事故的发生。
故障诊断技术的出现为提高复杂系统的可靠性提供了可能。
4．状态监测及故障诊断技术最重要的意义在于改革设备维修制度,现在多数工厂的维修制度是定期检修,造成很大的浪费。
由于诊断技术能诊断和预报设备的故障,因此在设备正常运转没有故障时可以不停车,在发现故障前兆时能及时停车。
按诊断出故障的性质和部位,可以有目的地进行检修,这就是预知维修—现代化维修技术。
把定期维修改变为预知维修,不但节约了大量的维修费用,而且,由于减少了许多不必要的维修时间,而大大增加了机器设备正常运转时间,大幅度地提高生产率,产生巨大的社会和经济效益。
因此,机械状态监测与故障诊断技术对发展国民经济有相当重要的作用。
综上所述，机械故障诊断技术可以极大地提高经济效益与社会效益，所以开展机械设备故障诊断技术的研究具有重要的现实意义。
3故障诊断的研究内容故障诊断的主要研究内容有一下几个方面:1.故障机理研究它是故障诊断技术的基础，主要包括被诊断对象的物理和化学过程的研究。
故障机理研究是为了掌握故障形成和发展过程，了解设备故障内在本质及其特征，建立合理的故障模式。
只有研究对象的故障机理，才能有效分清楚导致故障的主次要原因，才能正确判断对象在运行中所可能隐含的故障种类和故障出现的规律，为实现故障诊断提供保证。
2.故障信息研究主要包括故障信号采集、选择、分析和处理，以及故障特征提取等过程。
作为故障诊断技术中不可缺少的环节，研究适当的故障信号检测方法是发现故障信息的重要手段。
根据采集信号的不同，相应的有不同的方法。
应用较多的有各种谱分析方法、时间序列特征提取方法、自适应信号处理方法等。
3.故障诊断理论与方法研究主要包括基于逻辑、模型、推理及人工智能等方法，研究故障模式的识别、推理、预测、分类、评价和决策等。
理论与方法的研究一直是故障诊断的核心内容，也是故障诊断研究领域的主要方向和热门问题。
本文即在己有成果的基础上，采用解析冗余技术，主要研究移动机器人的故障诊断理论与方法。
图4-1故障诊断原理图5 水下机器人的故障技术简介由于近年来科技水平的飞速发展，机器人的应用也越加广泛，相对于普通机械的故障，机器人的故障呈现出更加复杂的趋势。
而这也成为目前研究比较热门的项目之一，下面我将对国内外集中最新的水下机器人故障监测方法进行汇总，并结合自己的研究方向进行进一步阐述：水下机器人运动控制技术需要依靠水下机器人的动力学模型来设计，需要参考水下机器人建模过程中的外界扰动和不定因素，所设计的运动控制系统需要具备一定的抗外界干扰的能力而且应该具有自学习和自适应能力。
